一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机的制作方法

本发明属于机械设备技术领域，涉及一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机。

背景技术：

目前国内生产机车后视镜的企业所用的磨边机是由一个电动机带动一个金钢砂轮很简单的人工磨边机，它一方面劳动强度比较高，产生的玻璃粉尘对人体有害，另一方面由于人手磨时手转镜片存在人为的不均匀性，特别是异形镜片的直边在圆盘砂轮上很难磨到位，直接影响产品质量；针对上述这一情况，市场上出现了一种车镜全自动磨边机，如中国专利号为：“201120484432.6”所述的主要包括机体外箱，控制电柜，电磁阀箱，接水槽，砂轮电机，金钢砂轮，其特征是，机器上部有连杆，驱摆气缸，油压缓冲缸和驱摆机构臂组成的摆臂驱动机构；机器中部的砂轮电机、砂轮摆臂与砂轮摆臂轴固装一起组成砂轮摆臂机构，与摆臂驱动机构共同构成砂轮电机恒压摆靠系统；机器中部还有机前调速电机、输送带和机械手托镜条组成的镜片输送系统；机器前部有四个镜宽定位板、上下滑板，镜长定位调节臂组成的定位系统，机器下部有吸盘、转镜空心轴、真空发生器、电机组成的吸镜及镜片旋转驱动系统。

所述的驱摆机构臂可绕驱摆机构座上的驱摆机构轴摆动，两个驱摆机构臂之间由两个y形接头和连杆连接，其中一个驱摆机构臂也通过y形接头与驱摆气缸连接，驱摆气缸与油压缓冲缸之间连接有螺母并固装有组合缸支架，以上部件构成摆臂驱动机构。

所述的倾斜的砂轮电机上的金刚砂轮为锥形，电机固定臂通过砂轮摆臂与砂轮摆臂轴紧固连接，砂轮摆臂轴顶端装有摆臂轴上套、上摆臂和上摆臂杆，上摆臂杆通过拉线与重锤连接，经过滑轮，以上部件组成砂轮摆臂机构。所述的砂轮电机是倾斜15度角的，其装的金刚砂轮锥角为45度。电机固定臂固装有淋水管。机前调速电机通过链条与输送主动辊连接，输送主动辊与输送被动辊之间套装有双输送带，双输送带之间的缝隙中有感应片和吸盘。所述油压缓冲缸的液压油管道里接有一个供补充液压油的小油罐，中间还接有供调整砂轮靠往镜片速度的油压调节阀。真空发生器的排气管与排气管连接，机前接水槽和机尾接水槽都与接水槽连接，接水槽向下与排水管连接。机械手托镜条与机械手臂由机械手铝板连接，机械手臂连同上下滑块在上下气缸驱动下，可在上下滑杆上移动，上下滑杆固定于横移滑块上，横移滑块在横移气缸的驱动下，可在横移滑杆上移动，横移滑杆连同机械手座固定在机体上，以上部件共同组成机内镜片托起移动装置。所述转镜空心轴的顶部装有吸盘，下端装有链条和真空转子，真空转子通过吸气管与真空发生器连接，链条另一端与机下调速电机连接，真空转子通过止转固定板与机体连接。所述四个镜宽定位板分别装在上滑板和下滑板的两端，镜宽调节臂上有拔叉，感应片、接近开关装在感应支架端部，感应支架另一端是镜长定位调节臂。以上是现有车镜全自动磨边机的具体结构。

以上放置镜片的四个镜宽定位板上具有镜宽调节臂，该镜宽调节臂上有拔叉，拨动上下滑板滑动，这样设置的目的是调节四个镜宽定位板之间的宽度，达到可以放置不同宽度镜片且保证镜片被吸盘吸到镜片宽度的中间位置；以上调节结构较为复杂，还有该结构的四个镜宽定位板上放置的物料数量有限，物料在磨边时，要人工不停的上料，影响工作效率。

