平移机械手和冲床的制作方法

文档序号:10940671阅读:601来源:国知局
平移机械手和冲床的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种平移机械手和冲床。平移机械手包括取料装置、用于驱动取料装置水平运动的X轴运动装置、用于驱动X轴运动装置上下运动的Y轴运动装置;Y轴运动装置包括Y轴伺服电机和Y轴滚珠丝杠机构,Y轴伺服电机驱动Y轴滚珠丝杠机构进行升降运动;X轴运动装置与Y轴滚珠丝杠机构连接;X轴运动装置包括X轴伺服电机和X轴滚珠导轨机构,X轴滚珠导轨机构包括X轴滚珠导轨滑块和X轴滚珠导轨,X轴滚珠导轨滑块与X轴滚珠导轨连接,取料装置安装在X轴滚珠导轨滑块上,X轴伺服电机驱动X轴滚珠导轨水平运动;取料装置包括铝型材、平行开闭型气动手指和杠杆式感应机构。本实用新型具有体积小、结构简单、成本低、易于控制的特点。
【专利说明】
平移机械手和冲床
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械手领域,特别涉及一种平移机械手和冲床。
【背景技术】
[0002]近年来,自动化设备渗入到各行各业,并迅速发展,冲床自动上下料设备作为新兴起的自动化设备,已经得到广泛应用,这种技术的普及使冲压行业迅速提升品质及生产效率,降低生产成本。但市面上一些常见的自动化冲压设备需要转动的角度大,从而在使用空间上要求也比较大,特别是对一些旧厂房的企业根本不能适应现场;而且生产效率低,且其运动控制也相对的要复杂。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提供了一种体积小、结构简单、成本低的平移机械手和冲床。
[0004]为解决上述问题,作为本实用新型的一个方面,提供了一种平移机械手,包括取料装置、用于驱动取料装置水平运动的X轴运动装置、用于驱动X轴运动装置上下运动的Y轴运动装置;Y轴运动装置包括Y轴伺服电机和Y轴滚珠丝杠机构,Y轴伺服电机驱动Y轴滚珠丝杠机构进行升降运动;X轴运动装置与Y轴滚珠丝杠机构连接;X轴运动装置包括X轴伺服电机和X轴滚珠导轨机构,X轴滚珠导轨机构包括X轴滚珠导轨滑块和X轴滚珠导轨,X轴滚珠导轨滑块与X轴滚珠导轨连接,取料装置安装在X轴滚珠导轨滑块上,X轴伺服电机驱动X轴滚珠导轨水平运动;取料装置包括铝型材、平行开闭型气动手指和杠杆式感应机构,平行开闭型气动手指和杠杆式感应机构均安装在铝型材上,铝型材与X轴滚珠导轨滑块连接。
[0005]优选地,Y轴滚珠丝杠机构包括Y轴滚珠丝杆、Y轴滚珠导轨滑块和Y轴滚珠导轨,Y轴伺服电机与Y轴滚珠丝杆的一端连接,Y轴滚珠导轨滑块通过Y轴滚珠导轨与Y轴滚珠丝杆连接,X轴运动装置安装到Y轴滚珠导轨滑块上。
[0006]优选地,X轴滚珠导轨机构还包括同步带、减速器和同步轮;X轴伺服电机通过减速器驱动同步轮带动同步带运动,X轴滚珠导轨滑块固定在同步带上。
[0007]优选地,杠杆式感应机构包括圆线拉伸弹簧、感应安装片和感应安装座,所述感应安装片上安装有用于控制所述平行开闭型气动手指的接近传感器,所述感应安装座通过气缸固定板安装在所述铝型材上,所述感应安装片通过销轴固定于所述感应安装座上,所述圆线拉伸弹簧固定于所述感应安装座与所述气缸固定板之间。
[0008]优选地,杠杆式感应机构通过滑块连接板与铝型材连接。
[0009]优选地,Y轴伺服电机通过刚性联轴器与Y轴滚珠丝杆连接。
[0010]优选地,平移机械手还包括立柱,Y轴运动装置通过Y轴底板安装到立柱的竖向侧面上。
[0011]本实用新型还提供了一种冲床,包括上述的平移机械手。
[0012]本实用新型可以采用X轴和Y轴伺服电机使取料装置运动速度更快、精度更高,且本实用新型具有体积小、结构简单、成本低、易于控制的特点,可简化机械臂运动结构,提高运行稳定性,配合不同吨位的冲床降低冲床自动化设备成本。
