一种模具冲片自动上料装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于工业自动化技术领域，具体涉及一种模具冲片自动上料装置。
【背景技术】
[0002]在生产企业中，保证企业的产线平衡是是保障企业安全生产的重要环节。在电机厂由于电机铁芯生产过程中模具冲片大多是人工操作，操作者左手长时间处于等待与持住工件的状态，右手则集中于夹取与搬运工件，耗时长，工作负荷大，易导致操作者的疲劳，使得整个生产线产能不足。放眼整个电机生产行业，目前缺少有效的装置完成模具冲片的自动化上料，由此可见，现有技术有待于进一步的改进和提高，迫切需要一种装置实现模具冲片的自动上料，以提高生产效率，保证生产线平衡，产能充足。自动化技术因具有高速低耗、高适应性、操作简单、高自动化等优点而成为模具冲片上料技术的发展方向。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型为避免上述现有技术存在的不足之处，提供了一种模具冲片自动上料
目.ο
[0004]本实用新型所采用的技术方案为:
[0005]—种模具冲片自动上料装置，包括驱动机构、伸缩与旋转机构、机械臂机构、末端执行机构及监控机构，所述伸缩与旋转机构包括伸缩机构和旋转装置，伸缩机构连接在旋转机构上，机械臂机构安装在伸缩机构上，末端执行机构安装在机械臂机构一端；
[0006]所述监控机构包括控制器和连接控制器的摄像机，控制器连接并控制驱动机构、伸缩机构、旋转装置和末端执行机构。
[0007]优选地，所述驱动机构包括驱动伸缩机构伸缩的第一电机、驱动旋转装置旋转的第二电机、驱动机械臂机构平移的第三电机、驱动末端执行机构的第四电机。
[0008]优选地，所述末端执行机构包括两个完全相同且相互啮合的齿轮和两根连杆，两根连杆的中部分别连接在两个齿轮的对称位置，一端通过销铰接，另一端设有相对开合执行爪。
[0009]优选地，所述齿轮通过固定块连接在机械臂机构上。
[0010]优选地，所述末端执行机构外部设有壳体，摄像机安装在壳体上。
[0011]优选地，所述机械臂机构包括机械臂、设置在机械臂一端的螺栓及设置在机械臂两侧的堵头。
[0012]采用如上技术方案取得的有益技术效果为:
[0013]本实用新型解决了目前电机铁芯生产线模具冲片效率低下的问题，自动化模具冲片的上料装置，实现工件的抓取与放置，保证了模具冲片可靠性，使得生产效率得以极大的提升。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型模具冲片自动上料装置的装配图。
[0015]图2为本实用新型中末端执行器的装配图。
[0016]图3为本实用新型中伸缩与旋转机构和机械臂机构的装配图。
[0017]图4为本实用新型中壳体内末端执行器与监控机构的装配图。
[0018]其中，
[0019]1、固定座2、伸缩与旋转机构3、末端执行器机构4、机械臂机构5、固定块6.1、第一齿轮6.2、第二齿轮7.1、第一连杆7.2、第二连杆8、销9、螺栓10、堵头11、伸缩机构12、机械臂13、旋转机构14、壳体15、螺母16、摄像机。
【具体实施方式】
[0020]结合附图1至4对本实用新型的【具体实施方式】做进一步说明，但本实用新型并不限于这些实施例。
[0021]—种模具冲片自动上料装置，包括壳体14、驱动机构、伸缩与旋转机构2、机械臂机构4、末端执行器机构3及监控机构，壳体14套置在末端执行器机构3上，所述壳体14呈长方体状且内部中空，所述伸缩与旋转机构2、机械臂机构4与末端执行器机构3均受控于上述监控机构，监控机构包括设置在壳体14外轮廓上的多个摄像机16及设置在装置外侧的控制器。
[0022]伸缩与旋转机构2包括伸缩机构11与旋转机构13，旋转机构13安装在固定座I上，伸缩机构11伸出或缩回某一距离确定物料所在的高度，由第一电机驱动，伸缩机构11由上述控制器控制。
[0023]伸缩机构11与旋转机构13连接，旋转机构13旋转某一角度确定物料所在的方位，由第二电机驱动，旋转机构13由上述控制器控制。
