一种龙门架式焊接机械手的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种龙门架式焊接机械手。
【背景技术】
[0002]焊接机械手具有焊接一致性好，焊接质量稳定可靠，改善生产条件，尤其是大批量生产中能显著降低工人劳动强度、提髙生产效率等优点。但目前国内焊接机械手在长条形构件、小批量生产中的应用较少，主要是因为普遍存在价格较高、焊接技术复杂，对操作者的技能要求和专业素质相对也较高。
【发明内容】
[0003]本实用新型针对上述【背景技术】存在的缺陷设计一种成本低、易操作，针对长条形工件进行后处理的龙门架式焊接机械手。它由X轴直线导轨滑台模组、底座、龙门架、Y轴直线导轨滑台模组、滑块、Z轴直线导轨滑台模组、第一电机、第一主动轮、第一转动关节、第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二转动关节、第三转动关节、第三电机、第一从动轮构成，其特征在于:第三转动关节通过锥齿轮减速器与第二从动轮相连，第二从动轮通过同步带与第二主动轮相连，第二主动轮与第三电机的输出轴相连，第二转动关节与第一从动轮相连，第一从动轮通过同步带与第一主动轮相连，第一主动轮与第二电机的输出轴相连，第二电机与第一转动关节相连，第一转动关节与第一电机的输出轴相连，第一电机固定在Z轴直线导轨滑台模组上，Z轴直线导轨滑台模组与滑块相连，滑块与Y轴直线导轨滑台模组相连，Y轴直线导轨滑台模组固定在龙门架上，龙门架与X轴直线导轨滑台模组滑动连接，X轴直线导轨滑台模组固定在底座上。本实用新型的X轴直线导轨滑台模组、Y轴直线导轨滑台模组、Z轴直线导轨滑台模组分别进行X轴、Y轴、Z轴方向的移动，从而实现定位置的目的；第一电机带动第一转动关节绕Z轴方向旋转，第二电机带动第一主动轮旋转，第一主动轮通过同步带将动力传递给第一从动轮，第一从动轮带动第二转动关节绕Y轴方向旋转，第三电机带动第二主动轮旋转，第二主动轮通过同步带将动力传递给第二从动轮，第二从动轮通过锥齿轮减速器带动第三转动关节绕X轴方向旋转，从而实现定姿态的目的。
【附图说明】
[0004]附图1是本实用一种龙门架式焊接机械手的结构示意图。
[0005]1- X轴直线导轨滑台模组，2-底座，3-龙门架，4- Y轴直线导轨滑台模组，5-滑块，6- Z轴直线导轨滑台模组，7-第一电机，8-第一主动轮，9-第一转动关节，10-第二电机，11-第二主动轮，12-第二从动轮，13-第二转动关节，14-第三转动关节，15-第三电机，16-第一从动轮。
【具体实施方式】
[0006]下面结合附图详细说明本实用新型的最佳实施例，一种龙门架式焊接机械手由X轴直线导轨滑台模组(1)、底座(2)、龙门架(3)、Y轴直线导轨滑台模组(4)、滑块(5)、Z轴直线导轨滑台模组(6)、第一电机(7)、第一主动轮(8)、第一转动关节(9)、第二电机(10)、第二主动轮(11)、第二从动轮(12)、第二转动关节(13)、第三转动关节(14)、第三电机(15)、第一从动轮(16)构成，其特征在于:第三转动关节(14)通过锥齿轮减速器与第二从动轮(12)相连，第二从动轮(12)通过同步带与第二主动轮(11)相连，第二主动轮(11)与第三电机(15)的输出轴相连，第二转动关节(13)与第一从动轮(16)相连，第一从动轮(16)通过同步带与第一主动轮(8)相连，第一主动轮(8)与第二电机(10)的输出轴相连，第二电机(10)与第一转动关节(9)相连，第一转动关节(9)与第一电机(7)的输出轴相连，第一电机(7)固定在Z轴直线导轨滑台模组(6)上，Z轴直线导轨滑台模组(6)与滑块(5)相连，滑块(5)与Y轴直线导轨滑台模组(4)相连，Y轴直线导轨滑台模组(4)固定在龙门架(3)上，龙门架(3)与X轴直线导轨滑台模组(1)滑动连接，X轴直线导轨滑台模组(1)固定在底座(2)上。本实用新型的X轴直线导轨滑台模组(1)、Y轴直线导轨滑台模组(4)、Z轴直线导轨滑台模组(6)分别进行X轴、Y轴、Z轴方向的移动，从而实现定位置的目的；第一电机(7)带动第一转动关节(9)绕Z轴方向旋转，第二电机(10)带动第一主动轮(8)旋转，第一主动轮(8)通过同步带将动力传递给第一从动轮(16)，第一从动轮(16)带动第二转动关节(13)绕Y轴方向旋转，第三电机(15)带动第二主动轮(11)旋转，第二主动轮(11)通过同步带将动力传递给第二从动轮(12)，第二从动轮(12)通过锥齿轮减速器带动第三转动关节(14)绕X轴方向旋转，从而实现定姿态的目的。
