工具磨床看护系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人技术，具体来说是一种工具磨床看护系统。
【背景技术】
[0002]目前，工业机器人得到越来越广泛的运用，如工具磨床中就可以用机器人来执行上料/下料的看护。现有工具磨床看护系统中，多轴机械手被安置于特定工位来看护工件上料/下料。由于多轴机械手不能水平移动，因而只能对单工位上料/下料工件进行“一看一”的看护，而不能对多工位上料/下料工件进行“一看多”的看护，由此导致工作效率不高。对于存在多个工位的上料/下料系统而言，需要配置多套机器人来进行看护，由此增加了设备投资。基于这些原因，有必要对这种工具磨床看护系统进行改进，以便较好地满足多工位系统的要求。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术存在的缺陷，本实用新型实施例的目的在于提供一种工具磨床看护系统，以便提高工作效率，节省设备投资。
[0004]为解决以上技术问题，本实用新型实施例提供一种工具磨床看护系统，包括机械手，所述机械手的末节设置有夹具，所述机械手的首节安装于机械手行走机构上，以便所述机械手在所述机械手行走机构的驱动下，可以在相应的工件上料/下料工位之间往复运动；所述机械手行走机构包括支撑在导轨上的平移基座，所述平移基座由传送带牵引，所述机械手的首节安装于所述平移基座上，以便在所述传送带的牵引下随所述平移基座在所述导轨上平移。
[0005]较优地，所述传送带包括支撑于钢带轮上的钢带和同步带轮上的同步带，所述钢带和所述同步带连接成环形带结构，所述同步带轮传动连接于电机减速机的动力输出轴。
[0006]较优地，所述平移基座一侧接所述钢带，另一侧接所述同步带。
[0007]较优地，所述导轨支撑于若干底脚。
[0008]较优地，所述夹具包括两套夹爪。
[0009]较优地，所述两套夹爪相对于所述机械手末节的轴线为中心对称。
[0010]较优地，所述夹具包括夹爪安装架，所述夹爪安装架安装于所述机械手末节的端部，所述两套夹爪安装于所述夹爪安装架。
[0011 ]较优地，设置两个工件上料/下料工位，所述两个工件上料/下料工位布置于所述机械手行走机构的两端。
[0012]较优地，所述工件上料/下料工位分别设置上料托盘和下料托盘。
[0013]与现有技术相比，本实用新型实施例的工具磨床看护系统中，机械手可快速地水平移动到目标工位进行工件上料/下料的看护，这样就实现了 “一看多”的目的，因而有助于提高工作效率，节省设备投资。特别地，机械手上的夹具设置两套夹爪，可以在一个工位上夹持/卸载不同工件，这进一步提高了系统工作效率。进一步地，传送带采用“钢带+同步带”的复合结构，传送带在保持同步带良好特性的同时增加了刚性，使得机械手的控制更为精准，运动更为平稳，这对于改善系统性能较为有利。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型工具磨床看护系统的结构示意图；
[0015]图2为图1中A部分的局部放大图。
【具体实施方式】
[0016]为了更好地理解本实用新型实施例的技术原理及工作过程，以下结合附图及具体实施例来进一步对本实用新型进行详细描述。
[0017]参见图1?图2，示出本实用新型工具磨床看护系统的结构示意图。工具磨床看护系统包括机械手5，该机械手5为多轴机械手，其末节设置有夹具4来夹持不同工件进行作业。特别地，本实施例中机械手5的首节安装于机械手行走机构上。在机械手行走机构的驱动下，该机械手5可以在相应的工件上料/下料工位之间往复运动。这样，机械手5可以快速地水平移动到目标工位进行工件上料/下料的看护，由此实现了 “一看多”的目的，最终有助于提高工作效率，节省设备投资。
[0018]如图1所示，机械手行走机构具体包括支撑在导轨7上的平移基座12，导轨7支撑于若干底脚11，平移基座12由传送带牵引，机械手5的首节安装于平移基座12上，由此可以在传送带的牵引下随平移基座12在导轨7上平移，由此实现在相应的工件上料/下料工位之间往复运动。
