一种潮模砂有箱铸造生产设备的制作方法

本实用新型属于铸造技术领域，具体是一种全自动潮模砂有箱造型铸造生产设备。

背景技术：

铸造业是工业制造业的基础，在航空、航天、汽车、化工、能源、电子电器等领域都有着广泛的应用，由其所带动的产业在国民经济中起到基础支撑的作用。中国是铸造业大国，却远不是铸造业强国，与工业发达国家相比存在很大差距。中国铸造业目前存在的问题具体表现在如下几个方面：

(1)铸造厂生产设备陈旧，技术落后，工人手工操作劳动强度大，生产效率低。而铸件的能耗和原材料消耗严重，产品合格率低。

(2)铸造厂生产环境污染严重、工作环境恶劣，生产过程产生的刺激性气体和粉尘得不到有效处理。

(3)铸造技术人才严重短缺，劳动力生产成本逐年提高，铸造人员流失严重，产品品质难以得到保证。

(4)中国除少数大型企业引进国外生产设备能够改善现有状况，但引进生产设备价格高，中小铸造企业无能力引进。

技术实现要素：

基于国内铸造业存在的问题，为提高铸造行业自动化设备的生产水平，本实用新型公开了一种全自动化潮模砂有箱铸造自动生产设备。本实用新型适用于潮模砂有箱造型的铸造工艺，具有占地面积小、自动化程度高、铸件产量大、产品质量稳定、环境污染小、成本低、在线更换品种快等诸多特点，有效地解决了国内铸造业存在的问题，填补了国内自动化铸造设备的缺失。

为达到上述目的，本实用新型采取如下技术方案：

一种潮模砂有箱铸造生产设备，包括有箱造型机(1)、砂箱合箱传送链(4)、砂箱储存链(9)、浇铸导轨(11)、冷却模架(15)、分箱工作台(17)、开箱传送链(21)，有箱造型机(1)的进箱侧与开箱传送链(21)的出箱端相对应，有箱造型机的进箱侧安装有移动式造型机进箱机械手(2)，有箱造型机的出箱侧安装有移动式造型机出箱机械手(3)，有箱造型机的出箱侧与砂箱合箱传送链(4)的进箱端相对应，砂箱合箱传送链(4)上方安装有移动式合箱机械手(6)；砂箱合箱传送链(4)的出箱端外侧安装有移动式砂箱转移机械手(7)以及移动式砂箱上线机械 手(8)，砂箱转移机械手(7)与砂箱上线机械手(8)的移动轨迹相平行，且砂箱转移机械手(7)末端与砂箱储存链(9)进箱端对应，砂箱上线机械手(8)末端与矩形状浇铸导轨(11)的进箱端相对应，浇铸导轨(11)的纵向导轨上滚动配合数个纵向浇铸小车(13)，横向导轨上滚动配合横向浇铸小车(12)；于浇铸导轨(11)纵向的两侧各安装有浇铸机(10)；砂箱合箱传送链(4)的末端与浇铸导轨(11)纵向其中一侧间安装有砂箱储存链(9)，砂箱储存链(9)与浇铸导轨(11)的纵向相平行；浇铸导轨(11)的出箱端与冷却模架(15的进箱侧间安装有移动式冷却模架进箱机械手(14)，冷却模架(15)的出箱侧安装有移动式冷却模架出箱机械手(16)，冷却模架出箱机械手(16)的运动轨迹末端下方对应于分箱工作台(17)，分箱工作台(17)与开箱传送链的进箱端相对应，分箱工作台与开箱传送链的上方还安装有移动式开箱清箱机械手(20)。

优选的，开箱传送链(21)或合箱传送链(4)包括两组传送链即下链、上链。

优选的，开箱传送链(21)包括短链条支架(21-1)、减速电机(21-2)、电机链条(21-3)、链条(21-4)、短链条托架(21-5)、长链条支架(21-6)、长链条托架(21-7)、链轮(21-8)、链条托轨(21-9)、链板(21-10)，两根短链条支架(21-1)竖向平行布设，其中一短链条支架(21-1)上安装减速电机(21-2)，减速电机的输出轴固接一齿轮，该齿轮通过电机链条(21-3)与处于上方的另一齿轮(21-11)传动连接，齿轮的中心穿过并固接一传动轴(21-12)，此传动轴通过两个轴承(21-13)搁于两侧的短链条支架(21-1)上；与两短链条支架(21-1)相对的另一端造型机架通过两轴承搁置另一传动轴，两端的传动轴相平行且处于同一水平面；两端传动轴上各固定两链轮(21-8)，两端相对应的两链轮间分别通过链条(21-4)而传动，两链条间固定连接多根平行且相邻间留有相等间距的链板(21-10)；沿链条长度方向的两侧各固定安装数根短链条托架(21-5)，短链条托架上固定安装链条托轨(21-9)，链条托轨的两端靠近两端的链轮，链条(21-4)活动式地搁置于同侧相对应的链条托轨之上；上述结构为下链结构，上链处于下链的上方，两者相平行且两者结构相同，但上链的长度小于下链的长度，而上链与下链的砂箱出口端竖向持平；长链条支架高于短链条支架，长链条托架(21-7)也高于短链条托架。

优选的，合箱传送链包括短链条支架、减速电机、电机链条、链条、短链条托架、长链条支架、长链条托架、链轮、链条托轨、链板，两根短链条支架竖向平行布设，其中一短链条支架上安装减速电机，减速电机的输出轴固接一齿轮，该齿轮通过电机链条与处于上方的另一齿轮传动连接，齿轮的中心穿过并固接一传动轴，此传动轴通过两个轴承搁于两侧的短链条支架上；与两短链条支架相对的另一端造型机架通过两轴承搁置另一传动轴，两端的传动轴相平行且处于同一水平面；两端传动轴上各固定两链轮，两端相对应的两链轮间分别通过链条而传动，两链条间固定连接多根平行且相邻间留有相等间距的链板；沿链条长度方向的两侧各固定安装数根短链条托架，短链条托架上固定安装链条托轨，链条托轨的两端靠近 两端的链轮，链条活动式地搁置于同侧相对应的链条托轨之上；上述结构为下链结构，上链处于下链的上方，两者相平行且两者结构相同，但上链的长度小于下链的长度，而上链与下链的砂箱进口端竖向持平；长链条支架高于短链条支架，长链条托架也高于短链条托架。

优选的，所述砂箱合箱传送链(4)的一侧面安装有真空下芯机械手(5)。

优选的，所述的下芯机械手包括支撑脚(5-10)、升降气缸(5‐2)、横移气缸(5‐3)、升降导向套筒(5-1)、横移导向套筒(5‐4)、固定板上真空盘旋转气缸(5‐5)、真空盘(5‐8)，支撑脚(5-10)内装升降气缸(5-2)，支撑脚呈内空的圆柱形，支撑脚的上部外壁上下活动式配合升降导向套筒(5-1)，升降气缸的活动段向上伸入升降导向套筒内，且通过一连板(5-11)与升降导向套筒内壁固定连接；升降导向套筒的上端固定连接水平方向安装的横移导向套筒(5-4)，横移导向套筒(5-4)内装横移气缸(5-3)，横移气缸的活动段朝向延伸且其端部与导杆(5-12)的内壁固定连接，导杆伸入横移导向套筒(5-4)内，两者间活动式配合；导杆的外端固定连接固定板(5-6)，固定板(5-6)呈倒立正三角状，其外侧面的三角处各安装一同步轮(5-9)，三同步轮间通过同步带(5-7)而连动；其中的一个同步轮与真空盘(5-8)同轴连接；其中的一个同步轮由真空盘旋转气缸(5-5)驱动而转动，真空盘旋转气缸(5-5)安装于固定板。

优选的，所述的合箱机械手包括合箱机械手架(6‐6)、升降油缸(6‐1)、小车移动油缸(6‐13)、侧面抓取气缸(6‐7)推动的抓钩(6‐8)、顶杆气缸(6‐10)，机械手架(6-6)由方形顶板与四周侧板构成，顶板之上垂直固定连接导柱(6-2)，导柱向上活动式地穿过与机械手架顶板相平行的底板(6-4)；底板之下设有滚轮(6-5)，滚轮滚动式地搁于机架导轨之上；底板还固定连接小车移动油缸(6-13)，此气缸固定于机架上；底板之上还固定安装有升降油缸(6-1)，升降油缸的活动段向下穿过底板后与机械手架(6-6)顶板的上表面固定连接；其中，机械手架两相对侧面间安装两根平行的导向轴(6-9)，两导向轴上各滑动配合两个抓钩(6-8)，抓钩下端呈直角钩状，同一导向轴上的两抓钩的钩状部朝向对侧；不处于同一导向轴但位于同侧的两抓钩间固定连接连板，此连板与同侧的抓取气缸(6-7)的活动段固定连接，两抓取气缸安装于机械手架相对的两侧板之外壁；机械手架的另两个相对侧板之外壁各固定一顶杆支架，顶杆支架上安装有顶杆气缸，顶杆气缸的活动段即顶杆朝下活动式地穿出顶杆支架。

优选的，所述的砂箱转移机械手包括转移机械手架(7‐10)、升降油缸(7‐6)、行走电机(7‐5)、抓取气缸(7‐9)、抓钩(7‐11)，机械手架(7-10)由方形顶板与四周侧板构成，顶板之上垂直固定连接导柱(7-3)，导柱向上活动式地穿过与机械手架顶板相平行的底板(7-7)；底板之下设有导轮(7-1)，导轮滚动式地搁于机架导轨之上；底板下表面还固定连接行走电机(7-5)，行走电机的输出轴通过同步带(7-2)与同步轮(7-8)连动；底板之上还固定有升降油缸(7-6)，升降油缸的活动段向下穿过底板后与机械手架顶板的上表面固定连接，其中， 机械手架两相对侧面间安装两根平行的导向轴(7-12)，两导向轴上各滑动配合两个抓钩(7-11)，抓钩下端呈直角钩状，同一导向轴上的两抓钩的钩状部朝向对侧；不处于同一导向轴但位于同侧的两抓钩间固定连接一连板，此连板与同侧的抓取气缸(7-9)的活动段固定连接，两抓取气缸安装于机械手架相对的两侧板之外壁。

