送料机械手及应用该送料机械手的自动化压机的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种送料机械手及应用该送料机械手的自动化压机，包括机架、送料组件，带动送料组件沿机架水平方向移动的水平驱动机构、同时带动送料组件和水平驱动机构上下运动的竖直驱动机构，所述竖直驱动机构包括设置在机架上的转动轴、驱动转动轴转动的动力件一、与送料组件连接的齿条、通过一单向轴承与转动轴连接的齿轮，所述转动轴不转动时，所述齿轮仅能单向转动且齿条向上运动，通过单向轴承的设置在送料组件向上运动的时候仅需依靠动模的运动，不需要其他动力，节省能源，同时送料组件上行依靠动模的上行，送料组件的下行依靠送料组件的重力，节能。
【专利说明】
送料机械手及应用该送料机械手的自动化压机
技术领域
[0001]本实用新型涉及磁性材料湿式成型液压机领域，具体涉及一种送料机械手及应用该送料机械手的自动化压机。
【背景技术】
[0002]随着现代化的发展，机械手的应用越来越广泛，现有的机械手都需要通过外部动力驱动机械手，能耗尚。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种送料机械手，能耗更低。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案:一种送料机械手，包括机架、送料组件，带动送料组件沿机架水平方向移动的水平驱动机构、同时带动送料组件和水平驱动机构上下运动的竖直驱动机构，所述竖直驱动机构包括设置在机架上的转动轴、驱动转动轴转动的动力件一、与送料组件连接的齿条、通过一单向轴承与转动轴连接的齿轮，所述转动轴不转动时，所述齿轮仅能单向转动且齿条向上运动。
[0005]这种方式可以在转动轴不转动的时候，通过动模的运动实现送料组件的向上运动，不需要动力件一的驱动，能耗更低，当送料组件向下运动的时候仅能通过动力件一带动转动轴转动实现，避免送料组件快速下落使送料组件受损，其中这里的动力件一只是起到解锁作用，送料组件向上运动的时候，单向轴承的轴承外圈转动与齿轮联动，转动轴与轴承内圈固定不动，当送料组件向下运动的时候，此时需要轴承外圈反向转动或轴承内圈同向转动，这里的同向和反向对比的是轴承外圈在送料组件向上运动时转动的方向，而由于是单向轴承，因此在轴承外圈不能反向转动，因此通过动力件一带动转动轴反向转动，而由于轴承内圈与转动轴固定，因此轴承内圈反向转动，当轴承内圈转动的时候，由于送料组件的重力，送料组件的重力通过齿条传递至齿轮，带动齿轮反向转动，齿轮与齿条起到缓冲作用，防止送料组件快速下落。
[0006]进一步的，所述送料组件包括底板、设置在底板上可相对底板移动且底部镂空的送料盒，所述水平驱动机构包括可上下移动的设置在机架上并驱动送料盒向压机本体方向移动的动力件二。
[0007]通过底板不动，送料盒运动的方式进行送料，快捷方便。
[0008]进一步的，所述齿条与底板连接。
[0009]进一步的，所述送料盒一侧设置刮板，所述机架上设置一料箱，所述料箱上设置一开口且开口位于刮板下方。
[0010]刮板的设置用于物料的回收。
[0011]本实用新型的另一目的在于提供一种自动化压机，包括送料机械手。
[0012]本实用新型的优点:通过单向轴承的设置在送料组件向上运动的时候仅需依靠动模的运动，不需要其他动力，节省能源，同时送料组件上行依靠动模的上行，送料组件的下行依靠送料组件的重力，节能。
【附图说明】
[0013]图1是实施例的结构示意图；
[0014]图2是压机本体的结构示意图；
[0015]图3是压机本体的正视图；
[0016]图4是取件装置的结构示意图一；
[0017]图5是取件装置的结构示意图二；
[0018]图6是图5中的A部放大图。
[0019]图7是取件装置的结构示意图三；
[0020]图8是图7中的B部放大图；
[0021]图9是送料机械手的结构示意图一；
[0022]图10是机架、送料组件和竖直驱动机构的连接结构示意图；
[0023]图11是送料机械手的结构示意图二；
[0024]图12是送料机械手的结构示意图三；
[0025]图13是送料盒、刮板和毛刷辊组件的连接结构示意图；
[0026]图14是图13的C部放大图；