以上镜片托起移动装置是采用输送带，吸盘设置在两输送带中间位置，当一镜片正在磨边时，输送带输送进来的镜片前进时会在感应片处停止并等待，待吸盘上的镜片磨完一周多后，机械手托镜条会将等待的和磨好的两个镜片一起托起，会将磨好的镜片放在吸盘后面的输送带上，没磨的镜片放在吸盘上。以上的镜片进料磨边，及镜片磨好后输送都是由输送带主要完成，机械手辅助完成，结构较为复杂，还有输送带在输送镜片时是没有定位的，机械手为机械运作，镜片容易在输送带上发生移位，导致镜片磨边不准确。综上所述，该车镜全自动磨边机结构较为复杂，镜片物料输送不稳，只对镜片进行倒角磨边，磨边不精细等为题，不易在市场上做大规模的推广。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种结构简单、物料输送准确，置料数量多，磨边、倒角精细的用于后视镜镜片加工的机械手磨边机。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机，包括主机体和与主机体并列设置的副机体，所述副机体的下方具有控制电柜，其特征在于，所述副机体的台面上具有水平设置的置料盘，所述的置料盘和副机体之间设有置料盘导向滑动的驱动装置，处于置料盘上方的副机体上水平设置有上下升降的连接杆，所述的连接杆上设置有取料装置，所述的驱动装置、取料装置均与上述的控制电柜电连接，所述主机体的台面上设置有与上述控制电柜电连接的放料结构，处于主机体台面的中间位置竖直设置两根立柱，处于两根立柱的上端位置具有分别延伸至主机体台面、副机体台面两者上方的横梁，所述横梁的一端具有与上述控制电柜电连接的控制箱，在横梁上设置与上述的控制箱电连接的机械手装置在取料装置和放料结构之间做物料传递，处于放料结构周围的主机体的台面上还依次设置有磨边结构、上倒边结构、下倒边结构和细磨结构，所述的磨边结构、上倒边结构、下倒边结构和细磨结构分别与上述的控制电柜电连接。

在上述的一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中，所述的置料盘包括横向设置在副机体上的方形底板，所述方形底板的两长边边缘分别具有竖直设置的翻沿一、翻沿二，所述翻沿一高于翻沿二，处于翻沿一和翻沿二之间的方形底板上垂直设有若干张能形成一个以上置料槽的限制板，每个置料槽内的限制板板壁上还具有橡胶弹性层。在实际制造时，设置限制板的数量为八张，该八张限制板形成四条置料槽，每个置料槽之间具有间距，每张限制板的放置在方形底板上，处于翻沿一一端的每张限制板分别通过螺栓可拆卸铰接在上述的方形底板上，一个置料槽中的两张限制板之间的距离可以调节，即按镜片的大小宽度进行调节；当置料槽中物料全部放满时，每张限制板板面分别垂直于上述的翻沿一、翻沿二；当置料槽中部分物料已输送时，可以将处在翻沿二一端的两张限制板向内倾斜形成八字状，在实际制造时，该限制板的高度与翻沿一的高度相同。

在上述的一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中，所述的驱动装置包括设置在副机体内电机一，所述的电机一与上述的控制电柜电连接，在副机体台面的中间位置设置有平行于上述置料槽长度方向并由上述电机一带动转动的丝杆，在方形底板的底面上固连有螺纹柱，所述的螺纹柱与上述的丝杆螺纹连接，在副机体台面的两端位置分别设置有两根平行于上述丝杆长度方向的下导轨，在方形底板上设置有与上述下导轨配合滑行的上导轨，所述的下导轨滑动连接在上导轨上。启动电机一时，电机一顺时针转动，带动丝杆旋转，由于该丝杆与螺纹柱螺纹相配合且该两者相对运动，螺纹柱又固定在方形底板上，方形底板在副机体台面上向丝杆的一端滑动，由于在副机体台面上设置下导轨，在方形底板上设置上导轨，下导轨和上导轨滑动配合致使方形底板在副机体台面上滑动平稳；电机一逆时针转动，方形底板在副机体台面上向丝杆的另一端滑动；这样设置的主要目的是：当镜片物料在置料槽中一张一张被输送，置料槽中的镜片减少，通过移动方形底板的位置替补镜片减少的距离，置料槽中能放置的物料片数较多，提高生产效率。