优选的，砂箱上线机械手包括转移机械手架、升降油缸、行走电机、抓取气缸、抓钩，机械手架由方形顶板与四周侧板构成，顶板之上垂直固定连接导柱，导柱向上活动式地穿过与机械手架顶板相平行的底板；底板之下设有导轮，导轮滚动式地搁于机架导轨之上；底板下表面还固定连接行走电机，行走电机的输出轴通过同步带与同步轮连动；底板之上还固定有升降油缸，升降油缸的活动段向下穿过底板后与机械手架顶板的上表面固定连接，其中，机械手架两相对侧面间安装两根平行的导向轴，两导向轴上各滑动配合两个抓钩，抓钩下端呈直角钩状，同一导向轴上的两抓钩的钩状部朝向对侧；不处于同一导向轴但位于同侧的两抓钩间固定连接一连板，此连板与同侧的抓取气缸的活动段固定连接，两抓取气缸安装于机械手架相对的两侧板之外壁。

优选的，所述的砂箱储存链由两条相同结构的储存链平行放置而组成，每条储存链包括链条支架(9-1)、减速电机(9-6)、电机链条(9-7)、链条(9-3)、链轮(9-2)、链条托轨(9-5)、链条托架(9-4)，四组链条支架(9-1)分成两侧布设，同侧的两链条支架竖向平行布设，其中一链条支架上安装有减速电机(9-6)，减速电机的输出轴固接一齿轮，齿轮通过电机链条与上方的另一齿轮传动连接，该齿轮与一传动轴(9-8)连动，传动轴通过轴承搁于两链条支架上；另一侧的两链条支架上也通过轴承转动地配合另一传动轴，两侧的传动轴相平行且处于同一水平面；同一传动轴的两端各固定一链轮，处于两侧相对应的两链轮间分别通过链条而传动。

优选的，沿链条长度方向的两侧各固定安装数根链条托架(9-4)，链条托架上固定安装链条托轨，链条托轨的两端靠近两侧的链轮，链条活动式地搁置于同侧相对应的链条托轨之上。

优选的，所述的浇铸导轨(11)包括横向导轨(11‐2)、纵向导轨(11-6)、横向小车(11‐4)、浇铸小车(11‐3)、小车推动油缸(11‐5)、小车阻尼油缸(11‐1)，两侧等长的横向导轨(11-2)、两侧等长的纵向导轨(11-6)围成一矩形状，纵向导轨高于横向导轨，每一横向导轨包括两条相平行的导轨，每一纵向导轨包括两条相平行的导轨；纵向导轨(11-6)之上滑动配合多个浇铸小车(11-3)，横向导轨(11-2)之上滑动配合横向小车(11-4)，横向小车(11-4)之上设有两导轨，当其运动至两侧极限位置时，横向小车上的导轨与纵向导轨对应相连，此时，纵向导轨上的浇铸小车能移至横向小车导轨之上，横向小车导轨之上的浇铸小车也能移至纵向导轨之上；两纵向导轨的端部之外各安装一小车推动油缸(11-5)及一小车阻尼油缸(11-1)，推动油缸、阻尼油缸的活动段都正对浇铸小车，当达到预定工位时，推动油缸给予一推力使整列 小车前进一个工位，阻尼油缸给予一缓冲力使小车停止；两推动油缸处于两斜对侧，两阻尼油缸也处于两斜对侧；横向小车的底板上安装有小车行走电机，此小车行走电机的输出轴朝下并固接齿轮，该齿轮与一齿条啮合，齿条沿长度方向固定于横向导轨底架上，齿条与横向小车的运动方向一致。

优选的，所述的开箱清箱机械手包括机械手架(20-9)、升降油缸(20-1)、行走电机(20-15)、抓取气缸(20-10)、抓钩(20-11)，机械手架由方形顶板与四周侧板构成，顶板之上垂直固定连接导柱(20-2)，导柱向上活动式地穿过与机械手架顶板相平行的底板(20-4)；底板之下设有滚轮(20-5)，滚轮滚动式地搁于机架导轨之上；底板下表面还固定连接行走电机(20-15)，行走电机的输出轴通过同步带(20-6)与同步轮连动；底板之上还固定安装有升降油缸(20-1)，升降油缸的活动段向下穿过底板后与机械手架顶板上表面的清箱油缸(20-16)固定连接，清箱油缸的活动段向下活动式地穿过机械手架顶板后垂直连接清箱推板(20-13)，清箱推板之上还连接清箱导柱(20-7)，清箱导柱向上活动式地穿过机械手架顶板；其中，机械手架两相对侧面间安装两根平行的导向轴(20-12)，两导向轴上各滑动配合两个抓钩(20-11)，抓钩下端呈直角钩状，同一导向轴上的两抓钩的钩状部朝向对侧；不处于同一导向轴但位于同侧的两抓钩间固定连接一连板，此连板与同侧的抓取气缸(20-10)的活动段固定连接，两抓取气缸安装于机械手架相对的两侧板之外壁；机械手架的另两相对侧板各固定一顶杆支架(20-18)，顶杆支架上安装开箱气缸(20-17)，开箱气缸朝下伸出活动式顶杆(20-19)。

本实用新型潮模砂有箱铸造生产设备的特点是：

(1)本实用新型自动化铸造生产设备采用整体式有箱双箱造型，上下砂箱同时造型提高了工作效率，减少散沙和粉尘，其液压动力微震动压实，砂型紧实度更高。其配套的模板快换存储装置支持多品种模板快速切换，多品种小批量零件可同时上线生产，适用于球铁、灰铁等铸造零件。两台交叉运行的移动式自动浇铸机具有定位精确、浇铸铁水计量稳定、铁水浇铸时间短、连续化生产等特点。该生产设备不仅浇铸速度快更赋予零件质量稳定，提升了零件的性能。生产设备满足30分钟浇铸一吨铁水(每吨铁水浇铸36箱)的生产能力(8小时16炉)，生产能力达12000吨/年。

(2)本实用新型自动化铸造生产设备采用自动冷却模架对造型好的砂箱集中冷却，减少了冷却占地面积，满足工艺要求，冷却过程中产生的废气由抽风装置吸出集中处理，并增加空气循环系统满足冷却要求，而潮模砂回砂可进行循环利用。自动化铸造生产设备满足了集约化清洁化的生产原则。

(3)本实用新型自动化铸造生产设备对员工只需要经过简单培训就可上线操作，员工劳动强度低，而整线只需配备6名员工就可生产大幅度降低了人力成本，而生产过程更安全更 清洁并提升了员工的工作效率。

目前是我们国家经济转型和持续发展的重要攻坚阶段，对于铸造业的发展更是一个关键时期，普及自动化铸造生产设备将会成为铸造业的里程碑。因此，本实用新型对于国内铸造业而言，具有十分重要的意义。

附图说明

图1是有箱造型机的结构图。

图2是有箱造型机的俯视图。

图3是图1的A部放大图。

图4是有箱造型机的立体图。

图5是喷砂机的结构图。

图6是喷砂机的侧视图。

图7是喷砂机的后视图。

图8是喷砂机的立体图。

图9是造型机工作台的结构图。

图10是造型机工作台的侧视图。

图11是图9的A向视图。

图12是造型机工作台的立体图。

图13是造型机进箱机械手的结构图。

图14是图13的A‐A剖视图。

图15是图13的B向视图。

图16是造型机进箱机械手的立体图。

图17是造型机出箱机械手的结构图。

图18是图17的A‐A剖视图。

图19是造型机出箱机械手的侧视图。

图20是造型机出箱机械手的立体图。

图21是砂箱合箱或开箱传送链结构图。

图22是砂箱合箱或开箱传送链俯视图。

图23是图21的A‐A剖视图。

图24是真空下芯机械手结构图。

图25是真空下芯机械手侧视图。

图26是真空下芯机械手立体图。

图27是合箱机械手结构图。

图28是合箱机械手侧视图。

图29是合箱机械手立体图。

图30是砂箱转移(上线)机械手结构图。

图31是砂箱转移(上线)机械手侧视图。

图32是砂箱转移(上线)机械手立体图。

图33是砂箱储存链的结构图。

图34是砂箱储存链的俯视图。

图35是图33的A‐A剖视图。

图36是砂箱储存链的立体图。

图37是浇铸导轨俯视图。

图38是浇铸导轨侧视图。

图39是图38的A部放大图。

图40是图39的B部放大图。

图41是浇铸导轨的立体图。

图42是冷却模架的结构图。

图43是图42的A‐A剖视图。

图44是冷却模架的侧视图。

图45是冷却模架的立体图。

图46是冷却模架进箱/出箱机械手结构图。

图47是冷却模架进箱/出箱机械手俯视图。

图48是冷却模架进箱/出箱机械手的局部俯视图。

图49是冷却模架进箱/出箱机械手的侧视图。

图50是冷却模架进箱/出箱机械手的立体图。

图51是图50的A部放大图。

图52是传送链的结构图。

图53是传送链的俯视图。

图54是图52的A部放大图。

图55是传送链的立体图。

图56是造型模板存储架结构图。

图57是造型模板存储架俯视图。

图58是造型模板存储架侧视图。

图59是造型模板存储架立体图。

图60是换模机械手结构图。

图61是换模机械手侧视图。

图62是换模机械手立体图。

图63是开箱清箱机械手结构图。

图64是开箱清箱机械手侧视图。

图65是开箱清箱机械手立体图。

图66是砂箱装配图。

图67是砂箱俯视图。

图68是砂箱侧视图。

图69是图68的A部去掉封板后的放大图。

图70是砂箱立体图。

图71是潮模砂有箱铸造生产设备装配图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型优选实施例作详细说明。

