三工位协同作业机械手的制作方法

本实用新型涉及清洗研磨机的一种构件，更具体的涉及一种用于清洗研磨机的三工位协同作业机械手。

背景技术：

目前，现有的主要用于加工玻璃板的清洗研磨机，在玻璃板进行上下料时通常采用传统的运作方式，即需要在每个工位上都分别安装上下料机械手，这种结构设计给整台设备带来了安装复杂、体积大占用空间、操作不便等问题，而且操作误差也会增大，导致生产效率降低。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服上述现有技术的不足，提供一种三工位协同作业机械手。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案是：一种三工位协同作业机械手，包括：安装架和横移模组，所述横移模组包括：固定在安装架前侧的横向平行导轨、分别活动安装在平行导轨两端及中部的上料滑块下料滑块和翻转滑块、同时连接于三块滑块的连接板以及驱动其中一块滑块水平运动的驱动组件，由驱动组件通过连接板带动三块滑块同步水平运动；所述上料滑块前侧安装有用于第一加工工位入料的上料机械臂，所述翻转滑块前侧安装有用于从第一加工工位送至第二加工工位的翻转机械臂，所述下料滑块前侧安装有用于第二加工工位出料的下料机械臂。

作为优选方案，所述上料机械臂包括：固定在上料滑块前侧的上料气缸、由上料气缸驱动上下运动的上料架以及接入气源装置的上料气嘴，在上料架的前侧设有相互垂直的连接臂，上料气嘴安装在连接臂上。

作为优选方案，所述翻转机械臂包括：固定在翻转滑块前侧的翻转气缸、由翻转气缸驱动上下运动的翻转架以及接入气源装置的翻转气嘴，在翻转架的前侧安装有翻转电机，翻转电机的前侧传动连接于凸轮架，翻转气嘴安装在凸轮架上。

作为优选方案，所述下料机械臂包括：固定在下料滑块前侧的下料气缸、由下料气缸驱动上下运动的下料架以及接入气源装置的下料气嘴，在下料架的顶端向前伸展设有相互垂直的下料板，下料气嘴安装在下料板的下方。

作为优选方案，还包括配合翻转机械臂使用的二次上料机械臂，所述二次上料机械臂包括：靠近翻转机械臂一侧的安装杆、固定在安装杆端部的二次气缸以及安装在二次气缸的活塞杆底端的二次气嘴，由二次气缸驱动二次气嘴上下运动。

作为优选方案，所述安装架的后侧向下延展设置有支撑脚。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型采用三工位同步作业的机械手，在玻璃板研磨时，上料、翻转和下料的动作都是同步协调完成，由一个直线横移模组在完成本工位机械臂作业的同时驱动另外两个机械臂的作业。减少了不必要的电控程序，安装也方便很多，可以节省空间。经过验证本实用新型装置可以节省安装空间，且设计结构简单明了，增大了操作的精准度，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，其中：

图1为本实用新型较佳实施例的结构示意图；

图2为本实用新型较佳实施例的二次上料机械臂结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述。较佳实施例中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

请参见图1，本实用新型较佳实施例中设计的一种三工位协同作业机械手，其主要包括：安装架100、横移模组、上料机械臂、翻转机械臂和下料机械臂。

具体地，安装架100呈长条框架结构，安装架100水平设置，在安装架100的后侧向下延展设置有四个支撑脚101，用于支撑定位整个装置。

横移模组主要包括：固定在安装架100前侧的横向平行导轨201，分别活动安装在平行导轨201两端及中部的上料滑块202、下料滑块204和翻转滑块203，同时连接于三块滑块的连接板205，以及驱动其中一块滑块水平运动的驱动组件206；驱动组件206设置在安装架100上，其主要由横移电机所构成，为了优化横移电机驱动力的传输，驱动组件206优选驱动翻转滑块203水平运动，并由翻转滑块203通过连接板205同步带动上料滑块202和下料滑块204运动。

上料机械臂安装在上料滑块202上，上料机械臂主要包括：上料气缸301、上料架302以及上料气嘴303，上料气缸301的缸体部分固定在上料滑块202的前侧，上料气缸301的活塞杆朝向下方，上料架302通过滑轨上下活动连接在上料气缸301的缸体部分前侧，上料架302的底端固定连接上料气缸301的活塞杆，由上料气缸301驱动上料架302上下运动，在上料架302的前侧设置有相互垂直的连接臂304，上料气嘴303优选设置有四个，四个上料气嘴303对称安装在连接臂304的底端两侧，上料气嘴303接入气源装置。

翻转机械臂安装在翻转滑块203上，翻转机械臂主要包括：翻转气缸401、翻转架402、翻转气嘴403以及翻转电机404，翻转气缸401的缸体部分固定在翻转滑块203的前侧，翻转气缸401的活塞杆朝向下方，翻转架402通过滑轨上下活动连接在翻转气缸401的缸体部分前侧，翻转架402的底端固定连接翻转气缸401的活塞杆，由翻转气缸401驱动翻转架402上下运动，翻转电机404安装在翻转架402的前侧，翻转电机404的前侧传动连接于凸轮架405，翻转气嘴403优选设置有四个，四个翻转气嘴403对称安装在凸轮架405上，翻转气嘴403接入气源装置。

下料机械臂安装在下料滑块204上，下料机械臂主要包括：下料气缸501、下料架502以及下料气嘴503，下料气缸501的缸体部分固定在下料滑块204的前侧，下料气缸501的活塞杆朝向下方，下料架502通过滑轨上下活动连接在下料气缸501的缸体部分前侧，下料架502的底端固定连接下料气缸501的活塞杆，由下料气缸501驱动下料架502上下运动，在下料架502的顶端向前伸展设置有相互垂直的下料板504，下料气嘴503优选设置有四个，四个下料气嘴503安装在下料板504的下方，下料气嘴503接入气源装置。

请参见图2，作为优选方案，本实用新型还包括配合翻转机械臂使用的二次上料机械臂，其靠近翻转机械臂的一侧，二次上料机械臂主要包括：安装杆601、二次气缸602以及二次气嘴603，二次气缸602的缸体部分固定安装在安装杆601的端部，二次气缸602的活塞杆朝向下方，二次气嘴603优选设置有四个，四个二次气嘴603安装在二次气缸602的活塞杆底端，由二次气缸602驱动二次气嘴603上下运动。

本实用新型的工作过程：第一步，先驱动横移模组移动到最左边的起始位置，上料机械臂、翻转机械臂和下料机械臂都下移，吸取相对应的玻璃板，上料机械臂吸取入料输送机构上的玻璃板，翻转机械臂吸取在第一加工工位作业完成的玻璃板，下料机械臂吸取在第二加工工位作业完成的玻璃板，翻转机械臂吸取玻璃板后，进行180°竖直旋转，使得这块玻璃板朝向上方；第二步，上料机械臂、翻转机械臂和下料机械臂同时上升，驱动横移模组移动到最右边，此时，翻转机械臂正好位于二次上料机械臂的正下方，二次上料机械臂下移吸取翻转机械臂上的玻璃板；第三步，上料机械臂、翻转机械臂和下料机械臂都下移，上料机械臂将其上的玻璃板放到第一加工工位上，下料机械臂将其上的玻璃板放到出料输送机构上；第四，上料机械臂、翻转机械臂和下料机械臂同时上升，再回至横移模组的最左边起始位置；最后，二次上料机械臂再次下移，将其上的玻璃板放到第二加工工位上。以此完成一个完整工作循环。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。