[0024]机械臂机构4包括机械臂12、设置在机械臂一端的螺栓9及设置在机械臂下表面的两个完全相同的堵头10，机械臂机构4由上述控制器控制。螺栓9与固定块5上的螺母15连接，使末端执行器机构3安装在机械臂机构上。机械臂12由第三电机驱动，实现水平运动。
[0025]末端执行机构3包括两个完全相同且相互啮合的齿轮(第一齿轮6.1和第二齿轮
6.2)和两根连杆(第一连杆7.1和第二连杆7.2)，两根连杆的中部分别连接在两个齿轮的对称位置，一端通过销8铰接，另一端设有相对开合执行爪，为两自由度齿轮五杆机构。末端执行器机构3由第四电机驱动实现物料上料。
[0026]控制器根据摄像机实时检测的状况，通过驱动机构的第一电机、第二电机及第三电机调整伸缩机构、旋转机构和机械臂机构，使末端执行机构正对模具冲片，通过第四电机控制末端执行机构抓取模具冲片。控制器再控制伸缩机构、旋转机构、机械臂机构和末端执行机构相互配合将模具冲片放置相应的位置，实现自动化模具冲片的上料。
[0027]需要说明的是，在满足性能指标并兼顾经济性的情况下，第一、第二、第三与第四电机均选用体积较小类型的电机，且均采用有缆供电的方式。
[0028]本实用新型中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。
[0029]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]当然，以上说明仅仅为本实用新型的较佳实施例，本实用新型并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的指导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本实用新型的保护。
【主权项】
1.一种模具冲片自动上料装置，其特征在于，包括驱动机构、伸缩与旋转机构、机械臂机构、末端执行机构及监控机构，所述伸缩与旋转机构包括伸缩机构和旋转装置，伸缩机构连接在旋转机构上，机械臂机构安装在伸缩机构上，末端执行机构安装在机械臂机构一端； 所述监控机构包括控制器和连接控制器的摄像机，控制器连接并控制驱动机构、伸缩机构、旋转装置和末端执行机构。2.根据权利要求1所述的一种模具冲片自动上料装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动伸缩机构伸缩的第一电机、驱动旋转装置旋转的第二电机、驱动机械臂机构平移的第三电机、驱动末端执行机构的第四电机。3.根据权利要求1所述的一种模具冲片自动上料装置，其特征在于，所述末端执行机构包括两个完全相同且相互啮合的齿轮和两根连杆，两根连杆的中部分别连接在两个齿轮的对称位置，一端通过销铰接，另一端设有相对开合执行爪。4.根据权利要求3所述的一种模具冲片自动上料装置，其特征在于，所述齿轮通过固定块连接在机械臂机构上。5.根据权利要求1所述的一种模具冲片自动上料装置，其特征在于，所述末端执行机构外部套装有壳体，摄像机安装在壳体上。6.根据权利要求1所述的一种模具冲片自动上料装置，其特征在于，所述机械臂机构包括机械臂、设置在机械臂一端的螺栓及设置在机械臂两侧的堵头。
【专利摘要】本实用新型公开了一种模具冲片自动上料装置，包括驱动机构、伸缩与旋转机构、机械臂机构、末端执行机构及监控机构，所述伸缩与旋转机构包括伸缩机构和旋转装置，伸缩机构连接在旋转机构上，机械臂机构安装在伸缩机构上，末端执行机构安装在机械臂机构一端。监控机构包括控制器和连接控制器的摄像机，控制器连接并控制驱动机构、伸缩机构、旋转装置和末端执行机构。控制器再控制伸缩机构、旋转机构、机械臂机构和末端执行机构相互配合实现模具冲片的自动抓取和放置，保证了模具冲片可靠性，使得生产效率得以极大的提升。
【IPC分类】B21D43/02
【公开号】CN205217828
【申请号】CN201521077608
【发明人】石永奎, 刘阳, 于宁, 张景煜, 李文莹, 武继胜, 吴昊
【申请人】山东科技大学
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月22日