在上述的一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中，所述的取料装置包括在连接杆上通过连杆固连有一个以上垂直设置的吸料管一，所述的吸料管一一端固设有橡胶吸盘，另一端连接负压管，在副机体内还设有与上述控制电柜电连接的负压泵一，负压管的另一端连接负压泵一上，所述的连杆分别与吸料管一、连接杆相互垂直且该连杆的一端与吸料管一固连，另一端与连接杆固连，在副机体台面的两端分别固设有通过气缸一连接的活动座一、通过气缸二连接的活动座二，所述的活动座一上固设有电机二，所述的活动座二上固设有轴承，上述的连接杆一端与所述的电机二转轴连接，另一端穿设在上述的轴承中，所述的电机二、气缸一和气缸二分别与上述的控制电柜电连接。该吸料管一为金属管，吸料管一的一端管壁上具有下沉台阶，该橡胶吸盘处于下沉台阶上且该橡胶吸盘盘边缘高于吸料管一一端的端口位置，该吸料管一的另一端具有管接头，该管接头与负压管一的一端对接，负压管的另一端连接负压泵一，该负压泵一与控制电柜电连接，在实际制造时，该连接杆与丝杆相互垂直，该气缸一和气缸二同步工作。

在上述的一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中，所述的放料结构包括放料橡胶吸盘，所述主机体的台面上具有竖直设置的旋转轴套，所述的旋转轴套与所述的放料橡胶吸盘固定连接，所述主机体内具有与上述的控制电柜电连接的电机三，所述电机三的转轴上具有轴向设置的卡条，所述旋转轴套内壁上具有卡槽，所述卡条轴向卡接在所述的卡槽中。在实际设计时，在主机体的台面上固定连接下法兰，该下法兰的中间孔与主机体的台面上开设的连接孔相对，该旋转轴套的周壁上固连有上法兰，该旋转轴套穿设在连接孔中且该上法兰和下法兰之间设置橡胶缓冲套。

在上述的一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中，所述的机械手装置包括设置在横梁上的若干个连接座，在横梁上沿横梁的长度方向设置导向轨道，在每个连接座上分别固设有滑块，所述的连接座通过滑块和导向轨道配合滑动连接在横梁上，每个连接座分别具有竖直设置的气缸三，所述气缸三的气缸杆上固连有连接支座，所述的连接支座上固连有竖直设置的吸料管二，所述的吸料管二一端固设有橡胶吸盘，另一端连接负压管，在主机体内还设有与上述控制箱电连接的负压泵二，负压管的另一端连接负压泵二上，在横梁上设置有电机四，所述的每个连接座通过皮带与电机四的转轴连接，所述的电机四和气缸三分别与上述的控制箱电连接。在实际制造时，在横梁上设置两个垂直横梁的滑动支架，在每个滑动支架的两端分别设置上述的连接座，每个连接座上分别设置一个气缸三，气缸三的气缸体与连接座固定连接，气缸三的气缸杆与连接支座固定连接，该吸料管二为金属管，吸料管二的一端管壁上具有下沉台阶，该吸料管二的一端穿设在橡胶吸盘中且该橡胶吸盘处于下沉台阶上，该吸料管二的另一端具有管接头，该管接头与负压管的一端对接，负压管的另一端连接负压泵二，该负压泵二与控制箱电连接。

在上述的一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中，所述的磨边结构包括与控制电柜电连接的电机五、固连在电机五转轴上且竖直分布的圆柱粗磨砂轮，所述主机体内具有与上述控制电柜电连接的电机六、喷水泵，所述电机六的转轴延伸至主机体外并处于主机体的台面上，所述的电机五通过连接支架与电机六的转轴固定连接，所述的主机体台面上具有喷嘴对准上述圆柱粗磨砂轮的喷水管，所述的喷水管与上述的喷水泵连接。在实际设置时，上述放料橡胶吸盘的上表面要与圆柱粗磨砂轮圆柱面垂直且相对，物料被放料橡胶吸盘吸附时，该圆柱粗磨砂轮才能对物料边缘进行粗打磨，为了使电机六的转轴在工作时，稳定旋转，在主机体的台面上固定连接法兰盘，法兰盘上固连有橡胶套，上述电机六的转轴从橡胶套的中间孔中穿过延伸至主机体的台面上。

在上述的一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中，所述的上倒边结构包括与控制电柜电连接的电机七、固连在电机七转轴上且竖直分布的正圆台砂轮，所述主机体内具有与上述控制电柜电连接的电机八，所述电机八的转轴延伸至主机体外并处于主机体的台面上，所述的电机七通过连接支架与电机八的转轴固定连接，所述的主机体台面上具有喷嘴对准上述正圆台砂轮的喷水管，所述的喷水管与上述的喷水泵连接。在实际设置时，正圆台砂轮的位置设置为：上底面的直径小于下底面的直径；上述放料橡胶吸盘的上表面要与正圆台砂轮圆台面相对，物料被放料橡胶吸盘吸附时，该正圆台砂轮才能对物料边缘进行上倒角打磨，为了使电机八的转轴在工作时，稳定旋转，在主机体的台面上固定连接法兰盘，法兰盘上固连有橡胶套，上述电机八的转轴从橡胶套的中间孔中穿过延伸至主机体的台面上。

