小立柱机器人焊接系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及电梯装置技术领域，特别涉及一种小立柱机器人焊接系统。
【背景技术】
[0002]随着社会的不断发展，人们对自身的索求不断提升，加上市场对电梯产品的需求的提高，现有的生产工艺和生产方式已严重满足不了市场对产能的需求。
[0003]目前的小立柱焊接方式只是利用一轴变位或者不需要变位来实现焊接的，取件方式主要是通过人工取件，而且速度较为缓慢，目前的小立柱焊接主要是采用人工焊接的方式，焊接效率较低，采用人工来上下件的方式增加了工作强度，现在市场上人力的成本不断升高，此种生产方式对于企业的长远发展造成了较大的制约和人力成本的浪费，需要进行工艺改进和提升设备自动化率，减少人力成本的支出并减轻作业人员的劳动强度，提高作业安全性。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的任务是提供一种能自由协调机器人与工件的焊接角度进行双工位或三工位焊接，并利用机器人自动取件与搬运的小立柱机器人焊接系统以解决人工焊接时焊接效率低和人力成本高的问题。
[0005]本实用新型通过以下技术方案来实现实用新型目的:
[0006]小立柱机器人焊接系统，包括底座、设置在底座上并且装有焊枪的机器人、大旋转机构以及控制系统，大旋转机构侧旁设有工位，所述工位上设有夹紧并可转动待焊接工件的夹具旋转机构，大旋转机构在控制系统的控制下带动工位做旋转动作。
[0007]大旋转机构包括回转横梁及与回转横梁相连接的横梁回转伺服电机，横梁回转伺服电机驱动回转横梁做旋转运动;夹具旋转机构包括相对设置在回转横梁同侧两端的第一夹具和第二夹具，第一夹具上设有夹具伺服电机、第一夹座和第一旋转轴，第一夹座通过第一旋转轴与夹具伺服电机固定连接，第二夹具上设有第二夹座和第二旋转轴，第一夹座和第二夹座将待焊接工件两端夹紧并在夹具伺服电机的驱动下做旋转动作;机器人包括机器人底座，机器人底座与摆臂一端活动连接，摆臂另一端与焊枪铰接。
[0008]进一步地，所述大旋转机构上还设有减速机、回转横梁转轴和法兰盘，回转横梁转轴经减速机与所述横梁回转伺服电机连接，所述回转横梁通过法兰盘与回转横梁转轴连接，由此，回转横梁转轴在横梁回转伺服电机和第一减速机的驱动下旋转从而带动回转横梁转轴转动，这样就可以带动夹具旋转机构旋转实现变位焊接，保证了焊接的连续性，同时回转横梁通过法兰盘与回转横梁转轴连接，只需要拆卸法兰盘即可对回转横梁进行更换，维修和更换都非常方便。
[0009]进一步地，所述第一夹具上还设有减速机、第一活节螺栓、第一连接块和安装圆盘，第一连接块一端设置与第一活节螺栓相匹配的螺孔，另一端与所述第一夹座固定连接，安装圆盘一面固定在第一旋转轴上并通过第二减速机与所述夹具伺服电机相连，另一面通过第一活节螺栓与第一夹座连接。所述第二夹具上还设有支撑架、第二连接块和第二活节螺栓，第二连接块一端设置与第二活节螺栓相匹配的螺孔，另一端与所述第二夹座固定连接，支撑架与所述第二旋转轴固定连接，第二连接块与支撑架通过第二活节螺栓连接。
[0010]进一步地，所述第一连接块和第二连接块都分别偏中心线连接在第一夹座和第二夹座的座面上，由此，可以留出足够的面积在第一夹座和第二夹座的座面上设置与工件相匹配的小孔以夹紧工件。
[0011]进一步地，所述夹具机构为两组或三组，由此，可以根据焊接需要来设置工位。
[0012]优选地，所述夹具机构为两组，对称设置在所述回转横梁两侧，由此，可以进行双工位焊接，节省了换工件进行等待的时间保证了焊接的连续性，提高了工作效率。