【主权项】
1.一种龙门架式焊接机械手，它由:X轴直线导轨滑台模组(1)、底座(2)、龙门架(3 )、Y轴直线导轨滑台模组(4)、滑块(5)、Z轴直线导轨滑台模组(6)、第一电机(7)、第一主动轮(8)、第一转动关节(9)、第二电机(10)、第二主动轮(11)、第二从动轮(12)、第二转动关节(13)、第三转动关节(14)、第三电机(15)、第一从动轮(16)构成，其特征在于:第三转动关节(14)通过锥齿轮减速器与第二从动轮(12)相连，第二从动轮(12)通过同步带与第二主动轮(11)相连，第二主动轮(11)与第三电机(15)的输出轴相连，第二转动关节(13)与第一从动轮(16)相连，第一从动轮(16)通过同步带与第一主动轮(8)相连，第一主动轮(8)与第二电机(10)的输出轴相连，第二电机(10)与第一转动关节(9)相连，第一转动关节(9)与第一电机(7)的输出轴相连，第一电机(7)固定在Z轴直线导轨滑台模组(6)上，Z轴直线导轨滑台模组(6)与滑块(5)相连，滑块(5)与Y轴直线导轨滑台模组(4)相连，Y轴直线导轨滑台模组(4)固定在龙门架(3 )上，龙门架(3 )与X轴直线导轨滑台模组(1)滑动连接，X轴直线导轨滑台模组(1)固定在底座(2)上。2.根据权利要求1所述的一种龙门架式焊接机械手，其特征在于:X轴直线导轨滑台模组(1)、Y轴直线导轨滑台模组(4 )、Z轴直线导轨滑台模组(6 )分别进行X轴、Y轴、Z轴方向的移动，从而实现定位置的目的；第一电机(7)带动第一转动关节(9)绕Z轴方向旋转，第二电机(10)带动第一主动轮(8)旋转，第一主动轮(8)通过同步带将动力传递给第一从动轮(16)，第一从动轮(16)带动第二转动关节(13)绕Y轴方向旋转，第三电机(15)带动第二主动轮(11)旋转，第二主动轮(11)通过同步带将动力传递给第二从动轮(12)，第二从动轮(12)通过锥齿轮减速器带动第三转动关节(14)绕X轴方向旋转，从而实现定姿态的目的。
【专利摘要】本实用新型涉及一种龙门架式焊接机械手，它由X轴直线导轨滑台模组、底座、龙门架、Y轴直线导轨滑台模组、滑块、Z轴直线导轨滑台模组、第一电机、第一主动轮、第一转动关节、第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二转动关节、第三转动关节、第三电机、第一从动轮构成，其特征在于：第三转动关节通过锥齿轮减速器与第二从动轮相连，第二从动轮通过同步带与第二主动轮相连，第二主动轮与第三电机的输出轴相连，第二转动关节与第一从动轮相连，第一从动轮通过同步带与第一主动轮相连，第一主动轮与第二电机的输出轴相连，第二电机与第一转动关节相连，第一转动关节与第一电机的输出轴相连，第一电机固定在Z轴直线导轨滑台模组上，Z轴直线导轨滑台模组与滑块相连，滑块与Y轴直线导轨滑台模组相连，Y轴直线导轨滑台模组固定在龙门架上，龙门架与X轴直线导轨滑台模组滑动连接，X轴直线导轨滑台模组固定在底座上。本实用新型采用X轴直线导轨滑台模组、Y轴直线导轨滑台模组、Z轴直线导轨滑台模组定位置，第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节定姿态，具有经济、实用的特点，同时具有一定通用性，更换末端执行器后能用于喷涂、去毛刺等应用领域。
【IPC分类】B23K37/00
【公开号】CN205111117
【申请号】CN201520880519
【发明人】颜兵兵, 王玉烁, 马镇南, 冯晓明, 宋文浩, 虞风, 冯宇, 颜申, 刘文龙
【申请人】佳木斯大学
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月8日