用于爬壁机器人的喷砂清理机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构。
【背景技术】
[0002]爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。
[0003]现有的爬壁机器人清理作业主要采用高压水喷射清理和自循环抛丸清理。环保型循环回收式喷砂机它集喷砂、回收、循环、分离、除尘于一体，无污染及砂料四处飞扬现象，是新一代的环保型喷砂设备。该设备解决了喷砂作业过程的污染问题，集喷砂和回收于一体，同时有着设备体积小，无污染等优点，特别适用于爬壁机器人的户外清理作业。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供的一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，对现有循环回收式喷砂机进行改进，提高用于爬壁机器人的喷砂清理机构的清理效果、清理效率、并降低成本，以克服上述现有技术的缺陷。
[0005]本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，包括预紧装置、浮动组件和集成喷枪;预紧装置具有调整板、支撑轴和弹簧;浮动组件具有浮动平台；支撑轴一端安装在调整板上；并穿过浮动平台；弹簧套在支撑轴上，且处于调整板和浮动平台之间；集成喷枪固定在浮动平台上。
[0006]进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，还可以具有这样的特征:还包括滑台组件，预紧装置通过连接板安装在滑台组件上。
[0007]进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，还可以具有这样的特征:滑台组件具有减速机、电机、滑轨和滑动平台；减速机安装在滑轨的一端，电机安装在减速机尾部;滑动平台安装在滑轨上，受电机驱动在滑轨上移动。
[0008]进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，还可以具有这样的特征:连接板具有长圆孔，调整板通过螺栓固定在连接板的长圆孔上。
[0009]进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，还可以具有这样的特征:预紧装置还包括预紧支座和预紧螺栓;预紧支座固定在连接板上;预紧螺栓穿过预紧支座，顶在调整板上。
[0010]进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，还可以具有这样的特征:预紧装置还包括限位螺母，限位螺栓设置在支撑轴的另一端。
[0011]进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，还可以具有这样的特征:浮动组件还具有U形螺栓和V型块;V型块固定在浮动平台上;通过U形螺栓将集成喷枪固定在浮动平台上。
[0012]进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，还可以具有这样的特征:集成喷枪包括喷枪、进砂管和回砂管;喷枪的一端与进砂管相连，另一端与回砂管相连。
[0013]实用新型的作用与效果
[0014]本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，采用滑台搭载喷枪的形式进行清理作业，大大提高清理作业的范围和清理效率;采用的调节板和滑台安装板均设置为长条孔，可根据不同喷枪尺寸和清理工艺参数进行调整，保证清理质量;采用弹簧预紧装置，保证喷枪在始终贴合壁面，保证清理效果;采用集成式喷枪，节约了空间，同时保证了清理过程无污染。
【附图说明】
[0015]图1是用于爬壁机器人的喷砂清理机构的立体图。
[0016]图2是用于爬壁机器人的喷砂清理机构的侧视图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的描述。
[0018]如图1和图2所示，本实用新型提供的一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构包括:滑台组件1、连接板2、预紧装置3、浮动组件4和集成喷枪5。
[0019]滑台组件1固定在爬壁机器人尾部。滑台组件1包括:行星减速机1-1、伺服电机1-
2、滑轨1-3和滑动平台1-4。
[0020]行星减速机1-1安装在滑轨1-3的一端，伺服电机1-2安装在行星减速机1-1尾部。滑动平台1-4安装在滑轨1-3上，受伺服电机1-2的驱动在滑轨1-3上移动。