在上述的一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中，所述的下倒边结构包括与控制电柜电连接的电机九、固连在电机九转轴上且竖直分布的倒圆台砂轮，所述主机体内具有与上述控制电柜电连接的电机十，所述电机十的转轴延伸至主机体外并处于主机体的台面上，所述的电机九通过连接支架与电机十的转轴固定连接，所述的主机体台面上具有喷嘴对准上述倒圆台砂轮的喷水管，所述的喷水管与上述的喷水泵连接。在实际设置时，倒圆台砂轮的位置设置为：上底面的直径大于下底面的直径；上述放料橡胶吸盘的上表面要与倒圆台砂轮圆台面相对，物料被放料橡胶吸盘吸附时，该倒圆台砂轮才能对物料边缘进行下倒角打磨，为了使电机十的转轴在工作时，稳定旋转，在主机体的台面上固定连接法兰盘，法兰盘上固连有橡胶套，上述电机十的转轴从橡胶套的中间孔中穿过延伸至主机体的台面上。

在上述的一种用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中，所述的细磨结构包括与控制电柜电连接的电机十一、固连在电机十一转轴上且竖直分布的圆柱细磨砂轮，所述主机体内具有与上述控制电柜电连接的电机十二，所述电机十二的转轴延伸至主机体外并处于主机体的台面上，所述的电机十一通过连接支架与电机十二的转轴固定连接，所述的主机体台面上具有喷嘴对准上述圆柱细磨砂轮的喷水管，所述的喷水管与上述的喷水泵连接。在实际设置时，上述放料橡胶吸盘的上表面要与圆柱细磨砂轮圆柱面垂直且相对，物料被放料橡胶吸盘吸附时，该圆柱细磨砂轮才能对物料边缘进行细打磨，为了使电机十二的转轴在工作时，稳定旋转，在主机体的台面上固定连接法兰盘，法兰盘上固连有橡胶套，上述电机十二的转轴从橡胶套的中间孔中穿过延伸至主机体的台面上。

本用于后视镜镜片加工的机械手磨边机的工作过程做简单阐述：将切割好的半成品电瓶车后视镜镜片竖直排列放入置料槽内，由于一个置料槽内的限制板间距是事先调节好的，置料槽内的限制板板壁上还具有橡胶弹性层，电瓶车后视镜镜片在置料槽不会倾倒；启动机器，气缸一、气缸二下降至设定好的位置而停止，该连接杆由电机二带动转动到相对位置而停止，使吸料管一旋转至水平位置；启动电机一，电机一带动带动置料盘向吸料管一方向移动，吸料管一靠近电瓶车后视镜镜片，启动负压泵一，吸料管一成功吸住电瓶车后视镜镜片，电机一停止；气缸一、气缸二上升至指定位置停止，该连接杆由电机二带动转动到相对位置而停止，使吸料管一转动处于竖直位置，即电瓶车后视镜镜片呈水平状态；控制箱与控制电柜电连接，电机四带动连接座移动，使横梁上的一个气缸三与电瓶车后视镜镜片竖直相对，电机四停止工作，启动气缸三，气缸三的气缸杆运行指定位置气缸三停止，控制箱控制启动负压泵二，吸料管二吸住电瓶车后视镜镜片，关闭负压泵一，吸料管一放掉电瓶车后视镜镜片；

启动气缸三，气缸三的气缸杆运行指定位置气缸三停止，启动电机四，电机四带动连接座移动至放料橡胶吸盘的上方，使气缸三与放料橡胶吸盘竖直相对，电机四停止；启动气缸三，气缸三的气缸杆运行指定位置，即将电瓶车后视镜镜片输送至放料橡胶吸盘上，气缸三停止；关闭负压泵二，电瓶车后视镜镜片被吸在放料橡胶吸盘上；启动电机三，电瓶车后视镜镜片在放料橡胶吸盘上旋转；启动电机五、电机六、电机七、电机八、电机九、电机十、电机十一、电机十二，电瓶车后视镜镜片被吸在放料橡胶吸盘做修边、上倒角、下倒角及修边细加工；

