一种高精确度抓铆钉机械手臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种高精确度抓铆钉机械手臂，包括框架、基座、控制器、运钉机构、机械臂、切换机构、机械爪和压铆端；框架用于固定基座和运钉机构，基座用于固定所述机械臂；机械臂包括竖直固定于基座底端的液压伸缩杆，液压伸缩杆输出端通过位移组件活动连接水平连接臂；位移组件包括步进电机和螺纹杆，步进电机设置于液压伸缩杆输出端的凹槽内，螺纹杆设置于步进电机的输出端，水平连接臂的连接端设置有与螺纹杆相配合的螺纹孔；水平连接臂的输出端通过切换机构固定机械爪和压铆端；切换机构包括位于水平连接臂输出端的两个挡板件，以及通过转轴活动连接两个挡板件之间的转动块；运钉机构包括皮带和驱动皮带的皮带轮，皮带上贴覆有磁铁层。
【专利说明】
一种高精确度抓铆钉机械手臂
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种高精确度抓铆钉机械手臂。
【背景技术】
[0002]在钻铆加工中，需要在钻孔之后进行压铆工序，但是换钉的时候常常需要人工来换钉，不仅工作效率低下，而且换钉的精确度也不够，费时费力。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是解决人工换钉的低效率和换钉不精确的缺点。
[0004]为了实现上述技术目的，本申请提供了如下技术方案:
[0005]—种高精确度抓铆钉机械手臂，包括框架、基座、控制器、运钉机构、机械臂、切换机构、机械爪和压铆端；
[0006]所述框架用于固定所述基座和所述运钉机构，所述基座用于固定所述机械臂，以通过机械臂控制抓取运钉机构上的铆钉；
[0007]所述机械臂包括竖直固定于所述基座底端的液压伸缩杆，所述液压伸缩杆输出端通过位移组件活动连接水平连接臂；
[0008]所述位移组件包括步进电机和螺纹杆，所述步进电机设置于所述液压伸缩杆输出端的凹槽内，所述螺纹杆设置于所述步进电机的输出端，所述水平连接臂的连接端设置有与所述螺纹杆相配合的螺纹孔；
[0009]所述水平连接臂的输出端通过所述切换机构固定所述机械爪和所述压铆端；
[0010]所述切换机构包括位于所述水平连接臂输出端的两个挡板件，以及通过转轴活动连接两个所述挡板件之间的转动块，所述机械爪和所述压铆端固定在所述转动块的表面，通过电动机驱动所述转动块转动来切换机械爪和所述压铆端至工作位置；
[0011]所述运钉机构包括皮带和驱动所述皮带的皮带轮，所述皮带上贴覆有磁铁层。
[0012]进一步的，在一个实施例中，所述控制器还包括有激光测距器，用于测量待夹工件的位置。
[0013]进一步的，在一个实施例中，所述皮带上设置有铆钉固定槽，用于设置铆钉。
[0014]进一步的，在一个实施例中，所述转动块为圆柱体，所述机械爪和压铆端设置于圆柱体的圆周面。
[0015]进一步的，在一个实施例中，所述凹槽的横截面为六边形，所述步进电机的横截面为与所述凹槽横截面配合的六边形。
[0016]在上述技术方案中，所述液压伸缩杆可以纵向伸缩，液压伸缩杆的输出端通过位移组件可以驱动水平连接臂水平位移，通过液压伸缩杆和水平连接臂的位移效果可以实现在一垂直的面内实现二维运动，用于调整位置抓取铆钉;控制器可以控制所述切换机构来切换机械爪和压铆端切换抓铆钉、钉铆钉和压铆钉的工作，并且步进电机的位移效果和激光测距器的配合可以保证工作精度。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请所述的高精确度抓铆钉机械手臂结构示意图；
[0019]图2为本申请所述的连接臂结构示意图；
[0020]图3为本申请所述的高精确度抓铆钉机械手臂电路部分结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022]为了解决现有技术中钻铆加工中需要人工换钉，工作效率低下，且换钉不精确的问题，本申请提供了一种高精确度抓铆钉机械手臂，如图1、图2和图3所示，包括框架1、基座