[0021]连接板2固定在滑动平台1-4上，连接板2上具有长圆孔。
[0022]预紧装置3包括:预紧支座3-1、预紧螺栓3-2、调整板3-3、支撑轴3-4、弹簧3-5和限位螺母3-6。
[0023]调整板3-3通过螺栓固定在连接板2的长圆孔上，针对不同坡面，可以通过调节螺栓在长圆孔内的位置，从而变化调整板3-3位置的高度。
[0024]支撑轴3-4—端固定在调整板3-3上，另一端穿过浮动平台4-1后，再安装上限位螺母3-6，也就是支撑轴3-4另一端的尾部。弹簧3-5套在支撑轴3-4上，且处于调整板3-3和浮动平台4-1。
[0025]预紧支座3-1固定在连接板2上。预紧螺栓3-2穿过预紧支座3-1，顶在调整板3-3，防止调整板3-3在弹簧3-5的作用力下发生位移。限位螺母3-6设置在支撑轴3-4的另一端，限制浮动平台4-1的极限位置。
[0026]浮动组件4包括:浮动平台4-1、直线轴承、U形螺栓4-3和V型块4-4。直线轴承设置在支撑轴3-4穿过浮动平台4-1的孔内，保证浮动平台4-1在支撑轴3-4上自由滑动。V型块4-4固定在浮动平台4-1上，通过U形螺栓4-3将集成喷枪5固定在浮动平台4-1上。
[0027]集成喷枪5的喷枪5-1的一端与进砂管5-2相连，另一端与回砂管5_3相连。
[0028]用于爬壁机器人的喷砂清理机构工作原理:
[0029]伺服电机驱动滑台移动，滑台搭载预紧装置，滑动平台，集成喷枪同时移动。集成喷枪随着滑台移动，同时完成喷砂清理以及回收作业。
[0030]通过调整调整板的位置，可以调整集成喷枪的安装高度，适用于不同的集成喷枪；通过调整预紧螺栓的长度，调整弹簧的压缩量，调整集成喷枪预紧力，适用于不同的壁面。
[0031]集成喷枪通过V型块和U形螺栓固定在滑台平台上，保证了喷枪安装牢固。随着壁面的起伏，滑动平台沿着支撑轴竖直运动，并挤压弹簧，保证喷枪始终紧贴壁面，达到良好的清理效果以及循环效率。
【主权项】
1.一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，其特征在于:包括预紧装置、浮动组件和集成喷枪； 其中，所述预紧装置具有调整板、支撑轴和弹簧； 所述浮动组件具有浮动平台； 所述支撑轴一端安装在所述调整板上;并穿过所述浮动平台； 所述弹簧套在所述支撑轴上，且处于所述调整板和所述浮动平台之间； 所述集成喷枪固定在所述浮动平台上。2.如权利要求1所述的用于爬壁机器人的喷砂清理机构，其特征在于: 还包括滑台组件，所述预紧装置通过连接板安装在所述滑台组件上。3.如权利要求2所述的用于爬壁机器人的喷砂清理机构，其特征在于: 其中，所述滑台组件具有减速机、电机、滑轨和滑动平台； 所述减速机安装在所述滑轨的一端，所述电机安装在所述减速机尾部;所述滑动平台安装在所述滑轨上，受所述电机驱动在所述滑轨上移动。4.如权利要求2所述的用于爬壁机器人的喷砂清理机构，其特征在于:其中，所述连接板具有长圆孔，所述调整板通过螺栓固定在所述连接板的所述长圆孔上。5.如权利要求2所述的用于爬壁机器人的喷砂清理机构，其特征在于: 其中，所述预紧装置还包括预紧支座和预紧螺栓； 所述预紧支座固定在所述连接板上;所述预紧螺栓穿过所述预紧支座，顶在所述调整板上。6.如权利要求1所述的用于爬壁机器人的喷砂清理机构，其特征在于: 其中，所述预紧装置还包括限位螺母，设置在所述支撑轴的另一端。7.如权利要求1所述的用于爬壁机器人的喷砂清理机构，其特征在于: 其中，所述浮动组件还具有U形螺栓和V型块;所述V型块固定在浮动平台上;通过所述U形螺栓将所述集成喷枪固定在所述浮动平台上。8.如权利要求1至7中任意一项所述的用于爬壁机器人的喷砂清理机构，其特征在于: 其中，所述集成喷枪包括喷枪、进砂管和回砂管;所述喷枪的一端与所述进砂管相连，另一端与所述回砂管相连。
【专利摘要】本实用新型提供一种用于爬壁机器人的喷砂清理机构，包括预紧装置、浮动组件和集成喷枪；预紧装置具有调整板、支撑轴和弹簧；浮动组件具有浮动平台；支撑轴一端安装在调整板上；并穿过浮动平台；弹簧套在支撑轴上，且处于调整板和浮动平台之间；集成喷枪固定在浮动平台上。其优点在于在大大提高清理作业的范围和清理效率；可根据不同喷枪尺寸和清理工艺参数进行调整，保证清理质量；保证喷枪在始终贴合壁面，保证清理效果；节约了空间，同时保证了清理过程无污染。
【IPC分类】B24C5/02, B24C9/00
【公开号】CN205111601
【申请号】CN201520924320
【发明人】方旭, 李法设, 刘保军, 杨跞, 刘雪梅
【申请人】中科新松有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月18日