[0027]图15为加料过程第(I)步中毛刷辊抵接导向板的状态示意图；
[0028]图16为加料过程中加料过程第(3)步的刮板抵接导向板的状态示意图。
[0029]附图标记:al、压机本体;all、上座;al2、底座；al3、立柱;al4、动模;al41、通孔；al5、定模;al51、凸起;al6、第一连接杆;al7、驱动件六;al8、第二连接杆;al9、滑块;a20、导向块;bl、取件装置;b2、横梁;b3、竖梁;b4、滑轨;b41、滑槽;b5、第一滑动块;b6、第一导轨；b7、第二滑动块;b8、驱动件七;b9、第一齿轮;blO、第二齿轮;bll、传送带;bl2、夹片;bl3、驱动件八;bl4、第三齿轮;bl5、第一齿条;bl6、连接臂;bl7、取件机构;bl71、真空栗;bl72、密封盒;bl721、第一密封板;bl722、第二密封板;bl723、环形密封圈;bl73、气管;bl74、吸盘；bl8、连接条;bl9、取料板;b20、弹簧;b21、喷头;Cl、送料机械手;cll、机架;clll、第二导轨；cll2、保护套;cll3、第三滑动块;cll4、横板;cll5、竖板;cl2、送料组件;cl21、底板;cl22、送料盒；c1221、通槽；c13、水平驱动机构；c131、第三导轨；c132、滑板；c133、动力件二；cl34、第四齿轮；cl35、第二齿条；cl36、固定盖板；cl4、竖直驱动机构；cl41、动力件一；cl42、转动轴;cl43、单向轴承;cl44、齿轮;cl45、齿条;dl、料箱;dll、开口 ；dl2、抽料管；dl3、回料管;dl4、伺服电机;dl5、闭合板;el、毛刷辊组件;ell、毛刷辊;el2、安装条;el3、驱动件三;el4、驱动件四；el5、转动体;el51、移动槽;el6、固定轴；el7、限位轴；el8、销轴；e 19、轴承;e20、限位螺栓;e21、刮板;f 1、输送带;f 2、导向板。
【具体实施方式】
[0030]以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
[0031]实施例中的第一、第二等仅仅是为了方便区分部件使用。
[0032]如图1，一种自动化压机，包括压机本体al、设置在压机本体al—侧的用于取出成品的取件装置bl、设置在压机本体al另一侧的用于添加物料的送料机械手Cl。
[0033]如图2-3，压机本体al包括底座al2、上座all，底座al2和上座all之间通过四个立柱al3连接，动模al4、定模al5构成的模具设置在靠近底座al2—端，定模al5设置在动模al4下方，定模al5固定在底座al2上，动模al4通过驱动件五驱动上下运动，驱动件五可以为气缸、液压缸等，驱动件五设置在底座al2内(图中未示出)，驱动件五通过第一连接杆al6与动模al4固定连接，在本实施例中，动模al4的面积大于定模al5的面积，使得第一连接杆al6与动模al4连接的时候不会与定模al 5发生干涉，当然也可以采用将第一连接杆al6穿过定模al5的方式与动模al4连接。在靠近上座all的顶端设置一驱动件六al7，驱动件六al7可以为气缸、液压缸、栗等，驱动件六al7通过第二连接杆al8连接滑块al9，为保证滑块al9上下运动平稳，在第二连接杆al8上固定一导向块a20，导向块a20通过穿过四个立柱al3并随第二连接杆al8上下运动。在动模al4上设置通孔al41，定模al5上设置与通孔al41配合的凸起al51，凸起al51与通孔al41配合形成模腔。
[0034]如图4-8，取件装置b I包括横梁b2、竖梁b3、滑轨b4、安装在竖梁b3上的取件机构bl7，滑轨b4固定安装在压机本体al的上座all上并向外延伸，滑轨b4上设置滑槽b41，滑槽b41内设置第一滑动块b5，第一滑动块b5呈工字形，横梁b2的一端与第一滑动块b5固定连接，在本实施例中横梁b2平行设置两个，两个横梁b2上均设置第一导轨b6，第一导轨b6为直线导轨，第一导轨b6上方固定有第二滑动块b7，第一滑动块b5上固定有驱动件七b8，驱动件七b8可以为气缸或液压缸等，驱动件七b8的活塞杆与第二滑动块b7连接带动第二滑动块b7来回移动，在本实施例中，驱动件七b8为电机，还包括与驱动件七b8的输出轴连接的第一齿轮b9、在远离驱动件七b8的一端设置可转动的第二齿轮blO，第一齿轮b9和第二齿轮blO通过内圈带齿的传送带bll连接，如图8第二滑动块b7通过一夹片bl2与传送带bll连接，螺栓穿过夹片bl2将传送带bll夹紧。
