一种自动化的装校设备的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动化的装校设备，其特征在于：包括洁净保持箱、大型激光装置、缓冲机构和托板，洁净保持箱的下方连接有DOF平台，洁净保持箱的内部设有可替换单元ORU，可替换单元ORU的中间设有丝杠，丝杠的右侧设有机械自锁机构，机械自锁机构的底端设有双轴倾角传感器，双轴倾角传感器的下方设有六维力和力矩传感器，六维力和力矩传感器通过缓冲机构与托板相连接，洁净保持箱通过可替换单元ORU与大型激光装置相连接，可替换单元ORU置于大型激光装置之上的部分的两端连接有滑轮，滑轮连接有导轨；本实用新型提高了装校设备的自动化程度，防止ORU发生倾斜，避免与大型激光装置发生干涉，通过ORU位姿来对提升高度做到精确控制。
【专利说明】
一种自动化的装校设备
技术领域
[0001]本实用新型涉及装校设备领域，具体涉及一种自动化的装校设备。
【背景技术】
[0002]在大型激光装置光路上有数目众多的光学元件，这些光学元件规格不一，与机械组合在一起构成在线可替换单元(Online Replaceable Unit, ORU)。ORU的安装是通过专用设备(以下称装校设备)实现的装校设备工作的稳定性、精密性、安全性和高效性将直接影响ORU的安全及大型激光装置的工作效率。目前已完成装校设备样机的研制，并进行了试运行但由于大型激光装置内部对操作人员来说是盲区，无法进行有效观测，所以在安装ORU的过程中会产生干涉及碰撞现象，这就增加了 ORU的损伤风险。同时样机自动化程度较低，人为干预过多，影响了装校效率。
【实用新型内容】
[0003]针对以上问题，本实用新型提供了一种自动化的装校设备，该设备解决了样机中存在的主要问题，整个过程完全由计算机完成，无需人工干预，提高了装校设备的自动化程度，达到了柔性装校的目的，防止ORU发生倾斜，避免与大型激光装置发生干涉，通过ORU位姿来对提升高度做到精确控制，可以有效解决【背景技术】中的问题。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下:一种自动化的装校设备，其特征在于:包括洁净保持箱、大型激光装置、缓冲机构和托板，所述洁净保持箱的下方连接有DOF平台，所述洁净保持箱的内部设有可替换单元0RU，所述可替换单元ORU的中间设有丝杠，所述丝杠的右侧设有机械自锁机构，所述机械自锁机构的底端设有双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器的下方设有六维力和力矩传感器，所述六维力和力矩传感器通过缓冲机构与托板相连接，所述洁净保持箱通过可替换单元ORU与大型激光装置相连接，所述可替换单元ORU置于大型激光装置之上的部分的两端连接有滑轮，所述滑轮连接有导轨。
[0005]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述洁净保持箱的表面设有物理硬件。
[0006]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述托板的表面连接有动力学解算单元。
[0007]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述DOF平台的表面设有动力学逆解单元。
[0008]本实用新型的有益效果:
[0009]本实用新型提供了一种改进的装校设备，该设备解决了样机中存在的主要问题，整个过程完全由计算机完成，无需人工干预，提高了装校设备的自动化程度，达到了柔性装校的目的，防止ORU发生倾斜，避免与大型激光装置发生干涉，通过ORU位姿来对提升高度做到精确控制。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型整体结构示意图。
[0011 ]图中标号为:1-洁净保持箱，2-D0F平台，3-可替换单元ORU，4-滑轮，5-导轨，6-大型激光装置，7-六维力和力矩传感器，8-托板，9-丝杠，10-双轴倾角传感器，11-机械自锁机构，12-缓冲机构，13-物理硬件，14-动力学解算单元，15-动力学逆解单元。
【具体实施方式】
[0012]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0013]实施例:
[0014]如图1所示，一种自动化的装校设备，其特征在于:包括洁净保持箱1、大型激光装置6、缓冲机构12和托板8，所述洁净保持箱I的下方连接有DOF平台2，所述洁净保持箱I的内部设有可替换单元0RU3，所述可替换单元0RU3的中间设有丝杠9，所述丝杠9的右侧设有机械自锁机构11，所述机械自锁机构11的底端设有双轴倾角传感器10，所述双轴倾角传感器10的下方设有六维力和力矩传感器7，所述六维力和力矩传感器7通过缓冲机构12与托板8相连接，所述洁净保持箱I通过可替换单元0RU3与大型激光装置6相连接，所述可替换单元0RU3置于大型激光装置6之上的部分的两端连接有滑轮4，所述滑轮4连接有导轨5;因无法在ORU上与大型激光装置间安装六维力和力矩传感器，故采取间接获取所需力和力矩量的方式，将传感器安装在ORU和托板之间，动力学解算单元首先根据力和力矩信号进行ORU的受力计算，然后解算出ORU的位姿，将位姿信号送入运动学逆解单元进行DOF的平台运动量的解算，从而驱动执行机构实现有效物理响应，实现柔性装校，整个过程完全由计算机完成，无需人工干预，提高了装校设备的自动化程度。
[0015]在上述实施例上优选，所述洁净保持箱I的表面设有物理硬件13。
[0016]在上述实施例上优选，所述托板8的表面连接有动力学解算单元14。
[0017]在上述实施例上优选，所述DOF平台2的表面设有动力学逆解单元15。
[0018]基于上述，本实用新型提供了一种改进的装校设备，该设备解决了样机中存在的主要问题，整个过程完全由计算机完成，无需人工干预，提高了装校设备的自动化程度，达到了柔性装校的目的，防止ORU发生倾斜，避免与大型激光装置发生干涉，通过ORU位姿来对提升高度做到精确控制。
[0019]以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自动化的装校设备，其特征在于:包括洁净保持箱(I)、大型激光装置(6)、缓冲机构(12)和托板(8)，所述洁净保持箱(I)的下方连接有DOF平台(2)，所述洁净保持箱(I)的内部设有可替换单元0RU(3)，所述可替换单元0RU(3)的中间设有丝杠(9)，所述丝杠(9)的右侧设有机械自锁机构(11)，所述机械自锁机构(11)的底端设有双轴倾角传感器(10)，所述双轴倾角传感器(10)的下方设有六维力和力矩传感器(7)，所述六维力和力矩传感器(7)通过缓冲机构(12)与托板(8)相连接，所述洁净保持箱(I)通过可替换单元0RU(3)与大型激光装置(6)相连接，所述可替换单元0RU(3)置于大型激光装置(6)之上的部分的两端连接有滑轮(4)，所述滑轮(4)连接有导轨(5 )。2.根据权利要求1所述的一种自动化的装校设备，其特征在于:所述洁净保持箱(I)的表面设有物理硬件(13)。3.根据权利要求1所述的一种自动化的装校设备，其特征在于:所述托板(8)的表面连接有动力学解算单元(14)。4.根据权利要求1所述的一种自动化的装校设备，其特征在于:所述DOF平台(2)的表面设有动力学逆解单元(15)。
【文档编号】B23P21/00GK205496959SQ201620198163
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年3月15日
【发明人】丁阳喜, 邵晓峰, 胡俊锋, 蒋何琪, 曾昭韦
【申请人】华东交通大学