等加工好后，启动电机四，电机四带动连接座移动，横梁上的另一个气缸三与将电瓶车后视镜镜片相对，启动该气缸三，该气缸三的气缸杆运行指定位置气缸三停止，控制箱控制启动负压泵二，吸料管二吸住电瓶车后视镜镜片，即电瓶车后视镜镜片由放料橡胶吸盘转入至吸料管二上；启动电机四，电机四带动连接座移动，该气缸三将电瓶车后视镜镜片带入下个工作位。

与现有技术相比，本用于后视镜镜片加工的机械手磨边机结构简单、机器运行稳定，物料输送准确，置料数量多，磨边、倒角精细等优点。

附图说明

图1是本用于后视镜镜片加工的机械手磨边机的立体结构示意图。

图2是本用于后视镜镜片加工的机械手磨边机的结构示意图。

图3是本用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中主机体台面上的立体结构示意图。

图4是本用于后视镜镜片加工的机械手磨边机中放料结构的剖视结构示意图。

图中，1、主机体；2、副机体；3、控制电柜；4、连接杆；5、立柱；6、横梁；7、控制箱；8、方形底板；9、翻沿一；10、翻沿二；11、限制板；12、橡胶弹性层；13、电机一；14、丝杆；15、螺纹柱；16、下导轨；17、上导轨；18、连杆；19、吸料管一；20、橡胶吸盘；21、负压管；22、负压泵一；23、气缸一；24、活动座一；25、气缸二；26、活动座二；27、电机二；28、轴承；29、放料橡胶吸盘；30、旋转轴套；31、电机三；32、卡条；33、连接座；34、导向轨道；35、气缸三；36、连接支座；37、吸料管二；38、负压泵二；39、电机四；40、电机五；41、圆柱粗磨砂轮；42、电机六；43、喷水泵；44、连接支架；45、喷嘴；46、喷水管；47、电机七；48、正圆台砂轮；49、电机八；50、电机九；51、倒圆台砂轮；52、电机十；53、电机十一；54、圆柱细磨砂轮；55、电机十二；56、下法兰；57、上法兰；58、橡胶缓冲套；59、滑动支架。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1、图2、图3和图4所示，本用于后视镜镜片加工的机械手磨边机主要由主机体1和副机体2组成，该副机体2下方具有控制电柜3，控制电柜3内有中央处理器控制整台机器的运转，在副机体2的台面上平行于副机体2台面水平设置置料盘，该置料盘和副机体2台面之间设有置料盘导向滑动的驱动装置；实际制造时，该置料盘的具体结构为：主要由横向设置在副机体2上的方形底板8组成，方形底板8的两长边边缘分别具有竖直设置的翻沿一9、翻沿二10，翻沿一9高于翻沿二10，处于翻沿一9和翻沿二10之间的方形底板8上垂直设有若干张能形成一个以上置料槽的限制板11，每个置料槽内的限制板11板壁上还具有橡胶弹性层12。在实际制造时，设置限制板11的数量为八张，该八张限制板11形成四条置料槽，每个置料槽之间具有间距，每张限制板11的放置在方形底板8上，处于翻沿一9一端的每张限制板11分别通过螺栓可拆卸铰接在上述的方形底板8上，一个置料槽中的两张限制板11之间的距离可以调节，即按镜片的大小宽度进行调节；当置料槽中物料全部放满时，每张限制板11板面分别垂直于上述的翻沿一9、翻沿二10；当置料槽中部分物料已输送时，可以将处在翻沿二10一端的两张限制板11向内倾斜形成八字状，在实际制造时，该限制板11的高度与翻沿一9的高度相同。该驱动装置的具体结构为：主要由设置在副机体2内电机一13组成，电机一13与控制电柜3电连接，在副机体2台面的中间位置设置有平行于上述置料槽长度方向并由上述电机一13带动转动的丝杆14，在方形底板8的底面上固连有螺纹柱15，所述的螺纹柱15与上述的丝杆14螺纹连接，在副机体2台面的两端位置分别设置有两根平行于上述丝杆14长度方向的下导轨16，在方形底板8上设置有与下导轨16配合滑行的上导轨17，下导轨16滑动连接在上导轨17上。启动电机一13时，电机一13顺时针转动，带动丝杆14旋转，由于该丝杆14与螺纹柱15螺纹相配合且该两者相对运动，螺纹柱15又固定在方形底板8上，方形底板8在副机体2台面上向丝杆14的一端滑动，由于在副机体2台面上设置下导轨16，在方形底板8上设置上导轨17，下导轨16和上导轨17滑动配合致使方形底板8在副机体2台面上滑动平稳；电机一13逆时针转动，方形底板8在副机体2台面上向丝杆14的另一端滑动；这样设置的主要目的是：当镜片物料在置料槽中一张一张被输送，置料槽中的镜片减少，通过移动方形底板8的位置替补镜片减少的距离，置料槽中能放置的物料片数较多，提高生产效率。