[0035]如图4-8，竖梁b3穿过第二滑动块b7，第二滑动块b7上固定驱动件八bl3，驱动件八bl3为电机，电机的输出轴连接第三齿轮bl4，竖梁b3的一侧设置有与第三齿轮bl4配合的第一齿条15。
[0036]如图4-8，竖梁b3的底部连接一连接臂bl6，连接臂bl6倾斜向下设置，取件机构bl7包括真空栗bl71、密封盒bl72，真空栗bl71安装在第二滑动块b7上，密封盒bl72包括相互平行的第一密封板bl721和第二密封板bl722，第一密封板bl721固定在连接臂bl6上，第一密封板bl721和第二密封板bl722之间设置环形密封圈bl723，环形密封圈bl723为矩形密封圈。第一密封板bl721、环形密封圈bl723、第二密封板bl722构成一密闭空腔，第一密封板bl721通过一气管bl73与真空栗bl71连接，第二密封板bl722的底部设置吸盘bl74，吸盘bl74与密闭空腔、气管bl73与密闭空腔均连通。
[0037]如图6，第一密封板bl721上铰接一连接条bl8，连接条bl8远离铰接处的一端固定一取料板bl9，非工作状态时，取料板bl9的底部低于第二密封板bl722，连接条bl8与第一密封板bl721之间设置一弹簧b20，弹簧b20—端与第一密封板bl721连接，另一端与连接条bl8固定连接。弹簧b20用于取料板bl9转动后的复位，同时起到防止取料板bl9转动过度不能复位的作用，连接条bl8与第一密封板bl721铰接，取料板bl9的底部低于第二密封板bl722可以保证取料板bl9抵接导向板f 2的同时且取料板bl9不会损坏，取料板bl9抵接导向板f 2能将未被吸盘bl74吸走的成品全部刮掉，清理更干净，避免影响下次操作。
[0038]如图6，取料板bl9上还固定一喷头b21、喷头b21倾斜向下设置，喷头b21通过水管连接水栗。
[0039]其中滑轨b4的设置是为了模具的更换，更换模具的时候，将取件装置bl整体向外移，因此作为一种变劣选择，也可以不设置，直接将横梁b2固定在压机本体al的上座all。
[0040]如图9，送料机械手c I包括机架c 11、送料组件c 12、水平驱动机构c 13、竖直驱动机构 cl4。
[0041]如图10，机架cll两侧设置四个竖直的第二导轨clll，每个第二导轨clll外均设置一保护套cll2，每个第二导轨clll上均连接有第三滑动块cll3，分别位于两侧对应的第三滑动块cll3通过横板cll4连接，横板cll4设置在第三滑动块cll3上方，两块横板cll4之间通过竖板c115连接，竖板c115设置在横板c114下方。
[0042]如图13，送料组件cl2包括底板cl21，底板cl21固定在横板cll4上方，设置在底板cl21上方且底部镂空的送料盒cl22，送料盒cl22为长方形送料盒cl22，送料盒cl22背离压机本体al—侧设置通槽C1221，送料盒cl22内部的上端设置到导向管，导向管为方形管，导向管一端封闭，导向管的出口朝向压机本体al —侧设置，物料进入导向管后往背离通槽c 1221方向输送，将送料盒c 122内的空气从通槽c 1221中挤出，减少物料中空气含量，保证物料的的质量，从而保证成品的质量。
[0043]如图11-12，水平驱动机构cl3包括固定在第三滑动块cll3上的第三导轨cl31、与第三导轨cl31上配合滑动的滑板cl32，第三导轨cl31设置两个位于底板cl21两侧，动力件二 cl33可以为固定在第三导轨cl31上的气缸或液压缸，动力件二 cl33的活塞杆与滑板cl32固定连接带动滑板cl32移动，在本实施例中，动力件二cl33为电机，电机固定在其中一个第三导轨cl31上，动力件二 cl33的输出轴连接第四齿轮cl34，在第三导轨cl31上固定第二齿条cl35与第四齿轮cl34啮合，送料盒cl22通过固定盖板cl36与滑板cl32固定连接。
