用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种不仅能够快速、准确同时确定焊缝位置与焊丝位置，而且结构简单、且使得焊丝始终对准焊缝位置焊接的用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置，所述升降座的升降臂上端面横向安装有电动滑台且电动滑台的滑块上端设有焊枪支架，气保焊机的焊枪竖直向下固定在焊枪支架上且焊枪枪头位于钢板拼缝或罐体拼缝正上方，工业相机位于钢板拼缝或罐体拼缝正上方且工业相机的镜头斜向下对准焊枪和焊枪正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼缝。优点：一是实时自动追踪装置能够快速、准确的确定保焊缝位置与焊丝位置；二是实时自动追踪装置结构简单、使用稳定性好；三是能防止焊液飞溅；四是实时自动追踪装置在焊接前进行焊枪与焊缝自动定位。
【专利说明】
用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种不仅能够快速、准确同时确定焊缝位置与焊丝位置，而且结构简单、且使得焊丝始终对准焊缝位置焊接的用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置， 属于焊接设备制造领域。【背景技术】
[0002]CN 204621392 U、名称“一种罐体焊缝自动追踪焊接系统”，包括控制器和安装座， 所述安装座上端横向设有电动滑台，电动滑台的滑块下端与焊缝跟踪视觉传感组件的上端固定连接且焊缝跟踪视觉传感组件位于安装座下方，焊枪与电动滑台的滑块连接且焊枪位于焊缝跟踪视觉传感组件正前方，控制器的信号输入端通过数据线与焊缝跟踪视觉传感组件的信号输出端连接、信号输出端通过数据线与电动滑台中伺服电机的信号输出端连接。 所述焊缝跟踪视觉传感组件包括有安装架、激光发射器和工业相机，所述安装架上开有弧形安装孔且弧形安装孔上安装有激光发射器，工业相机安装在安装架上且工业相机镜头的正对激光发射器投射到罐体焊缝上形成的激光焊接特征线。所述激光发射器投射在罐体焊缝上的激光焊接特征线与罐体焊缝形成一定的角度。所述激光焊接特征线与工业相机的直线距离小于工业相机有效拍摄距离。所述安装座下端横向设有直线轴承且直线轴承的滑块下端与焊缝跟踪视觉传感组件的上端固定连接。不足之处:罐体焊缝自动追踪焊接系统其焊缝位置与焊丝位置是靠理论推算，当焊枪上的焊丝其位置发生改变时，即使确定了焊缝位置坐标，也无法使焊丝准确的对准焊缝。【实用新型内容】
[0003]设计目的:为避免【背景技术】中的不足，设计一种不仅能够快速、准确同时确定焊缝位置与焊丝位置，而且结构简单、且使得焊丝始终对准焊缝位置焊接的用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置。
[0004]设计方案:为实现上述设计目的。1、所述升降座的升降臂上端面横向安装有电动滑台且电动滑台的滑块上端设有焊枪支架，气保焊机的焊枪竖直向下固定在焊枪支架上且焊枪枪头位于钢板拼缝或罐体拼缝正上方，通过模拟人工观察的方式特性，故特将工业相机置于人工观察口处，因此工业相机位于钢板拼缝或罐体拼缝正上方且工业相机的镜头斜向下对准焊枪和焊枪正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼缝，电动滑台中伺服电机的信号输入端连控制器的信号输出端，工业相机的信号输出端连控制器的信号输入端的设计，是本实用新型的主要技术特征之一。这样设计的目的在于:一是由于焊丝熔化为液态焊料后滴落填补在焊沟中且滴落的液态焊料在拼缝处产生亮光斑，根据亮光斑代表焊缝位置的特征在控制器的作用下利用视觉软件分别运算亮光斑的位置(即焊缝位置)与焊枪枪头中焊丝的位置，然后控制器根据拼缝亮光斑和焊枪焊丝间的位置关系发出指令控制电动滑台移动带动焊枪进行位置调节，使得焊枪焊丝始终位于连续运动的焊钢板拼缝或罐体拼缝的正上方，这样可确保焊缝位置与焊丝位置同时被控制器快速、准确的确定，从而令焊缝焊接后平整、无焊疤;二是实时直接自动追踪装置在焊接时利用滴落的液态焊料在拼缝处产生亮光斑确定焊缝的位置，这样不仅使得实时自动追踪装置的结构更简单，真正做到实时跟踪。