柔性打磨机器人装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及机器人打磨自动化技术领域，具体涉及一种柔性打磨机器人装置。
【背景技术】
[0002]随着工业现代化进程的脚步迈进，机器人自动化搬运系统的日趋成熟，机器人自动化系统在焊接、冲压、搬运、喷涂等工艺中的应用已崭露头角。但对于在打磨工艺中还处在一个探索阶段。目前大部分工厂在铸件、卫浴产品的生产过程中，依然采用者巨大的人工打磨。现场环境粉尘大，打磨工作单调乏味，人工不可能进行连续性的作业，工件打磨不具有一致性。
[0003]主要因为铸件、卫浴产品的生产存在着棱角、毛刺，表面不光滑，而且生产量很大，目前很多企业采用大量的人工去满足要求。工人采用角磨机、百叶轮、砂轮片等，在车间内部不间断去工作。由于长时间的打磨作业，空气中聚集了大量粉尘，遇到明火易发生尘爆。采取机器人打磨，可以把人工从单调的工作中解放出来，改善工人的工作环境。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种实现对工件不同工序进行自动磨削，节省人力成本，同时提高产品质量的稳定性的柔性打磨机器人装置。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]—种柔性打磨机器人装置，包括上下料工装、机器人以及砂带机，上下料工装下部设有工作台支撑，上下料工装上部设有两个结构相同的工作台，工作台外侧边两端通过螺栓设有两个侧面挡板，两个工作台上分别设有行走机构，行走机构内设有气动装置和感应开关，行走机构上设有工件定位夹具，工件定位夹具上设有定位板，定位板两侧分别设有拉手，拉手两端贯穿有六角头螺栓，定位板上装有若干个工件，每个工件两侧均分别设有定位块和限位块，工件一端设有轴孔，工件轴孔上连接有定位销，上下料工装一侧设有机器人，机器人设于机器人底座上，机器人作用端设有工件夹持装置，工件夹持装置内设有气缸以及由机器人内部的PLC控制的电磁阀，机器人一侧设有砂带机，砂带机一侧设有不同大小的两个接触轮，两个接触轮纵向放置，且接触轮之间绕有砂带，砂带机另一侧同样设有不同大小的两个接触轮。
[0007]作为上述技术的进一步改进，所述工作台外侧边和内侧边上设有风琴罩连接板。
[0008]作为上述技术的进一步改进，所述风琴罩连接板上设有风琴罩。
[0009]作为上述技术的进一步改进，所述定位板通过内六角圆柱头螺钉与蝶形螺母进行固定。
[0010]作为上述技术的进一步改进，所述拉手截面为U型。
[0011]作为上述技术的进一步改进，所述定位板上装有四个工件。
[0012]作为上述技术的进一步改进，所述两个行走机构并排放置并且分别对应上料工位和下料工位。
[0013]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:本实用新型采用机器人夹持工件，在砂带机的接触轮上进行磨削工件，可以实现对工件不同工序进行自动磨削，机器人可以控制砂带机的不同转速，同时将磨削后的工件放入下料工位，实现机器人代替人工进行作业，节省人力成本，实现自动化作业，提高产品质量的稳定性，使用一套上下料工装，可以实现产品的快速进入预定位置，并对工件实现精确定位，使用砂带机打磨系统，可以对工件进行磨削，当工件接近接触轮时，砂带机对工件进行表面处理，同时砂带机具有砂带断裂检测功能，确保在运转中的安全性，机器人上安装有工件夹持装置，可以实现对工件的安全上下料，采用气动装置，安全、稳定、可靠，实现对工件的重复性取料。
【附图说明】
[0014]图1为上下料工装的主视图。
[0015]图2为上下料工装的俯视图。
[0016]图3为工件定位夹具的俯视图。
[0017]图4为本实用新型的主视图。
[0018]图中:1-侧面挡板、2-风琴罩连接板、3-工作台、4-工件定位夹具、5-内六角圆柱头螺钉、6-蝶形螺母、7-工作台支撑、8-行走机构、9-风琴罩、10-定位板、11-工件、12-限位块、13-定位块、14-拉手、15-定位销、16-砂带机、17-工件夹持装置、18-机器人底座、19-机器人。
【具体实施方式】
[0019]下面结合【具体实施方式】对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0020]—种柔性打磨机器人装置，包括上下料工装、机器人19以及砂带机16，上下料工装下部设有工作台支撑7，工作台支撑7将上下料工装支撑于地面上，上下料工装上部设有两个结构相同的工作台3，工作台3外侧边两端通过螺栓设有两个侧面挡板I，工作台3外侧边和内侧边上设有风琴罩连接板2，风琴罩连接板2上设有风琴罩9，两个工作台3上分别设有行走机构8，两个行走机构8并排放置并且分别对应上料工位和下料工位，行走机构8内设有气动装置和感应开关，气动装置实现行走机构8在工作台3上的纵向一维走动，感应开关检测工件是否到达预定位置，行走机构8上设有工件定位夹具4，工件定位夹具4上设有定位板10，定位板10通过内六角圆柱头螺钉5与蝶形螺母6进行固定，定位板10两侧分别设有截面为U型的拉手14，拉手14通过内八角圆柱头螺钉5与定位板10连接，拉手14两?