一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,属于热处理技术领域。本发明的步骤为:1)制备螺旋伞齿轮零件;2)装筐;3)前清洗;4)渗碳淬火:740±5℃均温20±1min,碳势为0.50±0.025%;850±5℃均温20±1min,碳势为0.65±0.025%;915±5℃强渗180±1min,碳势为1.0±0.025%;880±5℃扩散90±1min,碳势为0.90±0.025%;830±5℃淬火均温30±1min,碳势为0.65±0.025%;在110±5℃淬火油中进行冷却;5)后清洗;6)回火。本发明有效减小了螺旋伞齿轮热处理后的变形量,热处理一次合格率可达100%。
【专利说明】
-种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺
技术领域
[0001] 本发明设及一种热处理工艺,更具体地说,设及一种减小工业机器人用螺旋伞齿 轮变形的热处理工艺,该螺旋伞齿轮主要用于机器人手腕减速器。
【背景技术】
[0002] 图1为一种工业机器人用螺旋伞齿轮的结构示意图,该螺旋伞齿轮主要应用于工 业机器人手腕减速器。工业机器人手腕减速器是连接手部和手臂的部分,主要作用是改变 手部的空间方向和将作业载荷传递到手臂,而图1所示的螺旋伞齿轮是机器人手腕减速器 系统中的重要部件,工作条件复杂,要求其具有优良的耐磨性、较高的抗接触疲劳和抗弯曲 疲劳性能,运些性能都需要通过热处理来实现。目前,对于此类螺旋伞齿轮的热处理,常规 工艺是采用密封箱式多用炉渗碳泽火,采用常规工艺处理后的螺旋伞齿轮存在热处理变形 大、成品率低等缺陷,常规热处理后成品率仅55%左右。
[0003] 经检索,中国专利申请号201310323961.1,申请公布日为2013年12月25日,发明创 造名称为:一种伞齿轮热处理工艺,该申请案设及一种伞齿轮热处理工艺,依次按照等溫正 火、渗碳和泽火步骤进行。通过将普通正火改为等溫正火,将渗碳过程改为两次重结晶可W 将伞齿轮的热处理过程大大简化,同时也可W降低加工成本。该申请案利用等溫正火具有 更加均匀的组织和性能,在一定程度上减小了泽火崎变;但是,该申请案仅是在热处理流程 上将普通正火预热改为等溫正火,简化了操作流程,却无法保证一次热处理后产品的性能 一致,仍然存在产品热处理后变形量大、成品率低的问题。
【发明内容】
[0004] 1.发明要解决的技术问题
[0005] 本发明的目的在于克服现有工业机器人手腕减速器用螺旋伞齿轮热处理工艺存 在的上述不足,提供一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,采用本发明的 技术方案,通过改进正火工艺、装炉方式、渗碳泽火工艺和控制渗碳碳势等技术措施,使螺 旋伞齿轮的热处理崎变得到有效控制,减小了螺旋伞齿轮热处理后的变形量,热处理一次 合格率可达100 %。
[0006] 2.技术方案
[0007] 为达到上述目的,本发明提供的技术方案为:
[000引本发明的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,包括W下步骤:
[0009] (1)零件制备:对牌号为SCM420的合金钢巧料进行高溫正火处理,使巧料表面硬度 达到170~190HBW,获得均匀的铁素体和珠光体组织;然后将巧料机加工成螺旋伞齿轮零 件;
[0010] (2)装料售:将步骤(1)中制备好的螺旋伞齿轮零件平放于料售中;
[0011] (3)前清洗:对装入料售内的螺旋伞齿轮零件进行清洗,清除螺旋伞齿轮零件表面 残留的污物;
[0012] (4)渗碳泽火:对前清洗后的螺旋伞齿轮零件进行渗碳泽火处理,具体包括W下分 步骤:
[OOU] (4-1)保护气氛渗碳:在保护气氛环境中采用阶梯升溫保溫加热方式,740±5°C均 溫20±1111111,碳势控制在0.50±0.025%;850±5°(:均溫20±1111111,碳势控制在0.65± 0.025%;915±5°(:强渗180±1111111,碳势控制在1.0±0.025%;880±5°(:扩散90±1111111,碳 势控制在0.90±0.025% ;830±5°C泽火均溫30±lmin,碳势控制在0.65±0.025% ;