[0013]进一步地，还包括与所述机器人并排设置的清枪机构，由此，可以对机器人上的焊枪及时进行清洗以确保焊接质量。
[0014]进一步地，所述大旋转机构、第一夹具和第二夹具上均设有保护罩和盖板，由此，保护罩使整个焊接装置使用寿命更长，若装置出现问题时可以打开盖板对装置里的部件进行检修，极大方便了装置的检修。
[0015]进一步地，所述底座通过定位机构固定在地面上，定位机构包括定位基座，定位块和定位销，定位基座和定位块上均设置与定位销相匹配的销孔，定位块固定在底座下面，定位基座固定在地面上，由此，只需拆掉定位机构就可以很方便地移动整个装置。
[0016]本实用新型提供的小立柱机器人焊接系统，首先，大旋转机构可以自由翻转使焊接工位移至机器人一侧，同时第一夹具上的小转轴旋转可以对工件角度进行再次微调，利于机器人以最佳角度进行焊接，整个装置可以非常灵活地调节工件在焊接过程中的焊接角度，由于中间大翻转机构能够减少装件卸件的时间，保证了焊接的连续性，大大提高了工作效率;其次，采用伺服电机和减速机来控制转速，使得机构变换角度自如稳定。
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型一种实施方式的结构示意图；
[0018]图2为图1中第一夹具的剖面图；
[0019]图3为图1中第二夹具的剖面图；
[0020]图4为图1中大旋转机构的剖面图；
[0021]其中:1_底座、2-机器人、3-大旋转机构、4-回转横梁、5-横梁回转伺服电机、6-第一减速机、7-回转横梁转轴、8-法兰盘、9-第一夹具、10-夹具伺服电机、11-第一夹座、12-第一旋转轴、13-第二减速机、14-第一活节螺栓、15-第一连接块、16-安装圆盘、17-第二夹具、18-第二夹座、19-第二旋转轴、20-机器人底座、21-摆臂、22-焊枪、23-支撑架、24-第二连接块、25-第二活节螺栓、26-清枪机构、27-保护罩、28-盖板、29-定位基座、30-定位块、31-定位销。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步详细的说明。
[0023]由图1至图4可知，小立柱机器人焊接系统，包括底座1、设置在底座I上并且装有焊枪22的机器人2、大旋转机构3以及控制系统，大旋转机构3的侧旁设有工位，工位上设有夹紧并可转动待焊接工件的夹具旋转机构，大旋转机构3在控制系统的控制下带动工位做旋转动作。其中，大旋转机构3包括回转横梁4及与回转横梁4相连接的横梁回转伺服电机5，还设有第一减速机6、回转横梁转轴7和法兰盘8，回转横梁转轴7经第一减速机6与横梁回转伺服电机5连接，横梁回转伺服电机5驱动回转横梁4做旋转运动，回转横梁4通过法兰盘8与回转横梁转轴7连接，回转横梁转轴7在横梁回转伺服电机5和第一减速机6的驱动下旋转从而带动回转横梁转轴7转动，这样就可以带动夹具旋转机构旋转实现变位焊接，保证了焊接的连续性，提尚了焊接效率。
[0024]由图1、图2和图3可知，夹具旋转机构固定在大旋转机构3的侧面，夹具旋转机构包括相对设置在大旋转机构3中回转横梁4同侧两端的第一夹具9和第二夹具17，第一夹具9上设有夹具伺服电机10、第一夹座11和第一旋转轴12，第一夹座11通过第一旋转轴12与夹具伺服电机10固定连接，第一夹具9上还设有第二减速机13、第一活节螺栓14、第一连接块15和安装圆盘16，第一连接块15—端设置与第一活节螺栓14相匹配的螺孔，另一端与第一夹座11固定连接，安装圆盘16—面固定在第一旋转轴12上并通过第二减速机13与夹具伺服电机10相连，另一面通过第一活