一种柔性内壁的卡爪的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种柔性内壁的卡爪。

背景技术：

许多工件的外圆需要进行精加工，比如：精车、精磨等。这种情况下，工件上料时可以采用普通机械手进行抓取，但下料时工件外圆就不能再有刚性接触了，否则会损伤工件表面，导致工件报废。

技术实现要素：

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构简单，通过柔性材料来抓取的柔性内壁的卡爪。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种柔性内壁的卡爪，包括型材、通过T型螺母固定于型材上的动力装置、通过螺栓设置于型材底部的滑动装置和设置于动力装置下方的抓取装置，滑动装置包括设置于型材下方的转接板、通过螺栓转接板下方两侧的滑块固定板、两块滑块固定板之间由外向内依次安装有一对滑块和一对导轨，一对导轨之间设置有导轨固定板，导轨固定板一侧通过螺栓设置有限位块固定块，限位块固定块下方通过螺栓设置有缓冲器固定板，缓冲器固定板上设置有两个限位螺栓和两个缓冲器，导轨固定板下方通过螺栓设置有轴承支架，轴承支架两侧依次对称设置有轴承外套、轴承座、垫环和气缸连接板，动力装置包括设置于型材远离缓冲器一侧的气缸固定板、设置于气缸固定板下方的气缸固定块、通过螺栓安装于气缸固定块下方的气缸固定座和气缸，气缸下方安装有Y型气缸接头， Y型气缸接头另一端安装有光轴，光轴依次穿过气缸连接板、垫环、轴承座、轴承外套和轴承支架设置，气缸连接板远离气缸一侧设置有限位块，限位块包括限位块Ⅰ和限位块Ⅱ，限位块Ⅰ竖直设置于气缸连接板下部一侧，限位块Ⅱ水平设置于气缸连接板上部一侧，气缸连接板两端均设置有气缸底板，气缸底板上通过螺栓安装有机械夹，机械夹下方设置有两个上下料工装Ⅰ和两个上下料工装Ⅱ，上下料工装Ⅱ外侧设置有机米螺钉Ⅰ和机米螺钉Ⅱ。

优选地，前述限位螺栓和缓冲器均对称设置于限位块固定块两侧，限位螺栓靠近限位块固定块，两侧的缓冲器和限位螺栓分别为两个位置的上下料工装限位。

再优选地，前述轴承外套和垫环分别设置于轴承座两侧内部。

更优选地，前述气缸固定板为一体式，气缸固定板包括与型材连接的第一部分和用过连接气缸固定块的第二部分，第一部分垂直设置于第二部分一侧上方，第二部分的高度大于第一部分的高度，为连接其他零件留出位置，防止干涉，避免锁不紧。

进一步优选地，前述气缸连接板为L型，限位块Ⅰ和限位块Ⅱ分别设置于远离内角一侧，在外侧方便与缓冲器和限位螺栓接触。

具体地，前述机米螺钉Ⅰ和机米螺钉Ⅱ均倾斜设置，机米螺钉Ⅰ与机米螺钉Ⅱ之间的夹角为90°，机米螺钉从上下两侧面来锁紧加工工件，便于抓取，同时防止划伤工件。

再优选地，前述缓冲器固定板顶部和轴承支架顶部位于同一水平面上，避免干涉。

更优选地，前述机米螺钉Ⅰ与机米螺钉Ⅱ下端均为紫铜制成，紫铜较为软，不易划伤工件。

本实用新型的有益之处在于：

1、能够抓取精加工外圆后的工件且不伤工件表面；

2、结构简单，易加工，成本低。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是动力装置的结构示意图；

图3是本实用新型局部零件的结构示意图。

图中附图标记的含义：1、型材，2、轴承支架，3、光轴，4、导轨，5、滑块，6、导轨固定板，7、转接板，8、滑块固定板，9、轴承座，10、垫环，11、气缸连接板，12、气缸底板，13、机械夹，14、连杆，151、限位块Ⅰ，152、限位块Ⅱ，16、缓冲器固定板，17、缓冲器，18、限位螺栓，19、限位固定块， 20、气缸固定板，21、气缸固定块，22、气缸固定座，23、轴承外套，24、上下料工装Ⅰ，25、气缸，26、Y型气缸接头，27、上下料工装Ⅱ，28、机米螺钉Ⅰ，29、机米螺钉Ⅱ。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