处于置料盘上方的副机体2上水平设置有上下升降的连接杆4，连接杆4上设置有取料装置，该取料装置的具体结构为：主要由在连接杆4上通过连杆18固连有两个垂直设置的吸料管一19组成，吸料管一19一端固设有橡胶吸盘20，另一端连接负压管21，在副机体2内还设有与上述控制电柜3电连接的负压泵一22，负压管21的另一端连接负压泵一22上，连杆18分别与吸料管一19、连接杆4相互垂直且该连杆18的一端与吸料管一19固连，另一端与连接杆4固连，在副机体2台面的两端分别固设有通过气缸一23连接的活动座一24、通过气缸二25连接的活动座二26，活动座一24上固设有电机二27，活动座二26上固设有轴承28，连接杆4一端与所述的电机二27转轴连接，另一端穿设在上述的轴承28中，电机二27、气缸一23和气缸二25分别与控制电柜3电连接。在实际制造时，该吸料管一19为金属管，吸料管一19的一端管壁上具有下沉台阶，该橡胶吸盘20处于下沉台阶上且该橡胶吸盘20盘边缘高于吸料管一19一端的端口位置，该吸料管一19的另一端具有管接头，该管接头与负压管21的一端对接，负压管21的另一端连接负压泵一22，该负压泵一22与控制电柜3电连接，该气缸一23和气缸二25同步工作。

主机体1的台面上设置有与控制电柜3电连接的放料结构，该放料结构的具体结构为：主要由放料橡胶吸盘29组成，主机体1的台面上具有竖直设置的旋转轴套30，旋转轴套30与所述的放料橡胶吸盘29固定连接，主机体1内具有与上述的控制电柜3电连接的电机三31，电机三31的转轴上具有轴向设置的卡条32，旋转轴套30内壁上具有卡槽，卡条32轴向卡接在所述的卡槽中。在实际设计时，在主机体1的台面上固定连接下法兰56，该下法兰56的中间孔与主机体1的台面上开设的连接孔相对，该旋转轴套30的周壁上固连有上法兰57，该旋转轴套30穿设在连接孔中且该上法兰57和下法兰56之间设置橡胶缓冲套58。处于主机体1台面的中间位置竖直设置两根立柱5，处于两根立柱5的上端位置具有分别延伸至主机体1台面、副机体2台面两者上方的横梁6，所述横梁6的一端具有与上述控制电柜3电连接的控制箱7，在横梁6上设置与上述的控制箱7电连接的机械手装置，该机械手装置的具体结构为：主要由设置在横梁6上的四个连接座33，在横梁6上沿横梁6的长度方向设置导向轨道34，在每个连接座33上分别固设有滑块，连接座33通过滑块和导向轨道34配合滑动连接在横梁6上，每个连接座33分别具有竖直设置的气缸三35，气缸三35的气缸杆上固连有连接支座36，连接支座36上固连有竖直设置的吸料管二37，吸料管二37一端固设有橡胶吸盘20，另一端连接负压管21，在主机体1内还设有与上述控制箱7电连接的负压泵二38，负压管21的另一端连接负压泵二38上，在横梁6上设置有电机四39，每个连接座33通过皮带与电机四39的转轴连接，电机四39和气缸三35分别与控制箱7电连接。在实际制造时，在横梁6上设置两个垂直横梁6的滑动支架59，在每个滑动支架59的两端分别设置上述的连接座33，每个连接座33上分别设置一个气缸三35，气缸三35的气缸体与连接座33固定连接，气缸三35的气缸杆与连接支座36固定连接；在实际选用时，该吸料管二37为金属管，吸料管二37的一端管壁上具有下沉台阶，该吸料管二37的一端穿设在橡胶吸盘20中且该橡胶吸盘20处于下沉台阶上，该吸料管二37的另一端具有管接头，该管接头与负压管21的一端对接，负压管21的另一端连接负压泵二38，该负压泵二38与控制箱7电连接。