2、 所述升降座的升降臂前端设有焊接罩体且焊接罩体罩住焊枪和焊枪正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼缝，所述焊接罩体一侧开有拍摄窗口且工业相机的镜头通过拍摄窗口斜向下对准焊枪枪头和焊枪枪头正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼缝，所述焊接罩体内至少设有一个 LED灯的设计，是本实用新型的主要技术特征之二。这样设计的目的在于:一是焊接罩体能在焊缝进行焊接时防止焊液飞溅，从而提高了实时自动追踪装置的使用安全性;二是焊接前，焊接罩体内的的LED灯平行照射待焊钢板拼缝或罐体拼缝使拼缝处出产生阴影，控制器通过视觉软件分别运算阴影的位置与焊枪枪头中焊丝的位置，然后控制器根据拼缝阴影和焊枪焊丝间的位置关系发出指令控制电动滑台移动带动焊枪进行位置调节，使得焊枪焊丝位于待焊钢板拼缝或罐体拼缝正上方，从而实现焊接前焊枪与焊缝自动定位。
[0005]技术方案:一种用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置，包括升降座、控制器、 气保焊机和工业相机，所述升降座的升降臂上端面横向安装有电动滑台且电动滑台的滑块上端设有焊枪支架，气保焊机的焊枪竖直向下固定在焊枪支架上且焊枪枪头位于钢板拼缝或罐体拼缝正上方，工业相机位于钢板拼缝或罐体拼缝正上方且工业相机的镜头斜向下对准焊枪和焊枪正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼缝，电动滑台中伺服电机的信号输入端连控制器的信号输出端，工业相机的信号输出端连控制器的信号输入端。
[0006]本实用新型与【背景技术】相比，一是实时自动追踪装置能够快速、准确的确定保焊缝位置与焊丝位置;二是实时自动追踪装置结构简单、使用稳定性好;三是实时自动追踪装置能防止焊液飞溅;四是实时自动追踪装置在焊接前进行焊枪与焊缝自动定位。【附图说明】
[0007]图1是用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置的结构示意图。
[0008]图2是用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置为罐体拼缝焊接的结构示意图。【具体实施方式】
[0009]实施例1:参照附图1和图2。一种用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置，包括升降座1、控制器2、气保焊机3和工业相机4,所述升降座1的升降臂上端面横向安装有电动滑台5且电动滑台5的滑块上端设有焊枪支架6,气保焊机3的焊枪竖直向下固定在焊枪支架 6上且焊枪枪头位于钢板拼缝或罐体拼缝正上方，工业相机4位于钢板拼缝或罐体拼缝正上方且工业相机4的镜头斜向下对准焊枪和焊枪正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼缝，电动滑台5中伺服电机的信号输入端连控制器2的信号输出端，工业相机4的信号输出端连控制器2 的信号输入端。所述电动滑台5中滑块运动方向与钢板拼缝或罐体拼缝运动方向垂直。所述工业相机4的镜头前设有滤光片13。所述电动滑台5中滑块运动方向与钢板拼缝或罐体拼缝运动方向垂直。所述升降座1的升降臂前端设有焊接罩体7且焊接罩体7罩住焊枪和焊枪正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼缝，所述焊接罩体7—侧开有拍摄窗口 8且工业相机4的镜头通过拍摄窗口 8斜向下对准焊枪枪头和焊枪枪头正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼缝，所述焊接罩体7内至少设有一个LED灯9。所述焊接罩体7另一侧开有观察窗10,所述焊接罩体7正面设有门11。所述电动滑台5上设有摇轮12。