如图1-71所示，本实施例全自动潮模砂有箱造型铸造生产设备包括有箱造型机1、砂箱合箱传送链4、砂箱储存链9、浇铸导轨11、冷却模架15、分箱工作台17、造型模板存储架18、开箱传送链21等，有箱造型机1的进箱侧垂直连接开箱传送链21，其该侧还垂直连接模板快换机构，有箱造型机1的进箱侧安装有造型机进箱机械手2，其对侧即出箱侧安装有造型机出箱机械手3，该出箱口侧连接砂箱合箱传送链4，砂箱合箱传送链4的一侧面安装有真空下芯机械手5；砂箱合箱传送链4的上方安装有导轨，导轨滚动配合合箱机械手6。砂箱合箱传送链4的出箱端之上垂直连接两组滑轨，滑轨之上各滑动配合砂箱转移机械手7、砂箱上线机械手8，砂箱上线机械手的末端安装有矩形状浇铸导轨11的进箱端，浇铸导轨11的纵向之上滚动数个纵向浇铸小车13，横向滚动配合一横向浇铸小车12，于浇铸导轨11纵向的两侧各安装有一移动式自动浇铸机10。两组砂箱储存链9安装于浇铸导轨11的纵向(朝砂箱合箱传送链4)一侧，砂箱储存链9与浇铸导轨11的纵向相平行。浇铸导轨11的出箱端与冷却模架15的进箱端之间上方安装有导轨，导轨上滚动配合冷却模架进箱机械手14。冷却模架15的出箱端外侧上方安装有导轨，此导轨上设有移动式冷却模架出箱机械手16，此导轨的末端之下安装有开箱传送链 21，开箱传送链21之上设有开箱清箱机械手20。下面予以详述。

经过开箱后砂箱22分为上砂箱、下砂箱，上砂箱放置于开箱传送链21的上链，下砂箱放置在开箱传送链的下链。参见图21-23，开箱传送链21有两组传送链即下传送链、上传送链，具体结构部件包括短链条支架21-1、减速电机21-2、电机链条21-3、链条21-4、短链条托架21-5、长链条支架21-6、长链条托架21-7、链轮21-8、链条托轨21-9、链板21-10等，两根短链条支架21-1竖向平行布设，其中一短链条支架21-1上安装有减速电机21-2，此电机的输出轴固接一齿轮，齿轮通过电机链条21-3与其之上的另一齿轮21-11传动连接。齿轮21-11的中心穿过并固接一传动轴21-12，此传动轴上还固接有两个轴承21-13，两轴承的内圈穿过传动轴，外圈分别搁于两侧的短链条支架21-1上。与两短链条支架21-1相对的另一端也设置有两个轴承及穿过两轴承内圈的另一传动轴，两端的传动轴相平行且处于同一水平面，该端两轴承的外圈搁放于造型机架之上，造型机架支撑于地面。两端传动轴上各固定两链轮21-8，两端相对应的两链轮间分别通过链条21-4而传动。此两链条同步传动。此两链条间固定连接多根平行且相邻间留有相等间距的链板21-10。沿链条长度方向的两侧各固定安装数根短链条托架21-5，短链条托架21-5上固定安装链条托轨21-9，链条托轨21-9的两端靠近两端的链轮，链条21-4活动式地搁置于同侧相对应的链条托轨21-9之上。上述结构为处于下方的传送链结构，上传送链处于其上方，两者相平行且两者的结构类似，不同之处在于：上传送链的长度小于下传送链，上下传送链的砂箱出口端竖向持平；长链条支架21-6高于短链条支架21-1，长链条托架21-7也高于短链条托架21-5。

开箱传送链由电机驱动传动轴带动链轮转动，用带耳链条装配链板经过链轮啮合带动上下砂箱移动到预造型工位。

合箱传送链4的结构与开箱传送链21的结构相类似，但两者的结构相反，即合箱传送链的上传送链与下传送链的砂箱进口端竖向持平。开箱传送链21安装于有箱造型机1的砂箱进口处，合箱传送链4安装于有箱造型机1的砂箱出口处。

有箱造型机1包括(图1‐4)造型机架1‐1、喷砂机1-3、造型机工作台1‐4等，造型机架1-1呈方体状，定义其长边与高边所在的面为正面、背面，宽边与高边所在的面为两侧面，长边与宽边所在的面为顶面、底面，开箱传送链21的传送方向垂直于造型机架1-1的正面、背面，其砂箱出口端穿过背面伸入造型机架1-1内，其四轴承的外圈搁放于造型机架1-1的正面。

造型机架1-1的背面一侧还安装造型机换模拉钩1-8、模板托架导轨1-9以及喷砂机1-3，两条等距的模板托架导轨1-9平行于开箱传送链21的上传送链且高度相等，造型机换模拉钩1-8处于两模板托架导轨1-9的中间位置，其平行于模板托架导轨1-9且高度相等。

喷砂机1-3的喷砂口正对造型机架1-1的背面，当砂箱移送至喷砂工位时，其喷砂口正对 砂箱。

造型机架1-1(与开箱传送链21同侧)的一侧安装有造型机进箱机械手2，另一侧之外安装有造型机出箱机械手3，合箱传送链4的砂箱进口端四轴承的外圈搁放于造型机架1-1的该侧面。

造型机架1-1之内安装有造型机工作台1-4。

造型机进箱机械手2(图13‐16)由相同的上下两组机械手组成，上下两组机械手分别与开箱传送链的上下传送链相对应，以分别抓取处于上下传送链上的砂箱。造型机进箱机械手2包括升降油缸2-11、横移油缸2‐1、复位弹簧2‐9、抓钩2‐13等，升降油缸2-11安装于造型机架1-1的上部，其活动杆朝下延伸并与上升降框2-14固定连接，上升降框2-14从外侧面滑动式伸入导柱2-2，两导柱2-2的内端固定连接一连板2-15，连板2-15的另一侧面固定连接方形抓钩支架2-6。上升降框2-14还安装有上横移油缸2-1，横移油缸的活动杆固定连接于抓钩气缸2-4的外壳，抓钩气缸2-4安装于连板2-15的内侧面，其活动端活动式地穿过连板以及与连板相贴的抓钩支架边后与梯形滑块组件2-7的尾部(宽边)相连。梯形滑块组件2-7由两块相同规格及形状的等腰梯形滑块同向排布并通过连杆固定连接而成，两梯形滑块的两腰边都形成滚动槽，滚动槽内置入轴承2-8的外圈而使轴承与其滚动配合，轴承的内圈与推杆2-5的一端相连，推杆滑动式地穿过两导向耳2-16，其另一端通过转轴2-10转动配合抓钩2-13的上端，抓钩通过另一转轴2-18安装于抓钩支架的相对应侧面，其下端呈直角钩状。同侧的两导向耳间留有间距，且该间距段的推杆之外套有复位弹簧2-9，弹簧的内端顶于推杆的外壁，外端顶于处于外侧的导向耳。处于同一梯形滑块两侧的四导向耳的下部都固定于撑板2-17，撑板的两端分别固定于抓钩支架的两侧边。上下两级机械手的结构相同，上升降框与下升降框的两侧边各通过竖向的侧板而连接，侧板上沿竖向固定连接一竖向的导向杆2-3，导向杆2-3与导轨2-12竖向滑动配合，直线导轨2-12安装于造型机架1-1的两侧边。

上下机械手通过两侧板上而进行上下联动，升降油缸2‐11带动造型机进箱机械手可上下移动。上下两机械手对应其相应工位而抓取上下砂箱。造型机进箱机械手两侧装有滑块及导向槽，造型机架上装有直线导轨和导向杆。当上下砂箱由开箱传送链移动到预造型工位时，升降油缸下降将造型机进箱机械手移动到抓取位置，装有接头的机械手气缸推出将带有滑槽的梯形滑块组件2‐7正向移动，前后滑块因采用连杆相接而联动，将滑块滑槽内与推杆2‐5相连的轴承2‐8推向两侧，使复位弹簧压缩，推杆2-5带动前抓钩转动，直角型抓钩转动至水平位置钩住砂箱凸台内侧。与此同时，后滑块带动后抓钩转动也钩住该砂箱凸台内侧。当机械手抓手运动到水平位置后升降油缸上行退回带动上下机械手抓起上下砂箱升起，水平设置的两横移油缸带导柱2‐2同时顶出，将机械手连同上下砂箱推至造型机的预造型工位，进箱机械手 升降油缸下降，机械手将上砂箱放在装有模板1‐4‐4的模板托架1‐4‐5上，下砂箱放在下模套1‐4‐14上。此时，机械手气缸复位，气缸退回带动梯形滑块组件后退移动。压缩的复位弹簧释放将带有轴承的推杆向机械手中心移动，同时，推杆带动抓钩转动，直角型抓钩运动复位与砂箱分离。与此同时，后推杆带动后抓钩运动而复位并与砂箱分离。当机械手抓手运动到复位后升降油缸退回上行带动上下机械手上升，水平放置的横移油缸带导柱复位将机械手退回到初始位置准备下一次取箱作业。