[0044]如图9-10，竖直驱动机构cl4包括动力件一 cl41，动力件一 cl41为电机，动力件一cl41固定在机架cll上，动力件一 cl41的输出轴连接转动轴cl42，转动轴cl42上固定套接单向轴承cl43，齿轮cl44固定套接在单向轴承cl43上，齿条cl45与齿轮cl44啮合且齿条cl45的一端与竖板c 115固定连接，本实施例中齿条c 145对称机架c 11中心设置两条，对应的齿轮cl44设置两个，单向轴承cl43的内圈固定在转动轴cl42上，齿轮cl44固定在轴承外圈上，当齿条c 145向上运动的时候，轴承外圈相对轴承内圈转动。
[0045]如图9和11，机架cll上设置一料箱dl，料箱dl设置在底板cl21底部，料箱dl通过一抽料管dl2与送料盒cl22上的导向管cl23连通，抽料管dl2上连接一抽料栗(图中未示出)，料箱dl背离压机本体al的一端通过回料管dl3与通槽C1221连通，物料从通槽C1221掉入回料管中回到料箱dl，料箱dl靠近压机本体al—端设置一开口dll，开口dll的宽度大于送料盒cl22的宽度，料箱dl内设置一带有搅拌叶的搅拌轴，搅拌轴通过伺服电机dl4驱动转动，伺服电机dl4设置在背离压机本体al—侧，料箱dl上上方靠近伺服电机dl4—侧通过合页铰接一闭合板d 15，闭合板d 15上固定连接一把手。
[0046]添加物料的时候打开闭合板dl5，搅拌轴的时候能保证物料均匀，从而保证成品的质量稳定，物料通过抽料栗从料箱dl中抽至送料盒cl22。
[0047]如图13-14送料盒cl22靠近压机本体al—侧设置刮板e21和毛刷棍组件el，刮板e21设置在开口 dll上方，在送料盒c 122上固定一穿过转动体el 5的固定轴e 16，转动体el 5绕固定轴el6转动，转动体el5的一端与刮板e21固定连接，转动体el5的另一端设置移动槽el51，驱动件四el4为气缸，气缸的活塞杆连接一穿过移动槽el51并可沿移动槽el51移动的限位轴e 17，驱动件四e 14也可以为电机直接与转动体e 15连接带动转动体e 15转动，刮板e21固定在转动体el5上。毛刷辊组件el包括毛刷辊ell、安装毛刷辊ell的安装架、安装在安装架上驱动毛刷辊el I转动的驱动件三el3，安装架的一端通过销轴el8转动设置在送料盒cl22侧边，安装架由两个安装条el2组成，两个安装条el2设置在刮板e21的两侧，两个安装条e 12上均固定一轴承e 19与刮板e21抵接，安装条e 12上还固定一限位螺栓e20，毛刷棍el I的两端分别于两个安装条el2转动连接，驱动件三el3为电机，驱动件三el3的输出轴与毛刷辊ell直接连接或通过传动机构与毛刷辊ell连接，由于传动机构为现有技术，且对本实用新型的实用新型点不存在影响，因此不再过多阐述，驱动件三el3固定在其中一个安装条el2 上。
[0048]限位螺栓e20是为了防止安装条el2过度向下转动，从而使得毛刷辊ell不会被过度压缩而损坏。
[0049]如图2和9在动模al4上方固定一导向板f2，导向板f 2延伸至开口 dl I上方，导向板f2的宽度小于开口dll宽度，导向板f2与料箱dl之间留有间隙，该间隙一般为5-10mm，由于该间隙较小，而送料速度比较快，因此仅有小部分物料会从该间隙中落入料箱dl内，不会影响送料。
[0050]为方便成品的输送，可以设置一输送带fl。
[0051 ] 工作过程:步骤1.加料:
[0052](I)初始状态，动模al4的凸起al51的上端面与导向板f2的上端面、底板cl21的上端面平齐，如图15，驱动件四el4的活塞杆缩回使得刮板e21不与导向板f2的上端面抵接，毛刷辊e 11抵接导向板f2的上端面，驱动件三e 13带动毛刷辊e 11转动;底板c 121不动，动力件二 cl33转动带动送料盒cl22沿导向板f2运动至动模al4上方，毛刷辊ell随着送料盒cl22—起运动对定模al5和导向板f2进行清理(动力件二 cl33转动带动第四齿轮cl34转动，第四齿轮cl34带动第二齿条cl35向压机本体al方向移动，由于第二齿条cl35与滑板cl32固定、滑板cl32与送料盒cl22通过固定盖板cl36连接，因此第二齿条cl35的运动会带动送料盒cl22运动;驱动件四el4的活塞杆缩回，刮板e21向上翻转使得刮板e21不会与导向板f2的上端面接触，由于安装条el2通过轴承el9与刮板e21的上端面抵接，因此当刮板e21向上转动的时候，轴承el9不再与刮板e21抵接，因此由于重力作用，安装条el2会向下转动，当轴承el9再次抵接刮板e21或限位螺栓e20抵接刮板e21时，毛刷辊ell抵接导向板f2的上表面，由于轴承el9可以转动，因此可以减少刮板e21转动时与轴承el9之间的摩擦力)。