而贯穿有八角头螺栓，实现拉手14的轴向转动，定位板10上装有若干个工件11，本实用新型定位板10上装有四个工件11，实现定位板10空间利用最大化，每个工件11两侧均分别设有定位块13和限位块12，定位块13用于将工件11进行定位，限位块12用于将工件11进行限位，相邻定位块13或限位块12间位置相互错开，避免干涉，工件11 一端设有轴孔，工件11轴孔上连接有定位销并通过定位销进行定位，上下料工装一侧设有机器人19，机器人19设置于机器人底座18上，机器人底座18放置于地面上，机器人19作用端设有工件夹持装置17，工件夹持装置17将工件11进行定位和夹紧，工件夹持装置17内设有由机器人19内部的PLC控制的电磁阀，通过电磁阀实现设于工件夹持装置17内的气缸进行通气，将工件11撑紧，机器人19运用智能防碰撞技术，如发生碰撞，可将碰撞力减小70%，且快速恢复，并采用动态自动化运动控制技术，令各轴总是以最大加速度运行，运行速度提高25%，机器人显示屏采用6.7英寸全彩屏式示教器，操作方便快捷，机器人19 一侧设有砂带机16，砂带机16—侧设有不同大小的两个接触轮，接触轮转速由机器人19内PLC进行控制，两个接触轮纵向放置，且接触轮之间绕有砂带，砂带通过接触轮带动，贝1J砂带磨削工件，在砂带机16另一侧同样设有不同大小的两个接触轮，可实现多方位的磨削加工。
[0021]本实用工作时，将工件11放置于上料工位的定位板10上，通过定位板10上的定位块13对工件一侧进行定位，通过限位块12将工件11另一侧进行限位，实现工件11的定位和夹紧，定位销通过工件11上的轴孔对工件11 一端进行定位，在定位板10上依次夹紧四个工件11后，通过定位板10上的拉手14，将工件定位夹具4提起并放置于行走机构上8，行走机构8的气动装置将工件运送到指定位置，确认工件到位后，工作台3上的感应开关触发，机器人19内PLC控制机器人19进行取料动作，机器人19作用端的工件夹持装置17移动到指定位置，PLC控制工件夹持装置17内的电磁阀运行，使气缸进行通气，将工件11撑紧，实现夹紧和定位，机器人19将工件11运送至一侧的砂带机16，砂带机16的接触轮进行转动，接触轮带动砂带运动，则砂带和工件11进行磨削，对工件11进行表面处理，依次对四个工件11处理完成后，机器人19将工件11运送至上下料工装的下料工位，实现一组工件加工的循环。
[0022]以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种柔性打磨机器人装置，包括上下料工装、机器人以及砂带机，其特征在于，上下料工装下部设有工作台支撑，上下料工装上部设有两个结构相同的工作台，工作台外侧边两端通过螺栓设有两个侧面挡板，两个工作台上分别设有行走机构，行走机构内设有气动装置和感应开关，行走机构上设有工件定位夹具，工件定位夹具上设有定位板，定位板两侧分别设有拉手，拉手两端贯穿有六角头螺栓，定位板上装有若干个工件，每个工件两侧均分别设有定位块和限位块，工件一端设有轴孔，工件轴孔上连接有定位销，上下料工装一侧设有机器人，机器人设于机器人底座上，机器人作用端设有工件夹持装置，工件夹持装置内设有气缸以及由机器人内部的PLC控制的电磁阀，机器人一侧设有砂带机，砂带机一侧设有不同大小的两个接触轮，两个接触轮纵向放置，且接触轮之间绕有砂带，砂带机另一侧同样设有不同大小的两个接触轮。2.根据权利要求1所述的柔性打磨机器人装置，其特征在于，所述工作台外侧边和内侧边上设有风琴罩连接板。3.根据权利要求1所述的柔性打磨机器人装置，其特征在于，所述定位板通过内六角圆柱头螺钉与蝶形螺母进行固定。4.根据权利要求1所述的柔性打磨机器人装置，其特征在于，所述拉手截面为U型。5.根据权利要求1所述的柔性打磨机器人装置，其特征在于，所述定位板上装有四个工件。6.根据权利要求1所述的柔性打磨机器人装置，其特征在于，所述两个行走机构并排放置并且分别对应上料工位和下料工位。
【专利摘要】本实用新型公开一种柔性打磨机器人装置，包括上下料工装、机器人以及砂带机，上下料工装下部设有工作台支撑，上下料工装上部设有两个工作台，工作台外侧边两端设有侧面挡板，工作台上设有行走机构，行走机构上设有工件定位夹具，工件定位夹具上设有定位板，定位板两侧分别设有拉手，定位板上装有若干个工件，上下料工装一侧设有机器人，机器人作用端设有工件夹持装置，工件夹持装置内设有气缸以及电磁阀，机器人一侧设有砂带机，砂带机一侧设有不同大小的两个接触轮，两个接触轮之间绕有砂带，砂带机另一侧同样设有不同大小的两个接触轮。相对现有技术，本实用新型实现对工件不同工序进行自动磨削，节省人力成本，同时提高产品质量的稳定性。
【IPC分类】B24B21/16, B24B41/00, B24B21/18
【公开号】CN205111513
【申请号】CN201520675957
【发明人】孔令康, 余涛, 孙田军
【申请人】上海思客琦自动化工程有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年9月2日