参见图9‐12，造型机工作台1-4包括带导柱的造型油缸1‐4‐8、移模推板1‐4‐15、上下造型模套1‐4‐11、1-4-14、模板托架1-4-5以及上下紧实油缸1‐4‐1、1-4-7等，造型机架1-1的底部通过一安装座固定装配有换位油缸1-4-9，其活动段的端部固定连接一底板1-4-16，底板上还固定连接两平行状导杆，两导杆与换位油缸的活动段相平行且三者处于同一平面，两导杆处于换位油缸的两侧，两导杆滑动式地穿过安装座。造型机架的底部还安装有两条平行的燕尾槽导轨1-4-10，两导轨与两导杆相平行。底板1-4-16的两侧边滑动配合于两侧的导轨1-4-10。底板1-4-16之上通过四根空心立柱1-4-18固定平行于水平面的下模板托架1-4-17，下模板托架之上再通过四根细立柱1-4-13固定连接与其相平行的上模板托架1-4-5，上模板托架的中部能穿过下造型模套及下砂箱。底板上还安装有造型油缸1-4-8，造型油缸的活动段朝上，且其端部固定连接顶模推板1-4-15，顶模推板之上设有下模套1-4-14，下模套内置下紧实板1-4-6，下紧实板上横纵均布微震动触头。顶模推板之下还固定有四根导柱1-4-19，此四根导柱向下滑动式地穿过下模板托架1-4-17。顶模推板之下还安装有四个下紧实油缸1-4-7，下紧实油缸的活动段朝上且穿过下模板托架后其顶端能抵触下紧实板的。上模板托架1-4-5之上装有模板1-4-4，该模板的正上方正对上模套1-4-11，上模套固定于造型机架的顶板，上模套内装上紧实板1-4-3，上紧实板上横纵均布微震动触头1-4-2。与上模套正上方的造型机架处安装上紧实油缸1-4-1，该上紧实油缸的活动段朝下且其端部与上紧实板固定连接。

上模板托架1-4-5的上表面两侧还安装有两条相平行的换模导轨1-4-12，两换模导轨与模板托架导轨1-9相对应。

造型机造型工作台有预备工位和造型工位，造型机工作台底部与造型机架上装有燕尾槽导轨，通过安装在造型机底架板上的换位油缸1‐4‐9推动造型机台在预备工位和造型工位间切换。当上下砂箱放置在造型机工作台后，换位油缸推动造型机工作台和上下砂箱从预备工位移动至造型工位。造型机工作台底部造型油缸顶出推动移模推板上行，移模推板与放置于其上的下造型模套和下砂箱一起上行穿过模板托架，顶住模板和上砂箱继续上行直到上砂箱与固定在造型机架顶面的上模套相接闭合，此时模板、上下砂箱、上下造型模套形成一个造型整体，上造型模套环型槽与上喷砂嘴相连通，下造型模套环型槽与下喷砂嘴相连通，便可进 行喷砂作业。

射砂机1‐3包括射砂机壳体(壳体由上壳1‐3‐1与下壳1-3-9固定连接而成)、计砂量滚筒1‐3‐2、射砂口1-3-4、左摆板1‐3‐12、右摆板1-3-13、压缩空气口1‐3‐10等，下壳的同侧设有两个上下相平行的喷砂口1-3-4，另一侧设有两压缩空气口1-3-10，分别与两射砂口相对应。与上射砂口的底边持平处的下壳内设两块摆板即左摆板1-3-12、右摆板1-3-13，两摆板竖向设置但能转动至水平状而将壳体内上下落砂通道隔断。两摆板分别固定连接一转轴，转轴通过轴承转动式地定位于下壳侧壁，转轴的外端伸出下壳外，其中一转轴固接一齿轮1-3-8，另一转轴固接联动齿轮1-3-7，齿轮1-3-8与联动齿轮1-3-7啮合，齿轮1-3-8还与齿条1-3-6啮合，齿条竖向设置并通过两固定耳1-3-14横向定位于下壳的外壁，两者间竖向活动式配合，齿条的上端与翻板气缸1-3-5的活动段下端相连，翻板气缸固定于上壳外壁。

上壳之内安装有计砂量滚筒1-3-2，计砂量滚筒中心轴的两端分别转动式地定位于上壳的两侧壁，中心轴的一端通过减速机1-3-11与计砂量电机1-3-3的电机轴连动。

射砂机通过侧面的计砂量电机1‐3‐3带动计砂量滚筒转动，根据造型用砂量定量的将潮模砂输送至喷砂机内。当射砂机底部的潮模砂达到下模所需的用砂额定量时，侧面已顶出的翻板气缸1‐3‐5复位带动齿条1‐3‐6上行，齿条将啮合的齿轮1‐3‐8逆时针转动，与齿轮轴相连的左摆板也逆时针转动；同时，与齿轮啮合的联动齿轮1‐3‐7顺时针转动，与联动齿轮轴相连的右摆板也随之顺时针转动，使两块摆板运动90度至水平位置，将射砂机壳体的上下腔分隔开。此时，计砂量滚筒继续转动，潮模砂落在两块摆板上。当两摆板上的潮模砂输送达到上模造型额定量时，喷砂机计砂量电机停止工作，此时射砂机背后的压缩空气口1‐3‐10打开将潮模砂从上下射砂口吹入对应的上下造型模套进入上下砂箱内。射砂完毕后上下砂箱内充满了松散的潮模砂。而后，固定在造型机架顶部的上紧实油缸和固定在造型工作台底部的下紧实油缸工作，上紧实油缸推动上紧实板1‐4‐3下压将上砂箱内的潮模砂均匀压实至预定紧实度，下紧实油缸推动下紧实板1‐4‐6上压将下砂箱内潮模砂均匀压实至预定紧实度。射砂造型过程完毕，造型油缸下降复位带动模板、上下砂箱、下模套一起下降，模板与上砂箱落在模板托架上而下砂箱、下模套穿过模板托架降至造型初始位置，上下紧实油缸同时退回、复位。

造型机出箱机械手3(图17‐20)包括方形出箱机械手架3-12、横移油缸3‐10、抓钩气缸3‐7及梯形滑块组件3‐4、复位弹簧3‐2、推杆3‐6，造型机出箱机械手由相同的上下两组机械手组成，上下两组机械手分别与合箱传送链的上下传送链相对应，以分别抓取处于上下传送链上的砂箱。造型机出箱机械手包括升降油缸3-11、横移油缸3-10、复位弹簧3-2、短抓钩3-14、长抓钩3-15等，升降油缸3-11安装于框架3-12的上部，其活动杆朝下延伸并与上升降框3-17固定连接，上升降框从外侧面滑动式伸入导柱3-9，两导柱的内端固定连接一连板3-18，连板 的另一侧面固定连接方形抓钩支架3-5。上升降框还安装有上横移油缸3-10，横移油缸的活动杆固定连接于抓钩气缸3-7的外壳，抓钩气缸安装于连板的内侧面，其活动端活动式地穿过连板以及与连板相贴的抓钩支架边后与梯形滑块组件3-4的尾部(宽边)相连。梯形滑块组件由两块相同规格及形状的等腰梯形滑块同向排布并通过连杆固定连接而成，两梯形滑块的两腰边都形成滚动槽，滚动槽内置入轴承的外圈而使轴承3-3与其滚动配合，轴承的内圈与推杆3-6的一端相连，推杆滑动式地穿过两导向耳3-19，其另一端通过转轴3-1转动配合短抓钩3-14的上端，短抓钩通过另一转轴3-20安装于抓钩支架的相对应侧面，其下端呈直角钩状。同侧的两导向耳间留有间距，且该间距段的推杆之外套有复位弹簧3-2，弹簧的内端顶于推杆的外壁，外端顶于处于外侧的导向耳。处于同一梯形滑块两侧的四导向耳的下部都固定于撑板3-21，撑板的两端分别固定于抓钩支架的两侧边。上下两级机械手的结构相同，不同之处在于下抓钩3-15为长抓钩。上升降框与下升降框的两侧边各通过竖向的侧板而连接，侧板上沿竖向固定连接一竖向的导向杆3-8，导向杆与导轨3-13竖向滑动配合，直线导轨安装于出箱机械手架3-12的两侧边。

上下出箱机械手两侧固定在相同侧板上进行联动，上下两台机械手对应其相应工位抓取上下砂箱。造型机出箱机械手两侧装有滑块及导向槽，机架上装有机械手导轨和导向杆，升降油缸带动造型机出箱机械手可上下移动。当造型结束上下砂箱降至初始位置后，水平放置的横移油缸带导柱运动将造型机出箱机械手移动到砂箱上方，升降油缸下降带动上下机械手降至抓取位置。机械手内装有接头的机械手气缸推出将带有滑槽的梯形滑块组件正向移动，前后滑块用连杆相接进行联动，将前滑块滑槽内与推杆相连的轴承推向两侧，使复位弹簧压缩，推杆带动前抓钩转动，直角型抓钩转动至水平位置钩住砂箱凸台内侧。同时，后滑块带动后抓钩转动钩住砂箱凸台内侧。当机械手抓手运动到水平位置后升降油缸上行退回带动上下机械手抓起上下砂箱升起，水平放置的横移油缸带导柱复位将机械手移动到初始位置，随后，机械手上的上下砂箱运动至合箱传送链(图21‐23)的上下传送链之上。出箱机械手顶部升降油缸带动机械手下降将上下砂箱放置在合箱传送链上。机械手气缸复位，气缸退回带动梯形滑块组件后退移动。压缩的复位弹簧释放将带有轴承的推杆向机械手中心移动，同时，推杆带动抓钩转动，直角型抓钩运动复位并与砂箱分离。同理，后连杆带动后抓钩运动同时复位并与砂箱分离。当机械手抓钩运动到复位后升降油缸退回上行带动上下机械手抬起至初始位置。此时，换位油缸推动造型机工作台运动至预备工位准备下一次进箱。

