一种冲床取料移送机械手的制作方法
【专利摘要】一种冲床取料移送机械手，包括机械手主体和四台堆料台车，机械手主体中设有X轴伺服电机和Y轴减速机升降机构，机械手主体一侧设有移送机械手臂A、B，X轴伺服电机通过传动机构与机械手臂A、B相连，机械手臂A、B通过直线导轨装在导轨轮上，导轨轮与Y轴减速机升降机构固定连接；机械手臂A、B的下方设有堆料台车导轨，堆料台车导轨上从内向外依次设有堆料台车A、B、C、D。本实用新型的优点和有益效果：吸料采用真空吸盘吸料，可以根据产品直径的大小进行调整，这样就避免由于机械手的单一性造成机械手的产能不能提高的目的；减少了对产品分类的限制，对所需产品直接分类，可以直接进入生产，这样就给留出足够的生产周期。
【专利说明】
一种冲床取料移送机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及电机冲片生产等薄板平面冲压件的生产领域，尤其涉及一种冲床取料移送机械手。
【背景技术】
[0002]现有的机械手在取料时可以同时抓取多个，但根据生产需求的不同，会对机械手在使用中对产品取料有一定的要求，而现有的机械手取料方式无法根据需求调整，不便于快速取料及分类，只能增加人员进行接料或进行分类，这样做使成本增加，占用正常生产周期，生产节奏紧张对生产人员造成压力。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以适应不同产品的需求灵活取料的冲床取料移送机械手。
[0004]本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的:
[0005]—种冲床取料移送机械手，包括机械手主体和四台堆料台车，机械手主体中设有X轴伺服电机和Y轴减速机升降机构，机械手主体一侧设有移送机械手臂A、B，X轴伺服电机通过传动机构与机械手臂A、B相连，机械手臂A、B通过直线导轨装在导轨轮上，导轨轮与Y轴减速机升降机构固定连接;真空吸盘A、B通过吸盘支架安装在机械手臂A上;真空吸盘C、D通过吸盘支架安装在机械手臂B上;机械手主体上装有料片中间站;机械手臂A、B的下方设有堆料台车导轨，堆料台车导轨上从内向外依次设有堆料台车A、B、C、D。
[0006]本实用新型与现有技术相比具有显著的优点和有益效果:
[0007]采用将机械手手臂型材配有条形槽，方便调整抓取尺寸;吸料采用真空吸盘吸料，可以根据产品直径的大小进行调整，这样就避免由于机械手的单一性造成机械手的产能不能提高的目的；减少了对产品分类的限制，对所需产品直接分类，可以直接进入生产，这样就给留出足够的生产周期，对产品的质量保证也有所帮助。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的结构示意图；
[0009]图2为本实用新型机械手主体部分的放大图；
[0010]其中1、送料机，2、冲床，3、机械手主体，4、机械手臂A，5、机械手臂B，6、真空吸盘A，
7、真空吸盘B，8、中间站，9、中间站调整块，10、真空吸盘C，11、真空吸盘D，12、堆料台车A，13、堆料台车A，14、堆料台车C，15、堆料台车D，16、堆料台车导轨，17、X轴齿条，18、Y轴减速机升降机构，19、Χ轴伺服电机，20、Χ轴动力齿轮，21、￥轴伺服电机，22、￥轴传动皮带轮。
【具体实施方式】
[0011]以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提供的【具体实施方式】、结构、特征及其功效，详细说明如后。
[0012]如图1所示的一种冲床取料移送机械手，包括机械手主体3和4台堆料台车，机械手主体上设有移送机械手臂A、B，机械手主体3—侧装有X轴齿条17，X轴齿条与X轴动力齿轮20相啮合，X轴动力齿轮通过花键轴连接到X轴伺服电机19上;所述的机械手臂A、B通过直线导轨装在导轨轮上，导轨轮与Y轴减速机升降机构18固定连接，Y轴减速机升降机构安装在机械手主体3上，Y轴减速机升降机构的动力轴穿过同步皮带轮22连接，皮带轮22通过同步皮带与Y轴伺服电机动力轴18皮带轮22连接;所述的真空吸盘A6、真空吸盘B7、通过吸盘支架安装在机械手臂A4上;真空吸盘ClO、真空吸盘Dl I通过吸盘支架安装在机械手臂B5上;机械手主体3上装有料片中间站8;机械手臂A4、机械手臂B5的下方设有堆料台车导轨16，堆料台车导轨上从内向外依次设有堆料台车A12、堆料台车B13、堆料台车C14、堆料台车D15。