处于放料结构周围的主机体1的台面上还依次设置有磨边结构、上倒边结构、下倒边结构和细磨结构，所述的磨边结构、上倒边结构、下倒边结构和细磨结构分别与上述的控制电柜3电连接。

该磨边结构的具体结构为：主要由与控制电柜3电连接的电机五40、固连在电机五40转轴上且竖直分布的圆柱粗磨砂轮41组成，主机体1内具有与上述控制电柜3电连接的电机六42、喷水泵43，电机六42的转轴延伸至主机体1外并处于主机体1的台面上，电机五40通过连接支架44与电机六42的转轴固定连接，主机体1台面上具有喷嘴45对准上述圆柱粗磨砂轮41的喷水管46，喷水管46与喷水泵43连接。在实际设置时，放料橡胶吸盘29的上表面要与圆柱粗磨砂轮41圆柱面垂直且相对，物料被放料橡胶吸盘29吸附时，该圆柱粗磨砂轮41才能对物料边缘进行粗打磨，为了使电机六42的转轴在工作时，稳定旋转，在主机体1的台面上固定连接法兰盘，法兰盘上固连有橡胶套，上述电机六42的转轴从橡胶套的中间孔中穿过延伸至主机体1的台面上。

该上倒边结构具体结构为：主要由与控制电柜3电连接的电机七47、固连在电机七47转轴上且竖直分布的正圆台砂轮48组成，主机体1内具有与上述控制电柜3电连接的电机八49，电机八49的转轴延伸至主机体1外并处于主机体1的台面上，电机七47通过连接支架44与电机八49的转轴固定连接，主机体1台面上具有喷嘴45对准上述正圆台砂轮48的喷水管46，喷水管46与上述的喷水泵43连接。在实际设置时，正圆台砂轮48的位置设置为：上底面的直径小于下底面的直径；正圆台砂轮48的圆台斜面的倾斜较为45度，放料橡胶吸盘29的上表面要与正圆台砂轮48圆台面相对，物料被放料橡胶吸盘29吸附时，该正圆台砂轮48才能对物料边缘进行上倒角打磨，为了使电机八49的转轴在工作时，稳定旋转，在主机体1的台面上固定连接法兰盘，法兰盘上固连有橡胶套，上述电机八49的转轴从橡胶套的中间孔中穿过延伸至主机体1的台面上。

该下倒边结构具体结构为：主要由与控制电柜3电连接的电机九50、固连在电机九50转轴上且竖直分布的倒圆台砂轮51组成，主机体1内具有与控制电柜3电连接的电机十52，电机十52的转轴延伸至主机体1外并处于主机体1的台面上，电机九50通过连接支架44与电机十52的转轴固定连接，主机体1台面上具有喷嘴45对准上述倒圆台砂轮51的喷水管46，喷水管46与喷水泵43连接。在实际设置时，倒圆台砂轮51的位置设置为：上底面的直径大于下底面的直径；倒圆台砂轮51的圆台斜面的倾斜较为45度，放料橡胶吸盘29的上表面要与倒圆台砂轮51圆台面相对，物料被放料橡胶吸盘29吸附时，该倒圆台砂轮51才能对物料边缘进行下倒角打磨，为了使电机十52的转轴在工作时，稳定旋转，在主机体1的台面上固定连接法兰盘，法兰盘上固连有橡胶套，电机十52的转轴从橡胶套的中间孔中穿过延伸至主机体1的台面上。

该细磨结构具体结构为：主要由与控制电柜3电连接的电机十一53、固连在电机十一53转轴上且竖直分布的圆柱细磨砂轮54组成，主机体1内具有与上述控制电柜3电连接的电机十二55，电机十二55的转轴延伸至主机体1外并处于主机体1的台面上，电机十一53通过连接支架44与电机十二55的转轴固定连接，主机体1台面上具有喷嘴45对准圆柱细磨砂轮54的喷水管46，喷水管46与喷水泵43连接。在实际设置时，放料橡胶吸盘29的上表面要与圆柱细磨砂轮54圆柱面垂直且相对，物料被放料橡胶吸盘29吸附时，该圆柱细磨砂轮54才能对物料边缘进行细打磨，为了使电机十二55的转轴在工作时，稳定旋转，在主机体1的台面上固定连接法兰盘，法兰盘上固连有橡胶套，上述电机十二55的转轴从橡胶套的中间孔中穿过延伸至主机体1的台面上。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。