模板快换机构包括模板托架导轨1‐9、造型机换模拉钩1‐8、换模机械手(图60‐62)、造型模板储存架18(图56‐59)等，换模机械手19包括机械手架19‐7、升降油缸19‐1、滚轮19‐5、机械手抓钩提拉油缸19‐6等，机械手架19-7之上垂直固定连接四根导柱19-2，导柱向上活动 式地穿过与机械手架相平行的底板19-4，底板之上装有四个相对应的导套19-3，导柱活动式地穿过导套。底板之下设有四个滚轮19-5，四滚轮处于两侧，两侧的滚轮朝向相同，四滚轮滚动式地搁于机架导轨之上。底板还固定连接小车移动气缸19-11，此气缸固定于机架上，在该气缸的带动下，四滚轮沿机架的导轨移动。底板之上还固定安装有升降油缸19-1，升降油缸的活动段向下穿过底板后与提拉油缸19-6的外壳固定相连，提拉油缸安装于机械手架19-7之上，提拉油缸的活动段向下穿过机械手架后与鱼眼接头19-10相连，鱼眼接头的下端穿过中提拉轴19-9，中提拉轴的两端上下滑动式地配合于两侧的导向耳19-12，导向耳固定于机械手架的两侧且形成竖向导向槽。抓钩19-8具有两边，两边呈钝角状，其中，一边的一端转动配合于中提拉轴的一端，另一边竖向向下，其端部呈钩状。抓钩共四个，四抓钩两两相对，两侧的抓钩以中提拉轴为中心对称布设，下端的钩状部朝向对侧。同侧的两抓钩间通过支轴19-13相连，支轴的两端固定于支杆19-14，四支杆固定于机械手架7的四角之下。

当需要更换模板时，造型机工作台运动到预备工位，模板托架抓钩运动至托架拉钩槽内，此时固定在造型机架上的换模拉钩气缸动作，将模板、模板托架随托架拉钩在直线导轨上正向运动，模板、模板托架离开工作台运动到造型机换模工位。随后小车移动气缸19‐11工作带动滚轮运动使机械手小车在导轨上运动至换模工位的模板托架正上方。机械手升降油缸下降使机械手抓钩运动至抓取位置，此时抓钩提拉油缸动作带动提拉轴19‐9上升，抓钩转动至水平位置钩住模板凸台内侧。随后升降油缸退回复位将机械手和模板升起到额定高度，换模拉钩气缸复位带动模板托架退回留出换模空间。机械手小车移动气缸工作带动换模机械手和模板运动至拖模架18‐4上方，机械手升降油缸再次顶出将模板放置在拖模架上。随后抓钩提拉油缸顶出使鱼眼接头带动提拉轴下降，抓钩转动复位离开模板凸台，接着机械手顶部升降油缸复位将机械手升至额定高度离开模板。换模机械手小车移动气缸工作带动机械手移回造型机换模工位正上方。

造型模板储存架(图56‐59)包括模架18‐3、托模架18‐4、移模机构、电机滚珠丝杆机构等，模架18-3呈长方体框架状，其长边与高边所在的两侧面沿中部竖向各固定一根撑杆18-17，两撑杆间朝两侧沿竖向各均布多条横向的角钢。模架宽边与高边所在的面沿竖向均布多条横向的角钢，此两侧角钢与中部的角钢横向相对应即同一水平面上有四根角钢。各角钢的上平面都安装有滚珠排18-15，以顺利移动模板。模架顶面一侧的中部安装有升降电机18-1，升降电机的电机轴朝下通过联轴器与滚珠丝杆18-2连动，滚珠丝杆转动式地装于模架的一侧面(长边与宽边所在面)竖向中部位置，滚珠丝杆与横向的托模架座板18-5的中部通过螺纹配合推动，托模架座板18-5的两端与模架的两高边上的竖向导轨18-18滑动配合。托模架座板的外侧面沿横向布设两条导轨，两导轨与托模架18-4滑动配合，托模架上放置模板，由换模机械手 19从其上移走。托模架座板的外侧面还安装有横移油缸18-9，横移油缸横向布设，其活动段的端部与托模架固定连接。

升降电机18-1的电机轴还固接一同步轮18-7。模架的另一侧面(长边与宽边所在面)竖向中部转动式地装配另一滚珠丝杆18-20，丝杆的上端固接另一同步轮，两同步轮处于同一水平面且两者间通过同步带18-6而连动。此丝杆与移模座板18-13的中部螺纹配合推动，移模座板的两端与模架的同侧两高边上竖向移模导轨18-14滑动配合。移模座板的外侧面竖向固定两条导轨18-12，此两导轨上滑动配合气缸固定板18-11的两端，气缸固定板上安装两移模气缸18-8，移模气缸的活动段端部固接T型杆18-16，T型杆穿过移模座板且移模座板开有竖向导孔以供T型杆作升降运动。T型杆的另一端部呈T状，用于拉模板。两条T型杆分别处于两侧角钢与中部角钢相对的空间区域，且其能伸至托模架处(当托模架处于其相对位置时)。移模座板18-13上还安装有升降气缸18-10，升降气缸的活动段朝上且其端部固定在气缸固定板上，以带动其上下微动。

当换模油缸和换模机械手复位后，固定在模架顶部的电机工作，经同步带18‐6及同步轮18‐7带动前后两根滚珠丝杆18‐2、18‐20同步转动。托模架座板18‐5和移模座板18‐3底部都装有丝杆座和导轨滑块，在滚珠丝杆带动下托模架和移模架在直线导轨上做上升、下降联动运动(若设定箱位在另一纵列，托模架垂直运动到与设定箱位平行层的箱位后固定在拖模架座板上的横移油缸工作将拖模架及模板拉动到设定箱位)。将模板送到设定好的箱位入口，此时固定在移模座板上的升降气缸18‐10顶出将气缸固定板18‐11和移模气缸18‐8提升额定高度(移模座板上装有直线导轨，气缸固定板和移模气缸可随升降气缸上下运动)，该箱位对应的移模气缸顶出将气缸端头的T型杆18‐16推到模板上方，此时，升降气缸下降复位将T型杆落在模板的T型槽内，随后气缸复位将模板拉进设定好的箱位内，完成存模动作。随后固定在模架顶部的升降电机继续工作将托模架和移模架移动到设定好的取模工位(若设定箱位在另一纵列，托模架垂直运动到与设定箱位平行层的箱位后固定在托模架座板上的横移油缸工作将托模架拉动到设定箱位)，由于T型杆一直在存放好的模板T型槽内纵向运动，此时该箱位对应的移模气缸顶出T型杆将模板推入托模架内，固定在移模座板上的升降气缸顶出将T型杆提升额定高度，该箱位对应的移模气缸复位将T型杆拉回，升降气缸复位将T型杆降到初始高度。随后模架升降电机工作使托模架和模板运动到造型模板储存架的换模工位，换模机械手小车气缸工作带动机械手小车移动到模板正上方，机械手顶部升降油缸下降使机械手抓钩运动至抓取位置，此时抓钩提拉油缸复位使鱼眼接头带动提拉轴上移，抓钩转动至水平位置钩住模板凸台内侧。随后顶部升降油缸退回复位将机械手和模板抬起到额定高度，机械手小车气缸工作带动换模机械手和模板运动至模板托架正上方，此时换模抓钩气缸伸出，机械手顶部升降油 缸再次顶出将模板放置在模板托架上，随后抓钩提拉油缸顶出使鱼眼接头带动提拉轴下移，抓钩转动复位离开模板凸台，接着机械手顶部油缸复位将机械手升至额定高度离开模板。随后固定在造型机架上的换模抓钩气缸复位，模板、模板托架随托架拉钩在直线导轨上运动至造型机工作台，完成更换模板。

经过造型后上砂箱放置在合箱传送链(图21‐23)上链，下砂箱放置在合箱传送链下链。合箱传送链的结构与开箱传送链21的结构相同，合箱传送链由电机驱动连轴带动链轮转动，带耳链条装配链板经过链轮啮合带动上下砂箱移动到下芯工位。

下芯机械手(图24‐26)包括支撑脚5-10、升降气缸5‐2、横移气缸5‐3、升降导向套筒5-1、横移导向套筒5‐4、固定板上真空盘旋转气缸5‐5、真空盘5‐8等，支撑脚5-10内装升降气缸5-2。支撑脚呈内空的圆柱形，其底部固接一方板，其外壁与方板间垂直固接数块加强板。支撑脚的上部外壁上下活动式配合升降导向套筒5-1、升降导向套筒由上下两段通过法兰固定连接而成。升降气缸的活动段向上伸入升降导向套筒内，且通过一连板5-11与升降导向套筒内壁固定连接。升降导向套筒的上端固定连接水平方向安装的横移导向套筒5-4，横移导向套筒5-4内装横移气缸5-3，横移气缸的活动段朝向延伸且其端部与导杆5-12的内壁固定连接，导杆伸入横移导向套筒5-4内，两者间活动式配合。导杆的外端固定连接固定板5-6，固定板5-6呈倒立正三角状，其外侧面的三角处各安装一同步轮5-9，三同步轮间通过同步带5-7而连动。其中，处于下方的同步轮与真空盘5-8同轴连接，其能吸附内芯A。处于上方的其中一同步轮由真空盘旋转气缸5-5驱动而转动，气缸5-5安装于固定板5-6。当运动至工位后，气缸5-5转动，其通过同步轮及同步带带动真空盘5-8翻转180度，此时，内芯A朝下，真空盘可将其释放于砂箱内。

造型工将预先准备好的砂芯放在真空下芯机械手真空盘上，外部真空设备通过空心轴将真空盘内部抽成负压，摆放好的砂芯牢牢吸附在真空盘上。真空盘旋转气缸工作带动主动同步轮转动，通过同步带传动将装有从动同步轮的真空盘旋转180度，此时被真空盘吸附的砂芯垂直朝下。真空下芯机械手固定在地面的垂直立柱套筒内的升降油缸顶出，机械手垂直上行到位，水平套筒内的横移气缸在套筒导向机构作用下伸出，将真空吸盘伸入到达下砂箱的正上方。升降油缸下降复位，真空吸盘下移将砂芯放入下砂箱内，砂芯与下砂箱内造型好的型腔相吻合，此时外部真空设备通过空心轴给真空盘内部正压，真空盘释放砂芯，升降油缸再次顶出将机械手上移，水平套筒内的横移气缸在套筒导向机构作用下复位，此时真空盘回转180°复位完成整个下芯过程。下芯后的下砂箱与上砂箱在合箱传送链上继续前进到达合箱机械手正下方预合箱工位，上砂箱等待合箱机械手工作。