[0013]所述的中间站8中心设有一个圆型缺口。
[0014]所述的堆料台车A12放置在机械手臂A4原点位置的正下方。
[0015]所述的堆料台车B13放置在中间站8正下方。
[0016]所述的堆料台车C14放置在机械手臂B5原点位置的正下方。
[0017]所述的堆料台车D15放置在堆料台车C14的异于堆料台车B13—侧。
[0018]所述的中间站8上设有中间站调整块9。
[0019]本实用新型工作原理是:
[0020]机械手臂首先通过送料机I抓取上料完成，给出信号，冲床2滑块下降；当滑块上升至设定位置时，给出信号，机械手臂A、B沿X轴方向移动至冲床2内，通过Y轴减速机升降机构18下降，机械手臂A、B吸取模具上4组产品，吸取后机械手臂A、B上升并移送至料片中间站8位置时，机械手臂A、B沿Y轴方向下降，将产品1、产品3产品4放置在中间站8后，机械手臂A、B返回原点；在返回原点的过程时，机械手臂A4—直吸取产品2，直到返回至原定位置时，产品2降落至机械手臂A4下方的堆料台车A12上，产品2移送料完成;产品I的堆料台车B13放置于中间站8正下方，中间站8中心设有一个大于产品I外径的圆型缺口，在产品1、3、4放置在片料中间站8位置时，产品I通过片料中间站8中心的圆落至堆料台车B13上，产品I移送料完成；当机械手臂A、B返回到原点位置时，给出信号，冲床2滑块下降；当冲床2滑块上升至设定位置时，给出信号，机械手臂B5移动至中间站8位置并下降，将产品3、产品4吸取并移送至堆料台车D15位置后，将产品4放置在堆料台车Dl5上，产品4移送料完成；随后，机械手臂B5将一直吸取产品3并返回原点；当返回原点位置时，产品3将降落至位于机械手臂B5正下方的堆料台车C14上，产品3移送料完成，则整个冲压流程结束，将产品冲片吊走，放置吊具重新生产。
[0021]以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种冲床取料移送机械手，其特征在于:包括机械手主体(3)和四台堆料台车，机械手主体中设有X轴伺服电机(19)和Y轴减速机升降机构(18)，机械手主体一侧设有移送机械手臂4、8(4、5)4轴伺服电机通过传动机构与机械手臂4、8相连，机械手臂4、8通过直线导轨装在导轨轮上，导轨轮与Y轴减速机升降机构固定连接;真空吸盘A、B(6、7)通过吸盘支架安装在机械手臂A(4)上；真空吸盘C、D(10、11)通过吸盘支架安装在机械手臂B(5)上;机械手主体上装有料片中间站(8);机械手臂A、B的下方设有堆料台车导轨(16)，堆料台车导轨上从内向外依次设有堆料台车厶、8、(:、0(12、13、14、15)。2.根据权利要求1所述的一种冲床取料移送机械手，其特征在于:所述的堆料台车A(12)放置在机械手臂A(4)原点位置的正下方。3.根据权利要求1所述的一种冲床取料移送机械手，其特征在于:所述的堆料台车B(13)放置在中间站(8)正下方。4.根据权利要求1所述的一种冲床取料移送机械手，其特征在于:所述的堆料台车C(14)放置在机械手臂B(5)原点位置的正下方。5.根据权利要求1所述的一种冲床取料移送机械手，其特征在于:所述的堆料台车D(15)放置在堆料台车导轨的最外侧。6.根据权利要求1所述的一种冲床取料移送机械手，其特征在于:所述的中间站(8)中心设有圆型缺口。7.根据权利要求1所述的一种冲床取料移送机械手，其特征在于:所述的中间站(8)上设有中间站调整块(9)。8.根据权利要求1所述的一种冲床取料移送机械手，其特征在于:所述的机械手臂A、B(4、5)上设有条形槽。
【文档编号】B25J15/06GK205436870SQ201521110325
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月29日
【发明人】宋文超, 候超
【申请人】天津滨海通达动力科技有限公司