[0014] (4-2)泽火冷却:在110±5°C泽火油中进行冷却;
[0015] (5)后清洗:对渗碳泽火后的螺旋伞齿轮零件进行清洗,清除螺旋伞齿轮零件表面 残留的油迹;
[0016] (6)回火:对后清洗后的螺旋伞齿轮零件进行回火处理,回火溫度为160±5°C,时 间为150±10min,回火出炉后在空气中冷却。
[0017] 更进一步地,步骤(1)中的SCM420合金钢巧料的化学成分为:C: 0.18~0.23 ;Mn: 0.60~0.90;Si :0.15~0.35;S:《0.030;P:《0.030;Cr:0.9~1.2;Mo:0.15~0.25;Ni:《 0.25〇
[0018] 更进一步地,步骤(2)中的料售采用网格状料售,将螺旋伞齿轮零件逐一平放在料 售网片上,且零件与零件之间的间隙为5~10mm;多组料售层叠在一起,且上层料售与下层 料售之间的层距为50~60mm。
[0019] 更进一步地,步骤(3)和步骤(5)中均采用真空碳氨溶剂对螺旋伞齿轮零件进行清 洗。
[0020] 更进一步地,步骤(4-1)中采用箱式可控气氛炉对螺旋伞齿轮零件进行保护气氛 渗碳处理,并采用甲醇气体作为保护气;步骤(6)中采用箱式保护气氛回火炉对螺旋伞齿轮 零件进行回火处理。
[0021] 更进一步地,步骤(4-2)中采用闭式冷却塔循环进行泽火冷却,将热泽火油从泽火 油槽底部抽出经过闭式冷却塔冷却后从泽火油槽上部返回,保证油槽溫度在设定范围内。
[0022] 更进一步地,步骤(4-2)中采用等溫泽火油,泽火油W265±20转/分钟中速揽拌。
[0023] 更进一步地,步骤(5)后清洗结束后到步骤(6)回火开始的等待时间小于化。
[0024] 更进一步地,在步骤(6)回火结束后,还包括依次对螺旋伞齿轮零件进行检验、抛 丸、装箱的步骤。
[0025] 更进一步地,在抛丸步骤中,采用立式吊挂抛丸机,将螺旋伞齿轮零件置于料架 上,使用QP-4钢砂强力抛丸,时间为正向4分钟,反向4分钟。
[0026] 3.有益效果
[0027] 采用本发明提供的技术方案,与已有的公知技术相比,具有如下显著效果:
[00%] (1)本发明的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其通过改进 正火工艺、装炉方式、渗碳泽火工艺和控制渗碳碳势等技术措施,使螺旋伞齿轮的热处理崎 变得到有效控制,减小了螺旋伞齿轮热处理后的变形量,热处理一次合格率可达100 % ;
[0029] (2)本发明的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,采用网格状 料售对螺旋伞齿轮零件进行装框,将螺旋伞齿轮零件逐一平放在料售网片上,且零件与零 件之间的间隙为5~10mm,多组料售层叠在一起,且上层料售与下层料售之间的层距为50~ 60mm;使螺旋伞齿轮零件均匀分布无堆积,从而使螺旋伞齿轮零件受热和冷却更加均匀,进 而有效消除了加工应力,减小了螺旋伞齿轮零件的热处理变形;
[0030] (3)本发明的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,在渗碳泽火 前对螺旋伞齿轮零件进行前清洗,清除螺旋伞齿轮表面残留切削油和铁屑等污物,使螺旋 伞齿轮表面达到一定的洁净度,达到泽火后零件表面硬度无软点、外观无杂色的作用;在渗 碳泽火后对螺旋伞齿轮零件进行后清洗,可将零件泽火后带出的油完全清洗干净,使得回 火后的零件表面无杂色和油斑出现,为后续工序做好准备;并且,前清洗和后清洗均采用真 空碳氨溶剂来清洗,清洗效率好,节能环保;
[0031] (4)本发明的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,在保护气氛 环境中采用阶梯升溫保溫加热方式对螺旋伞齿轮零件进行渗碳加热,有利于减小螺旋伞齿 轮零件各部位的溫差,消除加工应力的产生,减小因加热过快而导致的螺旋伞齿轮零件变 形;