合箱机械手(图27‐29)包括合箱机械手架6‐6、升降油缸6‐1、小车移动油缸6‐13、侧面 抓取气缸6‐7推动的抓钩6‐8、顶杆气缸6‐10，机械手架6-6由方形顶板与四周侧板构成，其顶板之上垂直固定连接四根导柱6-2，导柱向上活动式地穿过与机械手架顶板相平行的底板6-4，底板之上装有四个相对应的导套6-3，导柱活动式地穿过导套。底板之下设有四个滚轮6-5，四滚轮处于两侧，两侧的滚轮朝向相同，四滚轮滚动式地搁于机架导轨之上。底板还固定连接小车移动油缸6-13，此油缸固定于机架上，在该气缸的带动下，四滚轮沿机架的导轨移动。底板之上还固定安装有升降油缸6-1，升降油缸的活动段向下穿过底板后与机械手架6-6顶板的上表面固定连接。其中，机械手架两相对侧面间安装两根平行的导向轴6-9，两导向轴上各滑动配合两个抓钩6-8，抓钩下端呈直角钩状，同一导向轴上的两抓钩的钩状部朝向对侧。不处于同一导向轴但位于同侧的两抓钩间固定连接连板，此连板与同侧的抓取气缸6-7的活动段固定连接，两抓取气缸6-7安装于机械手架相对的两侧板之外壁。机械手架的另两个相对侧板之外壁各固定一顶杆支架6-12，顶杆支架上安装有顶杆气缸6-10，顶杆气缸的活动段即顶杆6-11朝下，其活动式地穿出顶杆支架。

当上砂箱前进到预合箱工位时，合箱机械手升降油缸动作将机械手下降到砂箱抓取位置，此时侧面抓手气缸工作将导柱内的抓钩向中心移动，直角型抓钩水平运动插入上砂箱凸台内。合箱机械手升降油缸复位将机械手和上砂箱升起到额定高度。此时固定在龙门架上的小车移动油缸带动机械手和上砂箱前进一个工位，此时下砂箱继续前进一个工位，上砂箱到达下砂箱正上方，合箱机械手升降油缸顶出将上砂箱放于下砂箱上，同时砂箱锁紧气缸动作将锁销压下，下砂箱的导柱插入上砂箱的锁钩块内起到导向和锁紧作用。

砂箱由上砂箱22-1、下砂箱22-2构成，上下砂箱设有锁钩块机构，两者间通过锁紧及开箱各相配合。上下砂箱的两个相对侧面设置有相对称的锁钩块机构，上下砂箱的另两个相对侧面形成凸台(上砂箱、下砂箱都有凸台)。

锁钩块机构包括锁钩导向块22-4、导柱22-5、锁紧销22-6、锁紧块22-7、弹簧22-8等，导柱22-5固定于下砂箱，其朝上设置。锁钩导向块22-4固定于上砂箱，其形成两侧面连通的竖向导向孔，其中一导向孔与导柱22-5相对应即导柱22-5能从下而上活动式地伸入此导向孔。另一导向孔置入上下活动式锁紧块22-7，锁紧块的底部与该导向孔的底面间装入弹簧22-8，且锁紧块的底部固接限位螺钉22-9，限位螺钉下端活动式地穿出导向孔的底面而处于锁钩导向块之外。于锁钩导向块的两导向孔连通处的两侧壁形成横向导孔，此两横向导孔间置入锁紧销22-6，锁紧销22-6可沿此两导孔作水平运动。导柱22-5的顶部朝锁紧块一侧呈斜面状，于该斜面之下处形成一凹口，此凹口也朝向锁紧块一侧，其与锁紧销横向放置的外形相适配。锁紧块22-7的上部也形成一凹口，此凹口朝向导柱一侧，其与锁紧销横向放置的外形相适配且其往下形成一倾斜面。于锁钩导向块开设竖向导孔处的外部封盖封板22-3。

锁紧时，合箱机械手顶杆气缸6‐10工作将顶杆6‐11顶出推动锁紧块22‐7下压弹簧22‐8，当导柱插入锁钩导向块22‐4时，导柱顶端锥面挤压使锁紧销22‐6横移进入锁紧块的弧形槽内，当导柱继续插入直至凹槽与锁紧销槽相切时，合箱机械手顶杆气缸复位使顶杆上移，此时弹簧释放推动锁紧块上行，锁紧销回弹卡入导柱凹槽内对导柱实行限位。开箱时，开箱清箱机械手吊起砂箱，侧面的开箱气缸20‐17工作，活塞杆顶出将顶杆20‐19垂直下压锁紧块，锁紧块压缩弹簧，锁紧块侧面弧形槽下降额定高度，此时开箱清箱机械手抬起上砂箱时锁紧销受压横移进入弧形槽内，固定在下砂箱的导柱与固定在上砂箱的锁钩块分离，上下砂箱分离，此时弹簧带动锁紧块复位。

上下砂箱经过锁紧后成为一个浇铸整体，合箱机械手侧面抓取气缸复位将导柱内的抓手向两侧推动，直角型抓钩水平运动离开上砂箱凸台，然后合箱机械手升降油缸复位将机械手升起与砂箱分离，固定在龙门架上的小车移动油缸带动小车机械手回到预合箱工位。此时，合箱后的砂箱在合箱传送链上继续前进到达转移工位。

砂箱转移机械手(图30‐32)将造型好的砂箱从合箱传送链输送至砂箱储存链(图33‐36)，砂箱转移机械手包括转移机械手架7‐10、升降油缸7‐6、行走电机7‐5、抓取气缸7‐9、抓钩7‐11等，机械手架7-10由方形顶板与四周侧板构成，其顶板之上垂直固定连接四根导柱7-3，导柱向上活动式地穿过与机械手架顶板相平行的底板7-7，底板之上装有四个相对应的导套7-4，导柱活动式地穿过导套。底板之下设有四个导轮7-1，四导轮处于两侧，两侧的导轮朝向相同，四导轮滚动式地搁于机架导轨之上。相对侧的两导轮间由连轴7-13相连，其中一连轴上固接同步轮7-8。底板下表面还固定连接行走电机7-5，行走电机的输出轴通过同步带7-2与同步轮7-8连动。四导轮沿机架的导轨移动。底板之上还固定安装有升降油缸7-6，升降油缸的活动段向下穿过底板后与机械手架顶板的上表面固定连接。其中，机械手架两相对侧面间安装两根平行的导向轴7-12，两导向轴上各滑动配合两个抓钩7-11，抓钩下端呈直角钩状，同一导向轴上的两抓钩的钩状部朝向对侧。不处于同一导向轴但位于同侧的两抓钩间固定连接一连板，此连板与同侧的抓取气缸7-9的活动段固定连接，两抓取气缸安装于机械手架相对的两侧板之外壁。

当上砂箱前进到转移工位时，砂箱转移机械手小车在行走电机带动同步轮7‐8转动，同步带带动从动同步轮转动，与从动同步轮同轴相连的导轮7‐1在导轨上运动使机械手小车运动到转移工位。砂箱转移机械手顶部升降油缸将机械手下降到砂箱抓取位置，此时侧面抓取气缸顶出将导柱内的抓钩向中心推动，直角型抓钩水平运动插入砂箱上凸台内。砂箱转移机械手顶部升降油缸复位将机械手和砂箱抬起到额定高度。然后砂箱转移机械手小车在行走电机带动下将砂箱移动到砂箱储存链上方。机械手顶部升降油缸再次动作将砂箱放于砂箱储存链上， 抓取气缸复位将导柱内的抓钩向两侧推动，直角型抓钩水平运动离开砂箱凸台，然后机械手升降油缸复位将机械手抬高到初始高度与砂箱分离，小车运动回位准备下次砂箱转移。

砂箱储存链(图33-36)由两条相同结构的A链、B链平行放置而组成，每条储存链具有19个箱位摆放18个砂箱，1号工位在砂箱转移机械手导轨方向上与合箱传送链的转移工位相对应，2号工位在砂箱上线机械手导轨方向上与浇铸导轨的上线工位小车相对应。每一砂箱储存链包括链条支架9-1、减速电机9-6、电机链条9-7、链条9-3、链轮9-2、链条托轨9-5、链条托架9-4等，四链条支架9-1分成两侧布设，同侧的两链条支架竖向平行布设，其中一链条支架上安装有减速电机9-6，减速电机的输出轴固接一齿轮，齿轮通过电机链条9-7与其之上的另一齿轮传动连接，该齿轮的中心穿过并固接一传动轴9-8，此传动轴上还固接有两个轴承，两轴承的内圈穿过传动轴，外圈分别搁于同侧的两链条支架上。另一侧的两链条支架上也通过轴承转动地配合另一传动轴9-9，两传动轴相平行且处于同一水平面。同一传动轴的两端各固定一链轮9-2，处于两侧相对应的两链轮间分别通过链条9-3而传动。此两链条同步传动。沿链条长度方向的两侧各固定安装数根链条托架9-4，链条托架上固定安装链条托轨9-5，链条托轨的两端靠近两侧的链轮，链条活动式地搁置于同侧相对应的链条托轨之上。