[0053](2)驱动件五带动动模al4向上运动，定模al5的凸起al51与动模al4的凹槽形成模腔，物料从送料盒c 122内进入模腔，(同时由于送料盒c 122在动模a 14上方，因此送料盒c 122与动模al4同时向上运动，从而带动整个送料组件cl2向上运动，此时动力件一 cl41不工作，齿条cl45向上运动带动齿轮cl44转动，齿轮cl44带动单向轴承cl43的轴承外圈转动，转动轴c 142不转动)。
[0054](3)如图16，驱动件四e 14的活塞杆伸出，此时刮板e21向下转动抵接导向板f 2，毛刷辊ell由于安装条el2向上转动与导向板f2分离，之后动力件二 cl33转动带动送料盒cl22复位，在复位过程中，刮板e21将从送料盒cl22内溢出的物料带回从间隙以及开口dll两侧未被导向板f2挡住的地方进入，之后动力件一 cl41带动送料组件cl2复位(动力件一 cl41的输出轴带动转动轴cl42转动，单向轴承cl43的轴承内圈转动，依靠送料组件cl2的重力带动齿条c 145向下运动，齿轮cl 44与齿条cl 45配合转动)。
[0055]步骤2.压料成型:驱动件六al7驱动滑块al9下压至动模al4上表面，保压一定时间后驱动件六al7带动滑块al9复位。
[0056]步骤3.取料:驱动件五带动动模al4向下运动至导向板f2的上端面与凸起al51的上端面平齐，此时成品伸出模腔，驱动件七b8带动吸盘bl74向成品方向运动，当吸盘bl74与成品上下对应时，驱动件八b13带动吸盘b174下压与成品抵触，此时取料板b19抵接导向板f2，启动真空栗bl71，吸盘bl74将成品吸住，驱动件八bl3带动吸盘bl74向上运动至成品与导向板f2存在一定距离，此时取料板bl9依旧与导向板f2抵接，驱动件七b8带动吸盘bl74复位，并在复位后关闭真空栗bl71将成品放在输送带fl上，吸盘bl74通过驱动件七b8复位的同时取料板bl9上的喷头b21向导向板f 2喷水并同时进行步骤I中的(I)，之后重复步骤I中的(2)和(3)、步骤2和步骤3。
[0057]本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
【主权项】
1.一种送料机械手，包括机架(Cll)、送料组件(C12)，带动送料组件(C12)沿机架(Cll)水平方向移动的水平驱动机构(cl3)、同时带动送料组件(cl2)和水平驱动机构(cl3)上下运动的竖直驱动机构(cl4)，其特征在于:所述竖直驱动机构(cl4)包括设置在机架(Cl I)上的转动轴(c 142)、驱动转动轴(c 142)转动的动力件一 (c 141)、与送料组件(c12)连接的齿条(cl45)、通过一单向轴承(cl43)与转动轴(cl42)连接的齿轮(cl44)，所述转动轴(cl42)与动力件一(cl41)连接，所述转动轴(cl42)不转动时，所述齿轮(cl44)仅能单向转动且齿条(cl45)向上运动。2.根据权利要求1所述的送料机械手，其特征是:所述送料组件(cl2)包括底板(cl21)、设置在底板(cl21)上可相对底板(cl21)移动且底部镂空的送料盒(cl22)，所述水平驱动机构(cl3)包括可上下移动的设置在机架(cll)上并驱动送料盒(cl22)向压机本体(al)方向移动的动力件二 (cl33)。3.根据权利要求2所述的送料机械手，其特征是:所述齿条(cl45)与底板(cl21)连接。4.根据权利要求2所述的送料机械手，其特征是:所述送料盒(cl22)—侧设置刮板(e21)，所述机架(cll)上设置一料箱(dl)，所述料箱(dl)上设置一开口(dll)且开口(dll)位于刮板(e21)下方。5.—种自动化压机，包括权利要求1所述的送料机械手。
【文档编号】B30B15/00GK205631473SQ201620420956
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月10日
【发明人】谢炜军
【申请人】杭州皓工自动化科技有限公司