【附图说明】
[0013]图1示意性地示出了本实用新型的侧视图;
[0014]图2示意性地示出了本实用新型的主视图;
[0015]图3示意性地示出了本实用新型的剖视图;
[0016]图4示意性地示出了本实用新型中的取料装置的结构示意图。
[0017]图中附图标记:1、Y轴伺服电机;2、X轴伺服电机;3、X轴滚珠导轨滑块;4、X轴滚珠导轨;5、铝型材;6、平行开闭型气动手指;7、Y轴滚珠丝杆;8、Y轴滚珠导轨滑块;9、Y轴滚珠导轨;11、同步带;12、减速器;13、同步轮;14、圆线拉伸弹簧;15、感应安装片;16、感应安装座;17、滑块连接板;18、刚性联轴器;19、立柱;20、Y轴底板;21、气缸固定板;22、销轴。
【具体实施方式】
[0018]以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明,但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
[0019]请参考图1至图4,本实用新型提供了一种平移机械手,包括取料装置、用于驱动所述取料装置水平运动的X轴运动装置、用于驱动所述X轴运动装置上下运动的Y轴运动装置;所述Y轴运动装置包括Y轴伺服电机I和Y轴滚珠丝杠机构,所述Y轴伺服电机I驱动所述Y轴滚珠丝杠机构进行升降运动;所述X轴运动装置与所述Y轴滚珠丝杠机构连接;所述X轴运动装置包括X轴伺服电机2和X轴滚珠导轨机构,所述X轴滚珠导轨机构包括X轴滚珠导轨滑块3和X轴滚珠导轨4,所述X轴滚珠导轨滑块3与所述X轴滚珠导轨4连接,所述取料装置安装在所述X轴滚珠导轨滑块3上,所述X轴伺服电机2驱动所述X轴滚珠导轨4水平运动;所述取料装置包括铝型材5、平行开闭型气动手指6和杠杆式感应机构,所述平行开闭型气动手指6和所述杠杆式感应机构均安装在所述铝型材5上,所述铝型材5与所述X轴滚珠导轨滑块3连接。
[0020]工作时,在Y轴伺服电机I的驱动下,X轴运动装置可以作上下运动;同时,X轴运动装置本身又可以驱动其上的取料装置进行左右方向的水平运动,因此,通过本实用新型就实现了取料装置在二维平面内的复合运动。
[0021]由于采用了上述技术方案,本实用新型可以采用X轴和Y轴伺服电机使取料装置运动速度更快、精度更高,且本实用新型具有体积小、结构简单、成本低、易于控制的特点,可简化机械臂运动结构,提高运行稳定性,配合不同吨位的冲床降低冲床自动化设备成本。
[0022]优选地,所述Y轴滚珠丝杠机构包括Y轴滚珠丝杆7、Y轴滚珠导轨滑块8和Y轴滚珠导轨9,所述Y轴伺服电机I与所述Y轴滚珠丝杆7的一端连接,所述Y轴滚珠导轨滑块8通过所述Y轴滚珠导轨9与所述Y轴滚珠丝杆7连接,所述X轴运动装置安装到所述Y轴滚珠导轨滑块8上。
[0023]优选地,所述X轴滚珠导轨机构还包括同步带11、减速器12和同步轮13;所述X轴伺服电机2通过所述减速器12驱动所述同步轮13带动所述同步带11运动,所述X轴滚珠导轨滑块3固定在所述同步带11上。
[0024]优选地,所述杠杆式感应机构包括圆线拉伸弹簧14、感应安装片15和感应安装座16,所述感应安装片15上安装有用于控制所述平行开闭型气动手指6的接近传感器,所述感应安装座通过气缸固定板21安装在所述铝型材5上,所述感应安装片15通过销轴22固定于所述感应安装座16上,所述圆线拉伸弹簧14固定于所述感应安装片15与所述气缸固定板21之间。当机械手夹取物料时,如果安装于感应安装片15上的接近传感器感应到物料就使平行开闭型气动手指6夹取物料。
[0025]优选地,所述杠杆式感应机构通过滑块连接板17与所述铝型材5连接。
[0026]优选地,所述Y轴伺服电机I通过刚性联轴器18与所述Y轴滚珠丝杆7连接。
