机器人自动上下料控制设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机器人自动上下料控制设备。
【背景技术】
[0002]机床上下料传统上都是人工操作，效率低下。随着机械自动化的发展，出现了越来越多的机床自动上下料的设备。但是，目前的机床上下料设备通常只能单纯地抓取或松开，动作单一，不一定能够很好地匹配机床的工作需要。例如公开号为CN105081862A的专利申请“四轴机床上下料六轴机器人”，其机械抓手只能做出抓取或松开两个动作，比较单一。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种动作更丰富、能够更好地满足实际需要的机器人自动上下料控制设备。
[0004]因此，本实用新型提供了一种机器人自动上下料控制设备，包括工作台和安装在所述工作台上的六轴机器人、至少一个料盘模块，所述六轴机器人上设有第一夹爪、第二夹爪和顶料机构，其中:
[0005]所述顶料机构包括顶料气缸、顶料板和连杆，所述顶料气缸安装在所述六轴机器人的主体上，所述连杆的首端可伸缩地安装在所述六轴机器人的主体内，所述顶料板穿过所述第二夹爪且两端分别连接至所述顶料气缸的活塞杆和所述连杆的尾端，所述活塞杆伸出时带动所述顶料板向所述第二夹爪的夹取位置移动；
[0006]所述六轴机器人用于利用所述第二夹爪从所述料盘模块夹取待加工工件、将待加工工件放入机床以及利用所述将待加工工件顶入至所述机床的预设位置，所述六轴机器人还用于利用所述第一夹爪将成品工件从所述机床中取出并放入所述料盘模块。
[0007]在该技术方案中，利用六轴机器人(例如可以使用六轴六轴机器人)与料盘模块可以实现机床的自动上下料，而且六轴机器人的头部的抓取机构包括两个夹爪，一个取待加工工件，另一个取成品工件，通过头部的转动实现切换，效率更高；另外，第二夹爪还设有顶料机构，通过顶料机构可以更好地保证工件放入机床的加工位置，更好地保证加工工件的品质。
[0008]进一步，所述的机器人自动上下料控制设备还包括光学检测仪器，用于对成品进行检测；
[0009]所述六轴机器人还用于，在从所述机床上夹取成品工件后移动至所述光学检测仪器进行检测。
[0010]在该技术方案中，在六轴机器人取下成品工件后先移动至光学检测仪器进行检测，光学检测仪器对检测结果进行存储，可以方便后续工作中对工件的品质进行分析。其中，光学检测仪器对工件检测技术是现有技术中成熟的技术，在此不再赘述。
[0011 ]优选地，所述光学检测仪器安装在所述工作台上所述料盘模块的旁边，可以减少六轴机器人的移动行程，工作效率更高。
[0012]进一步，所述的机器人自动上下料控制设备还包括清洗装置，用于清洗成品工件；
[0013]所述六轴机器人还用于，在将成品工件移动至所述光学检测仪器前放入所述清洗装置内进行清洗。
[0014]在该技术方案中，在对成品工件进行光学检测前先进行清洗，清洗掉工件表面的油膜等污物，可以更好地保证光学检测仪器的检测精度。具体而言，可以使用超声波清洗装置。
[0015]进一步，所述料盘模块包括料盘、安装板、导轨和气缸，所述料盘通过所述导轨可滑动地安装在所述安装板上，所述气缸用于驱动所述安装板滑动。
[0016]在该技术方案中，在需要更换料盘时利用气缸将料盘推出，使其远离六轴机器人，可以更好地保证操作人员的安全，避免六轴机器人对操作人员造成误伤。
[0017]进一步，所述料盘模块还包括定位工装，所述料盘可拆卸地安装在所述定位工装上，所述定位工装通过所述导轨可滑动地安装在所述安装板上，更换料盘更加方便。
[0018]进一步，所述的机器人自动上下料控制设备还包括地轨，所述工作台可滑动地安装在所述地轨上。在该技术方案中，使整个工作台在地轨上移动，可以方便地调整工作台的位置，更好地与机床进行匹配。
[0019]进一步，所述的机器人自动上下料控制设备还包括三维可视化系统，用于通过动画模拟显示所述工作台各设备的工作状态。在该技术方案中，三维可视化系统从各设备(六轴机器人等)读取工作数据并利用三维动画进行展现，可以直观地展示各个设备的工作状态，还可以使用触摸屏等输入设备对六轴机器人进行相应的控制。
[0020]在一种【具体实施方式】中，所述料盘模块的数量为三个，在所述工作台上依次排列，可以进一步提尚设备的工作效率。
[0021]综上所述，本实用新型利用六轴机器人(例如可以使用六轴六轴机器人)与料盘模块可以实现机床的自动上下料，而且六轴机器人的头部的抓取机构包括两个夹爪、，一个取待加工工件，另一个取成品工件，通过头部的转动实现切换，效率更高；另外，第二夹爪还设有顶料机构，通过顶料机构可以更好地保证工件放入机床的加工位置，更好地保证加工工件的品质。
【附图说明】
[0022]图1是根据本实用新型实施例的机器人自动上下料控制设备(包括机床)的侧视图；
[0023]图2是图1中机器人自动上下料控制设备的主视图；
[0024]图3是根据本实用新型实施例的机器人自动上下料控制设备中六轴机器人的头部的结构示意图；
[0025]图4是根据本实用新型实施例的机器人自动上下料控制设备中料盘模块的正面视图；
[0026]图5是图4中料盘模块的正底面视图。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]如图1至图5所示，根据本实用新型的实施例的机器人自动上下料控制设备，包括工作台I和安装在所述工作台I上的六轴机器人2、至少一个料盘模块3，所述六轴机器人2上设有第一夹爪21、第二夹爪22和顶料机构，其中:
[0029]所述顶料机构包括顶料气缸231、顶料板232和连杆234，所述顶料气缸231安装在所述六轴机器人2的主体上，所述连杆234的首端可伸缩地安装在所述六轴机器人2的主体内，所述顶料板232穿过所述第二夹爪22且两端分别连接至所述顶料气缸231的活塞杆2311和所述连杆234的尾端，所述活塞杆2311伸出时带动所述顶料板232向所述第二夹爪22的夹取位置221移动；
[0030]所述六轴机器人2用于利用所述第二夹爪22从所述料盘模块3夹取待加工工件、将待加工工件放入机床4以及利用所述将待加工工件顶入至所述机床4的预设位置，所述六轴机器人2还用于利用所述第一夹爪21将成品工件从所述机床4中取出并放入所述料盘模块3。
[0031]在该技术方案中，利用六轴机器人2(例如可以使用六轴六轴机器人)与料盘模块3可以实现机床的自动上下料，而且六轴机器人2的头部20的抓取机构包括两个夹爪21、22，一个取待加工工件，另一个取成品工件，通过头部20的转动实现切换，效率更高；另外，第二夹爪22还设有顶料机构，通过顶料机构可以更好地保证工件放入机床的加工位置，更好地保证加工工件的品质。
[0032]具体而言，在一种具体实施例中，本实用新型中的机器人自动上下料控制设备的工作过程如下:
[0033]六轴机器人2利用第二夹爪22从料盘模块3抓取待加工工件，然后移动至机床4的指定位置，顶料气缸231的活塞杆2311伸出带动顶料板232和连杆234向外运动至顶料板232顶住工件，第二夹爪22松开，顶料板232继续前顶从而将工件顶入机床4的加工位置；
[0034]机床4加工完成后，第一夹爪21将成品工