砂箱储存链由电机驱动传动轴带动链轮转动，链条经过链轮啮合带动砂箱移动。当砂箱经转移机械手放置在砂箱储存A链时，电机工作带动链条将砂箱前进一个箱位，下一个砂箱继续从砂箱合箱链转移到砂箱储存链，周而复始直至整条储存链摆满18个砂箱后转移机械手将砂箱摆放到B链上，此时A链上砂箱由上线机械手将砂箱转移到浇铸小车上。

砂箱上线机械手8的结构与砂箱转移机械手相同，其也包括转移机械手架、升降油缸、行走电机、抓取气缸、抓钩等，参见上述砂箱转移机械手的结构以及图形。但两者所处工位不同。砂箱开始浇铸上线时，砂箱上线机械手顶板底侧的行走电机带动同步轮转动，同步带带动从动同步轮转动，与从动同步轮同轴相连的导轮组件在导轨上运动将机械手小车运动到上线工位。砂箱上线机械手升降油缸顶出将机械手下降到砂箱抓取位置，此时，侧面抓取气缸顶出将导柱内的抓钩向中心推动，直角型抓钩水平运动插入砂箱上凸台内。砂箱上线机械手顶部升降油缸复位将机械手和砂箱升起到额定高度。然后砂箱上线机械手小车行走电机带动机械手和砂箱移动到纵向浇铸小车上方。机械手升降油缸再次顶出将砂箱放于纵向浇铸小车上，抓取气缸复位将导柱内的抓钩向两侧推动，直角型抓钩水平运动离开砂箱凸台，然后升降油缸复位将机械手抬高到初始高度与砂箱分离，小车复位准备下次砂箱上线。

浇铸循环导轨机构(图37‐41)包括横向导轨11‐2、纵向导轨11-6、横向小车11‐4、浇铸小车11‐3、小车推动油缸11‐5、小车阻尼油缸11‐1等，两侧等长的横向导轨11-2、两侧等长的纵向导轨11-6围成一矩形状，纵向导轨高于横向导轨，每一横向导轨包括两条相平行的导轨， 每一纵向导轨包括两条相平行的导轨。纵向导轨11-6之上滑动配合多个浇铸小车11-3，横向导轨11-2之上滑动配合横向小车11-4，横向小车11-4之上设有两导轨，当其运动至两侧极限位置时，横向小车上的导轨与纵向导轨对应相连，此时，纵向导轨上的浇铸小车能移至横向小车导轨之上，横向小车导轨之上的浇铸小车也能移至纵向导轨之上。两纵向导轨的端部之外各安装一推动油缸11-5及一阻尼油缸11-1，推动油缸、阻尼油缸的活动段都正对浇铸小车，当达到预定工位时，推动油缸给予一推力使整列小车前进一个工位，阻尼油缸给予其一个缓冲力使小车停止。两推动油缸处于两斜对侧，两阻尼油缸也处于两斜对侧。横向小车的底板上安装有小车行走电机11-7，此电机的输出轴朝下，其固接有齿轮11-9，该齿轮与一齿条11-8啮合，齿条沿长度方向固定安装于横向导轨底架上，齿条与横向小车的运动方向一致。

当砂箱上线机械手将砂箱放于纵向浇铸小车后，左侧横向浇铸小车底部小车行走电机11‐7工作带动齿轮11‐9转动，齿轮啮合齿条11‐8带动横向浇铸小车和上方的浇铸小车沿横向导轨移动，到达额定位置后左侧推动油缸顶出将整列纵向浇铸小车平移一个工位，此时最右侧的纵向浇铸小车正好移动到右侧横向浇铸小车上。阻尼油缸起到缓冲及定位作用。随后左右横向浇铸小车底部行走电机同时工作带动两架横向浇铸小车和最右侧纵向浇铸小车移动到横向导轨另一侧，右侧推动油缸工作将整列纵向浇铸小车平移一个工位，此时最左侧的纵向浇铸小车正好移动到左侧横向浇铸小车上，完成一个移箱循环。随着一个一个砂箱从砂箱存储链被机械手转移到浇铸小车上，当两列纵向导轨摆满36箱砂箱后开始浇铸作业。

移动式自动浇铸机10采用现有技术来实现，如采用201210418947.5所公开的技术，其包括自动浇铸机和浇铸机导轨两部分结构，两组浇铸机导轨分布在浇铸导轨两侧，自动浇铸机底部装有导轮组件，两台装有0.5T铁水的浇铸机在导轨上交错运行。自动浇铸机包括浇铸机架、浇铸漏斗、定制球化包、球化包托架、起重滚轮装置等，当两台浇铸机移动到1号位砂箱浇铸口上时，固定在浇铸机架上的电机工作带动起重滚轮盘转动，滚轮盘上的钢索经过龙门架上的滚轮组件拉动球化包托架带动定制球化包旋转，此时铁水从定制球化包流入浇铸漏斗进入造型好的砂箱，当铁水定量达到砂箱浇铸设定量时安装在浇铸机架的重量感应装置触发电机停止工作，随后固定在浇铸机底部的行走电机工作带动浇铸机移动到下一个箱位，如此循环，当两台浇铸机各按顺序浇铸完成后，行走电机工作带动浇铸机回到初始位置，等待下次循环。

冷却模架机构(图42‐45)包括冷却模架机架15‐1、冷却模架进箱机械手14、冷却除尘系统(包括吸风罩15‐3、冷却风机15-6)、传送链15-4、冷却模架出箱机械手16等，冷却模架机架15-1由方钢搭成，总共有3层，每层有4个进箱位，每个箱位上都安装有水平方向的传送链15-4，而每条传送链都可摆放9个砂箱。冷却模架机架的前后两侧由侧板封闭。冷却模架进 箱机械手14安装于冷却模架机架15-1的左侧进箱口，冷却风机15-6安装于冷却模架机架15-1的外侧，冷却模架机架15-1顶部安装有吸风罩15-3，冷却风机15-6的出风通入冷却模架机架之内，其通入的风向上通过传送链15-4，吸风罩15-3处于传送链15-3之上。冷却模架出箱机械手16安装于冷却模架机架15-1的出箱口。砂箱在冷却过程中产生的废气经吸风罩吸走，通过风管后进入空气净化设备进行集中处理。

冷却模架进箱机械手(图46-51)包括小车底板14‐9、后背板14‐13，底板14-9呈方形，其中部形成一矩形开口。底板14-9的上表面安装一座板14-1，该座板上安装行走电机14-2，行走电机的输出轴通过同步带14-3与同步轮14-4连动，同步带竖向向下穿过底板14-9。同步轮14-4的中部穿过连轴14-32，两者间连动。此连轴的两端分别固接一导轮14-10，此两导轮处于底板的两角处之下位置。连轴的两端带通过支板转动式地定位于底板14-9的下表面。于底板的中部以及另一侧两角之下也设有两导轮，同组的两导轮通过连轴而连动，该连轴也通过支板转动式地定位于底板的下表面，六导轮朝向相同，各导轮滚动式地搁于冷却模架机架15-1的相对应导轨之上。底板上行走电机14‐2带动导轮转动使机械手在冷却模架机架上作直线运动。底板的上表面安装有两条相平行的直线导轨14-11，两直线导轨滑动配合滑板14-5，滑板下方对应于矩形开口处。底板的宽边之上形成一支板，该支板上安装一横向的横移油缸14-8，此油缸的活动段端部固接滑板14-5的一边沿，其带动滑板滑动。

滑板14-5也开有矩形孔，后背板14-13竖向活动式地穿过此矩形孔。滑板上表面安装有座板14-7，座板上安装升降电机14-23，升降电机的输出轴固接齿轮14-22，此齿轮与竖向固定于后背板一侧面的齿条14-21啮合。座板的两侧还安装有相对的光轴导轮14-19，与此相对应的，后背板的两侧边沿各固定一光轴14-20，光轴与相对应的光轴导轮活动配合。后背板的底部朝另一侧(与安装齿条一侧相对的另一侧)折过90度，此折部安装有升降油缸14-6，油缸的活动段朝下，且其端部固接支架14-14，支架之上还固定连接两根竖向的导柱14-12，导柱向上活动式地穿过后背后板的下折部。座板的背面固定两相对的支撑板，每一支撑板上安装一对滚轮14-18，同对滚轮上下竖向布设，且与后背板的背面滚动配合。支架14-14还安装有移箱油缸14-17，横移油缸的活动段垂直固定连接于连接架14-33的中部，连接架的两端各垂直固定连接一导向轴14-16，导向轴活动式地穿过支架14-14，支架上安装有两衬套14-15，导向轴同时活动式地穿过相对应的衬套。连接架14-33的下部固定连接方形抓钩支架14-25，抓钩支架上安装有机械手气缸14-24，其活动端与梯形滑块组件14-30的尾部(宽边)相连,梯形滑块组件由两块相同规格及形状的等腰梯形滑块同向排布并通过连杆固定连接而成，两梯形滑块的两腰边都形成滚动槽，滚动槽内置入轴承14-29的外圈而使轴承与其滚动配合，轴承的内圈与推杆14-27的一端相连，推杆滑动式地穿过两导向耳，其另一端通过转轴14-26转动配 合抓钩14-31的上端，抓钩通过另一转轴安装于抓钩支架的相对应侧面，其下端呈直角钩状。同侧的两导向耳间留有间距，且该间距段的推杆之外套有复位弹簧14-28，弹簧的内端顶于推杆的外壁，外端顶于处于外侧的导向耳。处于同一梯形滑块两侧的四导向耳的下部都固定于撑板，撑板的两端分别固定于抓钩支架的两侧边。