2、控制器3、运钉机构4、机械臂、切换机构、机械爪7和压铆端8;所述框架I用于固定所述基座2和所述运钉机构4，所述基座2用于固定所述机械臂5，以通过机械臂5控制抓取运钉机构4上的铆钉;所述机械臂包括竖直固定于所述基座2底端的液压伸缩杆51，所述液压伸缩杆51输出端通过位移组件活动连接水平连接臂52;所述位移组件包括步进电机53和螺纹杆54，所述步进电机53设置于所述液压伸缩杆51输出端的凹槽55内，所述螺纹杆54设置于所述步进电机53的输出端，所述水平连接臂52的连接端设置有与所述螺纹杆54相配合的螺纹孔;通过控制器3来控制所述步进电机53，使步进电机53可以正转、反转，以驱动所述螺纹杆54转动，螺纹杆54与所述螺纹孔相配合旋合，可以使水平连接臂52相对于液压伸缩杆51做水平方向上的位移，而所述液压伸缩杆51可以垂直方向伸缩，通过液压伸缩杆51和水平连接臂52相对于液压伸缩杆51水平位移，即可实现垂直平面内的二维移动，用于调整机械爪7和压铆端8的工作位置。而且步进电机53的位移比较精确，提高了移动精度。所述水平连接臂52的输出端通过所述切换机构固定所述机械爪7和所述压铆端8;所述切换机构包括位于所述水平连接臂52输出端的两个挡板件61，以及通过转轴62活动连接两个所述挡板件之间的转动块63，所述机械爪7和所述压铆端8固定在所述转动块63的表面，通过电动机驱动所述转动块63转动来切换机械爪7和所述压铆端8至工作位置;所述运钉机构4包括皮带41和驱动所述皮带41的皮带轮42，所述皮带41上贴覆有磁铁层。通过磁铁层可以利用磁力来吸附铆钉，使铆钉吸附于皮带41的表面。
[0023]进一步的，在一个实施例中，所述控制器3还包括有激光测距器31，用于测量待夹工件的位置，以此来提高加持精度。
[0024]进一步的，在一个实施例中，所述皮带41上设置有铆钉固定槽，用于设置铆钉。使铆钉排列在皮带41上运动，通过机械爪7来抓取。
[0025]进一步的，在一个实施例中，所述转动块63为圆柱体，所述机械爪7和压铆端8设置于圆柱体的圆周面。
[0026]进一步的，在一个实施例中，所述凹槽55的横截面为六边形，所述步进电机53的横截面为与所述凹槽55横截面配合的六边形。可以在防止滑动的情况下使受力向六个面分散，提高了使用寿命，避免单点受力使工件破坏。
[0027]以上对本实用新型所提供的高精确度抓铆钉机械手臂进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种高精确度抓铆钉机械手臂，其特征在于，包括框架、基座、控制器、运钉机构、机械臂、切换机构、机械爪和压铆端； 所述框架用于固定所述基座和所述运钉机构，所述基座用于固定所述机械臂，以通过机械臂控制抓取运钉机构上的铆钉； 所述机械臂包括竖直固定于所述基座底端的液压伸缩杆，所述液压伸缩杆输出端通过位移组件活动连接水平连接臂； 所述位移组件包括步进电机和螺纹杆，所述步进电机设置于所述液压伸缩杆输出端的凹槽内，所述螺纹杆设置于所述步进电机的输出端，所述水平连接臂的连接端设置有与所述螺纹杆相配合的螺纹孔； 所述水平连接臂的输出端通过所述切换机构固定所述机械爪和所述压铆端； 所述切换机构包括位于所述水平连接臂输出端的两个挡板件，以及通过转轴活动连接两个所述挡板件之间的转动块，所述机械爪和所述压铆端固定在所述转动块的表面，通过电动机驱动所述转动块转动来切换机械爪和所述压铆端至工作位置； 所述运钉机构包括皮带和驱动所述皮带的皮带轮，所述皮带上贴覆有磁铁层。2.如权利要求1所述的高精确度抓铆钉机械手臂，其特征在于，所述控制器还包括有激光测距器，用于测量待夹工件的位置。3.如权利要求2所述的高精确度抓铆钉机械手臂，其特征在于，所述皮带上设置有铆钉固定槽，用于设置铆钉。4.如权利要求3所述的高精确度抓铆钉机械手臂，其特征在于，所述转动块为圆柱体，所述机械爪和压铆端设置于圆柱体的圆周面。5.如权利要求4所述的高精确度抓铆钉机械手臂，其特征在于，所述凹槽的横截面为六边形，所述步进电机的横截面为与所述凹槽横截面配合的六边形。
【文档编号】B21J15/32GK205668044SQ201620559418
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年6月8日
【发明人】肖寅金
【申请人】广东金贝贝智能机器人研究院有限公司