[0019]如图1所示，传送带包括支撑于钢带轮上的钢带3和同步带轮上的同步带6，该钢带3和同步带6连接成环形带结构，其中同步带轮传动连接于电机减速机10的动力输出轴。如图1所示，平移基座12的一侧接钢带3，另一侧接同步带6，在电机减速机10驱动下，钢带3和同步带6牵引平移基座12在导轨上滑动，由此使得机械手5在不同工位之间进行转换。此处，传送带采用“钢带+同步带”的复合结构，在保持同步带良好特性的同时增加了刚性，使得机械手5的控制更为精准，运动更为平稳，最终有助于改善系统性能。
[0020]如图2所示，夹具4包括夹爪安装架43和两套夹爪41和42，夹爪安装架43安装于机械手末节的端部，两套夹爪41和42安装于夹爪安装架43。特别地，这两套夹爪41和42相对于机械手末节的轴线为中心对称，当机械手末节绕轴旋转时，夹爪41和夹爪42的夹持部可先后到达目标工位进行上料、下料或加工，这样可减少机械手5的移动频率，由此提高了工作效率。
[0021]如图1所示实施例中设置两个工件上料/下料工位，它们布置于机械手行走机构的两端，其中一侧工件上料/下料工位设置上料托盘1和下料托盘2，另一侧工件上料/下料工位也同样设置上料托盘8和下料托盘9，这样机械手5的移动可以看护两个工件上料/下料工位。可以理解的是，本实用新型实施例也可以根据需要设置成多工位，不再赘述。
[0022]本实用新型虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本实用新型，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本实用新型的保护范围应当以本实用新型权利要求所界定的范围为准。
【主权项】
1.一种工具磨床看护系统，其特征在于，包括机械手，所述机械手的末节设置有夹具，所述机械手的首节安装于机械手行走机构上，以便所述机械手在所述机械手行走机构的驱动下，可以在相应的工件上料/下料工位之间往复运动;所述机械手行走机构包括支撑在导轨上的平移基座，所述平移基座由传送带牵引，所述机械手的首节安装于所述平移基座上，以便在所述传送带的牵引下随所述平移基座在所述导轨上平移。2.如权利要求1所述的工具磨床看护系统，其特征在于，所述传送带包括支撑于钢带轮上的钢带和同步带轮上的同步带，所述钢带和所述同步带连接成环形带结构，所述同步带轮传动连接于电机减速机的动力输出轴。3.如权利要求2所述的工具磨床看护系统，其特征在于，所述平移基座一侧接所述钢带，另一侧接所述同步带。4.如权利要求1所述的工具磨床看护系统，其特征在于，所述导轨支撑于若干底脚。5.如权利要求1所述的工具磨床看护系统，其特征在于，所述夹具包括两套夹爪。6.如权利要求5所述的工具磨床看护系统，其特征在于，所述两套夹爪相对于所述机械手末节的轴线为中心对称。7.如权利要求5所述的工具磨床看护系统，其特征在于，所述夹具包括夹爪安装架，所述夹爪安装架安装于所述机械手末节的端部，所述两套夹爪安装于所述夹爪安装架。8.如权利要求1所述的工具磨床看护系统，其特征在于，设置两个工件上料/下料工位，所述两个工件上料/下料工位布置于所述机械手行走机构的两端。9.如权利要求1所述的工具磨床看护系统，其特征在于，所述工件上料/下料工位分别设置上料托盘和下料托盘。
【专利摘要】本实用新型实施例公开一种工具磨床看护系统，包括机械手，所述机械手的末节设置有夹具，所述机械手的首节安装于机械手行走机构上，以便所述机械手在所述机械手行走机构的驱动下，可以在相应的工件上料/下料工位之间往复运动；所述机械手行走机构包括支撑在导轨上的平移基座，所述平移基座由传送带牵引，所述机械手的首节安装于所述平移基座上，以便在所述传送带的牵引下随所述平移基座在所述导轨上平移。本实用新型实施例的机械手可对多个目标工位进行工件上料/下料的看护，有助于提高工作效率，节省设备投资。
【IPC分类】B24B41/00, B24B41/06
【公开号】CN205111561
【申请号】CN201520822581
【发明人】李芝春, 钟胜波
【申请人】常州科乐为数控科技有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年10月22日