[0027]优选地,所述平移机械手还包括立柱19,所述Y轴运动装置通过Y轴底板20安装到所述立柱19的竖向侧面上。
[0028]本实用新型还提供了一种冲床,包括上述的平移机械手。
[0029]本实用新型中的冲床大大提高了生产效率,且体积小便于使用在空间有限的场所,取料装置通过杠杆式感应机构提高了行业的安全水平,使产品出现的不良率也随之降低。
[0030]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已,并不用于限制本实用新型,对于本领域的技术人员来说,本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种平移机械手,其特征在于,包括取料装置、用于驱动所述取料装置水平运动的X轴运动装置、用于驱动所述X轴运动装置上下运动的Y轴运动装置; 所述Y轴运动装置包括Y轴伺服电机(I)和Y轴滚珠丝杠机构,所述Y轴伺服电机(I)驱动所述Y轴滚珠丝杠机构进行升降运动;所述X轴运动装置与所述Y轴滚珠丝杠机构连接; 所述X轴运动装置包括X轴伺服电机(2)和X轴滚珠导轨机构,所述X轴滚珠导轨机构包括X轴滚珠导轨滑块(3)和X轴滚珠导轨(4),所述X轴滚珠导轨滑块(3)与所述X轴滚珠导轨(4)连接,所述取料装置安装在所述X轴滚珠导轨滑块(3)上,所述X轴伺服电机(2)驱动所述X轴滚珠导轨(4)水平运动; 所述取料装置包括铝型材(5)、平行开闭型气动手指(6)和杠杆式感应机构,所述平行开闭型气动手指(6)和所述杠杆式感应机构均安装在所述铝型材(5)上,所述铝型材(5)与所述X轴滚珠导轨滑块(3)连接。2.根据权利要求1所述的平移机械手,其特征在于,所述Y轴滚珠丝杠机构包括Y轴滚珠丝杆(7)、Y轴滚珠导轨滑块(8)和Y轴滚珠导轨(9),所述Y轴伺服电机(I)与所述Y轴滚珠丝杆(7)的一端连接,所述Y轴滚珠导轨滑块(8)通过所述Y轴滚珠导轨(9)与所述Y轴滚珠丝杆(7)连接,所述X轴运动装置安装到所述Y轴滚珠导轨滑块(8)上。3.根据权利要求1所述的平移机械手,其特征在于,所述X轴滚珠导轨机构还包括同步带(11)、减速器(12)和同步轮(13); 所述X轴伺服电机(2)通过所述减速器(12)驱动所述同步轮(13)带动所述同步带(11)运动,所述X轴滚珠导轨滑块(3)固定在所述同步带(11)上。4.根据权利要求1所述的平移机械手,其特征在于,所述杠杆式感应机构包括圆线拉伸弹簧(14)、感应安装片(15)和感应安装座(16),所述感应安装片(15)上安装有用于控制所述平行开闭型气动手指(6)的接近传感器,所述感应安装座(16)通过气缸固定板(21)安装在所述铝型材(5)上,所述感应安装片(15)通过销轴(22)固定于所述感应安装座(16)上,所述圆线拉伸弹簧(14)固定于所述感应安装片(15)与所述气缸固定板(21)之间。5.根据权利要求4所述的平移机械手,其特征在于,所述杠杆式感应机构通过滑块连接板(17)与所述铝型材(5)连接。6.根据权利要求2所述的平移机械手,其特征在于,所述Y轴伺服电机(I)通过刚性联轴器(18)与所述Y轴滚珠丝杆(7)连接。7.根据权利要求6所述的平移机械手,其特征在于,所述平移机械手还包括立柱(19),所述Y轴运动装置通过Y轴底板(20)安装到所述立柱(19)的竖向侧面上。8.—种冲床,其特征在于,包括权利要求1至7中任一项所述的平移机械手。
【文档编号】B25J9/00GK205629180SQ201620353783
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年4月25日
【发明人】刘忠军, 梁辉, 刘岩, 赵玉涛
【申请人】深圳市炫硕光电科技有限公司
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