当砂箱浇铸完毕后，冷却模架进箱机械手在导轨上移动到对应的砂箱上线工位。固定在横移小车底板上的升降电机14‐23工作带动齿轮转动，啮合固定在后背板上的齿条14‐21带动后背板向下移动，而后背板两侧固定的光轴14‐20在横移小车的导轮上14‐19滑动减小摩擦。当后背板下降到额定位置后，固定在后背板上的升降油缸14‐6顶出将机械手下降到砂箱抓取位置。装有接头的机械手气缸14‐24推出将带有滑槽的梯形滑块组件14‐30正向移动，前后滑块用连杆相接进行联动，将滑块滑槽内与推杆14‐27相连的轴承14‐29推向两侧，使复位弹簧14‐28压缩，推杆带动前抓钩转动，直角型抓钩转动至水平位置钩住砂箱凸台内侧。同理后滑块带动后抓钩转动钩住砂箱凸台内侧。当机械手抓手运动到水平位置后升降油缸复位将机械手和砂箱一同抬起，随着升降油缸复位升降电机工作将机械手和砂箱抬高到设定好的进箱层位，行走电机带动机械手和砂箱移动到设定好的进箱位，随后横移油缸14‐8复位带动砂箱小车往箱口侧移动，机械手架上的带导向轴14‐16的移箱油缸14‐17顶出将机械手和砂箱送入冷却模架内的传送链上方，升降电机工作将砂箱放在传送链上。机械手气缸复位，气缸退回带动梯形滑块组件后退移动。压缩的复位弹簧释放将带有轴承的推杆向机械手中心移动，同时推杆带动抓钩转动，直角型抓钩运动复位与砂箱分离。同理后连杆带动后抓钩运动同时复位并与砂箱分离。当机械手抓手运动复位后升降电机工作将机械手抬高额定高度，机械手架上的带导柱的移箱油缸复位将机械手退出冷却模架，横移油缸使机械手退回，此时完成一个抓取循环机械手等待下个砂箱上架。

传送链15‐4机构(图52-55)包括摆臂油缸15‐4‐5、棘轮15-4-6、棘轮抓15-4-7、棘轮盘15‐4‐8、链轮15‐4‐2、链条15‐4‐4等，两条棘轮链支架15-4-3平行布设，棘轮链支架的两端分别垂直固定一短支架，短支架上安装有轴承座15-4-1，轴承座上安装轴承，处于同一端的两轴承间装配一连轴15-4-9，每一连轴的两端各固接一链轮15-4-2，处于同一棘轮链支架之上的两链轮间通过链条15-4-4传动。其中一条棘轮链支架的一端垂直固定安装一立杆15-4-10，此立杆铰接摆臂油缸15-4-5的一端。与此同侧连轴的一端转动配合一棘轮盘15-4-8，并固接一棘轮15-4-6，棘轮盘与棘轮的一面相贴，棘轮的外齿沿顺时针方向排布。棘轮盘的外圈沿圆周方向均布三凸耳，摆臂油缸的活动段与棘轮盘15-4-8的一凸耳铰接，另两凸耳各连接一棘轮爪15-4-7，棘轮爪朝向逆时针方向，且其与刺轮的外齿相对应，即：当棘轮盘逆时针转动时，棘轮爪与棘轮的外齿不产生抵触力，因此，棘轮不随之转动；当棘轮盘顺时针转动时， 棘轮爪与棘轮的外齿相抵，棘轮爪推动棘轮同步转动，进而使连轴同步转动。

当冷却模架进箱机械手将砂箱放在棘轮传送链一端时，摆臂油缸工作带动棘轮盘15‐4‐8机构正向转动，与棘轮同轴相连的链轮带动链条移动，砂箱移动一个箱位，后摆臂油缸复位；棘轮盘反向转动同时棘轮抓15‐4‐7反向在轮齿上滑动对棘轮不产生作用力，如上所述完成一个砂箱循环移位。当移箱动作时纵向浇铸小车循环将下个砂箱运送至进箱位，冷却模架机械手逐个将36个浇铸好的砂箱依次运送至冷却模架同一层后上线结束。

冷却模架出箱机械手16与冷却模架进箱机械手14的结构相同，但两者对称地安装于冷却模架机械的两侧即进箱侧与出箱侧。经过90分钟冷却后，冷却模架出箱机械手在导轨上移动到对应的下线工位，固定在横移小车底板上的升降电机工作带动电机齿轮转动，啮合固定在后背板上的齿条带动后背板系统向上移动，而后背板两侧固定的光轴在横移小车的导轮上滑动减小摩擦。当后背板上升到额定位置后，固定在后背板上的升降油缸复位将机械手提升到砂箱抓取位置，随后横移油缸复位带动机械手往箱口侧移动，机械手架上的带导向轴的移箱油缸顶出将机械手送入冷却模架内的传送链上方，机械手气缸推出将带有滑槽的梯形滑块组件正向移动，前后滑块用连杆相接进行联动，将滑块滑槽内与推杆相连的轴承推向两侧，使复位弹簧压缩，推杆带动前抓钩转动，直角型抓钩转动至水平位置钩住砂箱凸台内侧。同理后滑块带动后抓钩转动钩住砂箱凸台内侧。当抓钩运动到水平位置后升降电机工作将机械手和砂箱一同抬起，机械手架上的带导向轴的移箱油缸复位将机械手和砂箱移出冷却模架，随后固定在横移小车上的升降电机工作带动齿轮转动，啮合固定在后背板上的齿条带动后背板系统向下移动，而后背板两侧固定的光轴在横移座板的导轮上滑动减小摩擦。当后背板下降到额定位置后，固定在后背板上的升降油缸顶出将机械手和砂箱下降到设定高度，行走电机带动导轮转动使机械手运动到分箱工作台正上方，升降电机工作将砂箱放在分箱工作台上，随后机械手气缸复位，气缸退回带动梯形滑块组件后退移动。压缩的复位弹簧释放将带有轴承的推杆向机械手中心移动，同时推杆带动抓钩转动，直角型抓钩运动复位与砂箱分离。同理后连杆带动后抓钩运动同时复位并与砂箱分离。当抓钩运动到复位后升降电机工作将机械手抬高额定高度，升降气缸复位后行走电机带动机械手运动至初始位置准备下一个出箱循环。

开箱机构包括开箱工作台和开箱清箱机械手(图63‐65)。开箱清箱机械手包括机械手架20-9、升降油缸20-1、行走电机20-15、抓取气缸20-10、抓钩20-11等，机械手架由方形顶板与四周侧板构成，其顶板之上垂直固定连接四根导柱20-2，导柱向上活动式地穿过与机械手架顶板相平行的底板20-4，底板之上装有四个相对应的导套20-3，导柱活动式地穿过导套。底板之下设有四个滚轮20-5，四滚轮处于两侧，两侧的滚轮朝向相同，四滚轮滚动式地搁于机架导轨之上。相对侧的两滚轮间由连轴相连，其中一连轴上固接同步轮20-14。底板下表面 还固定连接行走电机20-15，行走电机的输出轴通过同步带20-6与同步轮连动。四滚轮沿机架导轨移动。底板之上还固定安装有升降油缸20-1，升降油缸的活动段向下穿过底板后与机械手架顶板上表面的清箱油缸20-16固定连接，清箱油缸的活动段向下活动式地穿过机械手架顶板后垂直固接清箱推板20-13，清箱推板之上还固接四根清箱导柱20-7，清箱导柱向上活动式地穿过机械手架顶板，机械手架顶安装有相对应的清箱导套20-8，清箱导柱活动式地穿过清箱导套。其中，机械手架两相对侧面间安装两根平行的导向轴20-12，两导向轴上各滑动配合两个抓钩20-11，抓钩下端呈直角钩状，同一导向轴上的两抓钩的钩状部朝向对侧。不处于同一导向轴但位于同侧的两抓钩间固定连接一连板，此连板与同侧的抓取气缸20-10的活动段固定连接，两抓取气缸安装于机械手架相对的两侧板之外壁。机械手架的另两相对侧板各固定一顶杆支架20-18，顶杆支架上安装开箱气缸20-17，开箱气缸朝下伸出活动式顶杆20-19。

当冷却好的砂箱被冷却模架出箱机械手放在分箱工作台上时，开箱清箱机械手顶板底部的行走电机工作带动导轮转动使机械手运动到砂箱正上方，升降油缸推出使机械手下降到抓取高度，此时抓取气缸顶出将导柱内的抓钩向中心推动，直角型抓钩水平运动插入砂箱凸台内。随后开箱清箱机械手升降油缸复位将机械手和砂箱抬起到额定高度，行走电机工作使机械手和砂箱运动到下料工位。此时，清箱油缸顶出使清箱推板20‐13下降作用在砂箱砂型平面上，由于砂箱内壁有脱模倾斜度，使潮模砂和成型的工件顶落下穿过分箱工作台的下料口落在传送带上，清箱油缸复位使清箱推板上升回到初始高度。随后行走电机工作使机械手和空砂箱移动到开箱传送链正上方，开箱清箱机械手升降油缸顶出至极限位置后把空砂箱放于开箱传送链下链。随后开箱气缸顶出垂直挤压锁紧块，锁紧块压缩弹簧，锁紧块侧面弧形槽下降额定高度，开箱清箱机械手升降油缸升起抬起上砂箱时锁紧销受挤压横移进入弧形槽内，固定在下砂箱的导柱与固定在上砂箱的锁钩块分离，上下砂箱分离完成开箱动作。行走电机工作使机械手和上砂箱继续向前运动一个工位，下砂箱在开箱传送链同步移动一个工位，随后升降油缸顶出将机械手和砂箱下降额定高度放于开箱传送链上链，此时抓取气缸复位将导柱内的抓钩向两侧推动，直角型抓钩水平运动离开上砂箱凸台，然后开箱清箱机械手升降油缸复位将机械手抬高到初始高度与砂箱分离，开箱气缸复位完成一个开箱清箱循环。清理完的上下砂箱在开箱传送链上继续上线进行下一次造型。

本领域普通技术人员应认识到，以上实施例仅是用来说明本实用新型，而并非作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的范围内，对以上实施例的变化、变形都将落在本实用新型的保护范围。