一种柔性内壁的卡爪，包括型材1、通过T型螺母固定于型材1上的动力装置、通过螺栓设置于型材1底部的滑动装置和设置于动力装置下方的抓取装置，滑动装置包括设置于型材1下方的转接板7、通过螺栓转接板7下方两侧的滑块固定板8、两块滑块固定板8之间由外向内依次安装有一对滑块5和一对导轨4，一对导轨4之间设置有导轨固定板6。

导轨固定板6一侧通过螺栓设置有限位块固定块19，限位块固定块19下方通过螺栓设置有缓冲器固定板16，缓冲器固定板16顶部和轴承支架2顶部位于同一水平面上，避免干涉，缓冲器固定板16上设置有两个限位螺栓18和两个缓冲器17。导轨固定板6下方通过螺栓设置有轴承支架2，轴承支架2两侧依次对称设置有轴承外套23、轴承座9、垫环10和气缸连接板11，轴承外套23 和垫环10分别设置于轴承座9两侧内部。

动力装置包括设置于型材1远离缓冲器17一侧的气缸固定板20、设置于气缸固定板20下方的气缸固定块21、通过螺栓安装于气缸固定块21下方的气缸固定座22和气缸25，气缸固定板20为一体式，气缸固定板20包括与型材1连接的第一部分和用过连接气缸固定块21的第二部分，第一部分垂直设置于第二部分一侧上方，第二部分的高度大于第一部分的高度，为连接其他零件留出位置，防止干涉，避免锁不紧，气缸25下方安装有Y型气缸接头26，Y型气缸接头26另一端安装有光轴3，光轴3依次穿过气缸连接板11、垫环10、轴承座 9、轴承外套23和轴承支架2设置。

气缸连接板11远离气缸25一侧设置有限位块15，限位块15包括限位块Ⅰ 151和限位块Ⅱ152，限位块Ⅰ151竖直设置于气缸连接板11下部一侧，限位块Ⅱ152水平设置于气缸连接板11上部一侧，限位螺栓18和缓冲器17均对称设置于限位块固定块19两侧，限位螺栓18靠近限位块固定块19，两侧的缓冲器 17和限位螺栓18分别为两个位置的上下料工装限位，气缸连接板11为L型，限位块Ⅰ151和限位块Ⅱ152分别设置于远离内角一侧，在外侧方便与缓冲器17 和限位螺栓18接触。

气缸连接板11两端均设置有气缸底板12，气缸底板12上通过螺栓安装有机械夹13，机械夹13下方设置有两个上下料工装Ⅰ24和两个上下料工装Ⅱ27，上下料工装Ⅱ27外侧设置有机米螺钉Ⅰ28和机米螺钉Ⅱ29，机米螺钉Ⅰ28和机米螺钉Ⅱ29均倾斜设置，机米螺钉Ⅰ28与机米螺钉Ⅱ29之间的夹角为90°，机米螺钉从上下两侧面来锁紧加工工件，便于抓取，同时防止划伤工件，机米螺钉Ⅰ28与机米螺钉Ⅱ29下端均为紫铜制成，紫铜较为软，不易划伤工件。

为了更好的阐述本实用新型，下面具体说明其工作过程：

1、机床完成对工件的加工后机械手移动到机床上方；

2、型材1带动整体机构向下运动至上下料工装Ⅰ24与工件在同一水平面，机械夹13带动上下料工装Ⅰ24、上下料工装Ⅱ27，上下料工装Ⅰ24带动机米螺钉Ⅰ 28、机米螺钉Ⅱ29运动，机米螺钉Ⅰ28、机米螺钉Ⅱ29顶部的柔性材料将工件夹紧；

3、机械手带动整个机构运动，将工件带出机床内部。

本实用新型的有益之处在于：能够抓取精加工外圆后的工件且不伤工件表面，结构简单，易加工，成本低。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。