[0032] (5)本发明的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其在110±5 °(:等溫泽火油中进行冷却,并采用闭式冷却塔循环进行泽火冷却,将热泽火油从泽火油槽 底部抽出经过闭式冷却塔冷却后从泽火油槽上部返回,保证油槽溫度在设定范围内,确保 螺旋伞齿轮零件冷却均匀,减小螺旋伞齿轮的变形;
[0033] (6)本发明的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其清洗结束 后到回火开始的等待时间小于化,及时进行回火处理有利于减小螺旋伞齿轮零件变形。
【附图说明】
[0034] 图1为本发明中的一种工业机器人用螺旋伞齿轮的结构示意图;
[0035] 图2为本发明中螺旋伞齿轮零件的装框示意图;
[0036] 图3为本发明中的渗碳泽火工艺曲线图(图中碳势范围上下浮动±0.025%);
[0037] 图4为本发明中的回火工艺曲线图。
【具体实施方式】
[0038] 为进一步了解本发明的内容,结合附图和实施例对本发明作详细描述。
[0039] 实施例
[0040] W某模数为2.12、齿数为60的工业机器人用螺旋伞齿轮的热处理工艺过程为例, 热处理技术要求为:表面硬度为60~63HRC,有效硬化层深度为0.5~0.8mm,齿筋跳动《 0.018mm(热处理前的齿筋跳动《0.01mm),内孔变形量《0.015mm(热处理前的内孔变形量 《0.008mm)。为达到上述热处理要求,本实施例的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形 的热处理工艺,包括W下步骤:
[0041] (1)零件制备:对牌号为SCM420的合金钢巧料进行高溫正火处理,使巧料表面硬度 达到170~190HBW,获得均匀的铁素体和珠光体组织,对巧料的预备热处理不仅会影响其切 削性能,并且对螺旋伞齿轮的最终热处理崎变有较大的影响,因此为了满足后续机械加工 和崎变控制的要求,对巧料进行高溫正火处理是必要的;在正火处理后,将巧料机加工成螺 旋伞齿轮零件;在本实施例中,SCM420合金钢巧料的化学成分为(JIS G4085-2008): C: 0.18 ~0.23;Mn:0.60~0.90;Si :0.15~0.35;S:《0.030;P:《0.030;Cr:0.9~1.2;Mo:0.15~ 0.25;Ni:《0.25。
[0042] (2)装料售:将步骤(1)中制备好的螺旋伞齿轮零件平放于料售中;具体如图2所 示,料售采用网格状料售,将螺旋伞齿轮零件逐一平放在料售网片上,且零件与零件之间的 间隙为5~10mm;多组料售层叠在一起,且上层料售与下层料售之间的层距为50~60mm,运 样,与常规多用炉热处理相比,可使螺旋伞齿轮零件均匀分布无堆积,从而使螺旋伞齿轮受 热和冷却更加均匀,进而有效消除了加工应力,减小了螺旋伞齿轮的热处理变形;由于在后 续渗碳泽火和回火工序中会分别使用UBE-600箱式可控气氛炉和BTF-600箱式保护气氛回 火炉对螺旋伞齿轮零件进行渗碳泽火和回火,因此为了防止热损失,每层料售内放置11件 螺旋伞齿轮零件,12层叠放为一组,共设置前后两组。
[0043] (3)前清洗:对装入料售内的螺旋伞齿轮零件进行清洗,清除螺旋伞齿轮零件表面 残留的污物;在该步骤中,采用真空碳氨溶剂对螺旋伞齿轮零件进行清洗,本实施例中具体 采用中日合资生产的真空碳氨溶剂清洗机进行前清洗,主要目的是清除螺旋伞齿轮零件表 面残留的机加工切削油和细微铁屑等污物,使螺旋伞齿轮表面达到一定的洁净度,达到泽 火后零件表面硬度无软点、外观无杂色的作用。
[0044] (4)渗碳泽火:对前清洗后的螺旋伞齿轮零件进行渗碳泽火处理,渗碳泽火工艺曲 线图如图3所示,具体包括W下分步骤:
[0045] (4-1)保护气氛渗碳:由于零件在加热过程中,不仅热应力会产生崎变,同时释放 内应力也会产生崎变,而加热速度是影响螺旋伞齿轮零件应力产生的一个重要因素,螺旋 伞齿轮各部位的溫差越大则应力也就越大,因此本实施例是在保护气氛环境中采用阶梯升 溫保溫加热方式进行渗碳处理的,有利于减小螺旋伞齿轮零件各部位的溫差,消除加工应 力的产生,减小因加热过快而导致的螺旋伞齿轮变形;具体地,使用UBE-600箱式可控气氛 炉,加热过程中采用甲醇气体作为保护气,流量控制在2100~2300ml/min,740 ± 5°C均溫20 ± Imin,碳势控制在0.50 ± 0.025 %Cp; 850 ± 5 °C 均溫20 ± Imin,碳势控制在0.65 ± 0.025 % Cp;为保证螺旋伞齿轮具有优良的耐磨性、较高的抗接触疲劳和抗弯曲疲劳性能,同时为了 减少螺旋伞齿轮的变形,采用915 ± 5°C强渗180 ± Imin,向炉内通入2~5升/小时丙烷气体, 碳势控制在1.0 ±0.025%Cp;采用880± 5°C扩散90± Imin,向炉内通入2~5升/小时丙烷气 体,碳势控制在0.90 ± 0.025 % Cp; 830 ± 5 °C泽火均溫30 ± Imin,碳势控制在0.65 ± 0.025 % Cp;确保螺旋伞齿轮零件最终表面碳含量在0.68~0.75 % ;
[0046] (4-2)泽火冷却:在110±5°C泽火油中进行冷却;该步骤中的泽火油采用等溫泽火 油,具体采用进口日本出光X型等溫泽火油,泽火油W265±20转/分钟中速揽拌,并采用闭 式冷却塔循环进行泽火冷却,将热泽火油从泽火油槽底部抽出经过闭式冷却塔冷却后从泽 火油槽上部返回,保证油槽溫度在设定范围内,确保螺旋伞齿轮零件冷却均匀,减小螺旋伞 齿轮的变形;该泽火冷却工艺是减小螺旋伞齿轮零件热处理变形的重要环节。
[0047] (5)后清洗:对渗碳泽火后的螺旋伞齿轮零件进行清洗,清除螺旋伞齿轮零件表面 残留的油迹;与前清洗相同,该步骤中也采用真空碳氨溶剂对螺旋伞齿轮零件进行清洗,具 体采用中日合资生产的真空碳氨溶剂清洗机进行后清洗,将零件泽火后带出的油完全清洗 干净,使得回火后的零件表面无杂色和油斑出现,清洗后的零件表面呈银白色,为后续工序 做好准备。
[0048] (6)回火:对后清洗后的螺旋伞齿轮零件进行回火处理,该步骤中采用BTF-600箱 式保护气氛回火炉,回火工艺曲线如图4所示,回火溫度为160±5°C,时间为150±10min,回 火出炉后在空气中冷却;较佳地,从步骤(5)后清洗结束后到步骤(6)回火开始的等待时间 小于化,及时进行回火处理有利于减小螺旋伞齿轮变形。
[0049] (7)检验:随机选取一件经过上述热处理工艺处理后的螺旋伞齿轮进行检验,检验 结果如下表:
[(K)加 ]
[0化1 ]
[0052] (8)抛丸:采用立式吊挂抛丸机,将螺旋伞齿轮零件置于专用料架上,使用QP-4钢 砂强力抛丸,时间为正向4分钟,反向4分钟。
[0053] (9)装箱:将抛丸结束的螺旋伞齿轮零件用压缩空气吹净表面灰尘后浸防诱油装 箱。
[0化4] 采用本实施例的热处理工艺后,通过改进正火工艺、装炉方式、渗碳泽火工艺和控 制渗碳碳势等技术措施,使螺旋伞齿轮的热处理崎变得到有效控制,减小了螺旋伞齿轮热 处理后的变形量,螺旋伞齿轮零件采用优化的渗碳工艺热处理一次合格率可达100%。
[0055] W上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述,该描述没有限制性,附图中所 示的也只是本发明的实施方式之一,实际的结构并不局限于此。所W,如果本领域的普通技 术人员受其启示,在不脱离本发明创造宗旨的情况下,不经创造性地设计出与该技术方案 相似的结构方式及实施例,均应属于本发明的保护范围。
【主权项】