[0010]在进行焊接前，先进行焊接前焊枪与待焊钢板拼缝或罐体拼缝的定位工作，工业相机将拍摄到的图像信息通过数据线传输到控制器，由于待焊钢板拼缝或罐体拼缝在LED 光源平行照射下在拼缝处出产生阴影，控制器通过视觉软件分别运算阴影的位置与焊枪枪头中焊丝的位置，然后控制器根据拼缝阴影和焊枪焊丝间的位置关系发出指令控制电动滑台移动带动焊枪进行位置调节，使得焊枪焊丝位于待焊钢板拼缝或罐体拼缝正上方;在进行焊接时，在钢板水平移动机构或罐体旋转机构的带动下，待焊钢板拼缝或罐体拼缝连续经过焊枪进行焊接工序，工业相机实时将拍摄到的图像信息通过数据线传输到控制器，由于焊丝熔化为液态焊料后滴落填补在焊沟中且滴落的液态焊料在拼缝处产生亮光斑，控制器通过视觉软件分别运算亮光斑的位置与焊枪枪头中焊丝的位置然后控制器根据拼缝亮光斑和焊枪焊丝间的位置关系发出指令控制电动滑台移动带动焊枪进行位置调节，使得焊枪焊丝位于连续运动的焊钢板拼缝或罐体拼缝的正上方。
[0011]实施例2:在实施例1的基础上，所述电动滑台5上设有摇轮12,摇轮12用于手动调整焊枪的位置确保焊枪位于待焊钢板拼缝或罐体拼缝的正上方，既摇轮12能在焊接前手动进行焊枪与焊缝的定位。
[0012]需要理解到的是:上述实施例虽然对本实用新型的设计思路作了比较详细的文字描述，但是这些文字描述，只是对本实用新型设计思路的简单文字描述，而不是对本实用新型设计思路的限制，任何不超出本实用新型设计思路的组合、增加或修改，均落入本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置，包括升降座(1)、控制器(2)、气保焊 机(3)和工业相机(4)，其特征是:所述升降座(1)的升降臂上端面横向安装有电动滑台(5) 且电动滑台(5)的滑块上端设有焊枪支架(6)，气保焊机(3)的焊枪竖直向下固定在焊枪支 架(6)上且焊枪枪头位于钢板拼缝或罐体拼缝正上方，工业相机(4)位于钢板拼缝或罐体拼 缝正上方且工业相机(4)的镜头斜向下对准焊枪和焊枪正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼 缝，电动滑台(5)中伺服电机的信号输入端连控制器(2)的信号输出端，工业相机(4)的信号 输出端连控制器(2)的信号输入端。2.根据权利要求1所述的用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置，其特征是:所述工 业相机(4)的镜头前设有滤光片(13)。3.根据权利要求1所述的用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置，其特征是:所述电 动滑台(5 )中滑块运动方向与钢板拼缝或罐体拼缝运动方向垂直。4.根据权利要求1所述的用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置，其特征是:所述升 降座(1)的升降臂前端设有焊接罩体(7)且焊接罩体(7)罩住焊枪和焊枪正下方的待焊钢板 拼缝或罐体拼缝，所述焊接罩体(7)—侧开有拍摄窗口(8)且工业相机(4)的镜头通过拍摄 窗口(8)斜向下对准焊枪枪头和焊枪枪头正下方的待焊钢板拼缝或罐体拼缝，所述焊接罩 体(7 )内至少设有一个LED灯(9 )。5.根据权利要求4所述的用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置，其特征是:所述焊 接罩体(7)另一侧开有观察窗(10)，所述焊接罩体(7)正面设有门(11)。6.根据权利要求1所述的用于直线焊或环绕焊的实时自动追踪装置，其特征是:所述电 动滑台(5 )上设有摇轮(12 )。
【文档编号】B23K9/127GK205571675SQ201620175712
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2016年3月9日
【发明人】彭崇荣, 朱君, 周鸿标
【申请人】杭州联鹰科技有限公司