1. 一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特征在于,包括以下步骤: (1) 零件制备:对牌号为SCM420的合金钢坯料进行高温正火处理,使坯料表面硬度达到 170~190HBW,获得均匀的铁素体和珠光体组织;然后将坯料机加工成螺旋伞齿轮零件; (2) 装料筐:将步骤(1)中制备好的螺旋伞齿轮零件平放于料筐中; (3) 前清洗:对装入料筐内的螺旋伞齿轮零件进行清洗,清除螺旋伞齿轮零件表面残留 的污物; (4) 渗碳淬火:对前清洗后的螺旋伞齿轮零件进行渗碳淬火处理,具体包括以下分步 骤: (4-1)保护气氛渗碳:在保护气氛环境中采用阶梯升温保温加热方式,740±5°C均温20 ± lmin,碳势控制在0.50 ± 0.025 % ; 850 ± 5 Γ 均温20 ± lmin,碳势控制在0.65 ± 0.025 % ; 915 ± 5 °C强渗180 ± lmin,碳势控制在1.0 ± 0.025 % ; 880 ± 5 °C扩散90 ± lmin,碳势控制在 0.90±0.025%;830±5。(:淬火均温30±111^11,碳势控制在0.65±0.025% ; (4-2)淬火冷却:在110 ± 5 °C淬火油中进行冷却; (5) 后清洗:对渗碳淬火后的螺旋伞齿轮零件进行清洗,清除螺旋伞齿轮零件表面残留 的油迹; (6) 回火:对后清洗后的螺旋伞齿轮零件进行回火处理,回火温度为160±5°C,时间为 150±10min,回火出炉后在空气中冷却。2. 根据权利要求1所述的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特 征在于:步骤(1)中的SCM420合金钢坯料的化学成分为:C: 0.18~0.23;Μη: 0.60~0.90; Si : 0.15~0.35;S:彡0.030;P:彡0.030;Cr:0.9~1.2;Mo:0.15~0.25;Ni:彡0.25。3. 根据权利要求1所述的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特 征在于:步骤(2)中的料筐采用网格状料筐,将螺旋伞齿轮零件逐一平放在料筐网片上,且 零件与零件之间的间隙为5~10mm;多组料筐层叠在一起,且上层料筐与下层料筐之间的层 距为50~60mm。4. 根据权利要求1所述的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特 征在于:步骤(3)和步骤(5)中均采用真空碳氢溶剂对螺旋伞齿轮零件进行清洗。5. 根据权利要求1所述的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特 征在于:步骤(4-1)中采用箱式可控气氛炉对螺旋伞齿轮零件进行保护气氛渗碳处理,并采 用甲醇气体作为保护气;步骤(6)中采用箱式保护气氛回火炉对螺旋伞齿轮零件进行回火 处理。6. 根据权利要求1所述的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特 征在于:步骤(4-2)中采用闭式冷却塔循环进行淬火冷却,将热淬火油从淬火油槽底部抽出 经过闭式冷却塔冷却后从淬火油槽上部返回,保证油槽温度在设定范围内。7. 根据权利要求6所述的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特 征在于:步骤(4-2)中采用等温淬火油,淬火油以265 ± 20转/分钟中速搅拌。8. 根据权利要求1所述的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特 征在于:步骤(5)后清洗结束后到步骤(6)回火开始的等待时间小于2h。9. 根据权利要求1所述的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特 征在于:在步骤(6)回火结束后,还包括依次对螺旋伞齿轮零件进行检验、抛丸、装箱的步 骤。10.根据权利要求9所述的一种减小工业机器人用螺旋伞齿轮变形的热处理工艺,其特 征在于:在抛丸步骤中,采用立式吊挂抛丸机,将螺旋伞齿轮零件置于料架上,使用QP-4钢 砂强力抛丸,时间为正向4分钟,反向4分钟。
【文档编号】C21D9/32GK106048191SQ201610707107
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年8月23日
【发明人】殷和平, 殷敏洁
【申请人】常州新区河海热处理工程有限公司