机械手打磨装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种机械手打磨装置。
【背景技术】
[0002]目前的金属加工领域中，金属毛刺一般通过人工手动方式进行打磨，或者将需要打磨的工件手动操作至打磨装置中进行磨削，带打磨完成后再人工从打磨装置中取出完成加工的工件。
[0003]上述两种方式，一方面会增加操作人员的工作强度和负担，另一方面还要求操作人员必须高度集中，否则将会引发安全事故，对操作人员造成伤害，同时也会影响产品的质量。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机械手打磨装置，能够根据工件的位置进行全面的移动和转动进而保证对工件的自动精准夹取，实现了工件的有效打磨，保证了工件的打磨质量，减少了人力，保障了工作安全，提高了生产效率。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是:提供一种机械手打磨装置，包括:安装有工作台的机架，所述工作台上包括有上料架、机械手和砂轮机，所述机械手包括操作手臂以及设置在操作手臂端部的工件夹持部，所述机械手通过端部的工件夹持部夹取上料架上的工件并转送至砂轮机的磨削端面进行打磨，
[0006]所述操作手臂包括有相应的伺服电机驱动的上下移动轴、前后移动轴、左右移动轴、上下旋转轴、水平旋转轴，所述工件夹持部包括夹具气缸以及连接夹具气缸的工件旋转轴，夹具气缸控制工件夹持部沿着工件旋转轴进行旋转。
[0007]在本实用新型一个较佳实施例中，所述上料架呈水平式设置，所述上料架位于工件夹持部的正上方。
[0008]在本实用新型一个较佳实施例中，所述砂轮机通过两台砂轮电机进行驱动。
[0009]在本实用新型一个较佳实施例中，所述上下移动轴沿竖直方向设置，所述前后移动轴和左右移动轴沿水平方向相互交错设置，所述水平旋转轴与前后移动轴呈90度夹角设置，所述上下旋转轴向下90度设置。
[0010]在本实用新型一个较佳实施例中，所述机械手上安装有编码器和线性传感器，机械手通过编码器和线性传感器进行位检测。
[0011]本实用新型的有益效果是:本实用新型机械手打磨装置机械手能够根据工件的位置进行全面的移动和转动进而保证对工件的自动精准夹取，实现了工件的有效打磨，保证了工件的打磨质量，减少了人力，保障了工作安全，提高了生产效率。
【附图说明】
[0012]为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中:
[0013]图1是本实用新型的机械手打磨装置一较佳实施例的主视图；
[0014]图2是本实用新型的机械手打磨装置一较佳实施例的俯视图；
[0015]附图中各部件的标记如下:1、机架，2、工作台，3、上料架，4、机械手，41、操作手臂，42、工件夹持部，5、砂轮机，6、上下移动轴，7、前后移动轴，8、左右移动轴，9、上下旋转轴，
10、水平旋转轴，11、夹具气缸，12、工件旋转轴。
【具体实施方式】
[0016]下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0017]请参阅图1至图2，本实用新型实施例包括:
[0018]—种机械手打磨装置，包括:安装有工作台2的机架1，所述工作台2上包括有上料架3、机械手4和砂轮机5，所述机械手4包括操作手臂41以及设置在操作手臂41端部的工件夹持部42。
[0019]所述上料架3呈水平式设置，所述上料架3位于工件夹持部42的正上方，所述砂轮机5通过两台砂轮电机进行驱动。
[0020]所述机械手4通过端部的工件夹持部42夹取上料架3上的工件并转送至砂轮机5的磨削端面进行打磨。
[0021]所述操作手臂41包括有相应的伺服电机驱动的上下移动轴6、前后移动轴7、左右移动轴8、上下旋转轴9、水平旋转轴10。
[0022]所述工件夹持部42包括夹具气缸11以及连接夹具气缸11的工件旋转轴12，夹具气缸11控制工件夹持部42沿着工件旋转轴12进行旋转。
[0023]所述上下移动轴6沿竖直方向设置，所述前后移动轴7和左右移动轴8沿水平方向相互交错设置，所述水平旋转轴10与前后移动轴7呈90度夹角设置，所述上下旋转轴9向下90度设置。
[0024]所述机械手4通过伺服电机的驱动能够进行上下移动、前后移动、左右移动、上下旋转和水平旋转，即机械手4能够根据工件的位置进行全面的移动和转动进而保证对工件的精准夹取。
[0025]所述机械手4上安装有编码器和线性传感器，机械手4通过编码器和线性传感器进行位检测，进一步保证机械手4动作的精准度。
[0026]本实用新型机械手打磨装置的工作过程是:
[0027]原点位置时:上下移动轴6的位置在最高点，水平旋转轴10与前后移动轴7成90度夹角，上下旋转轴9向下90度设置，夹具气缸11打开；
[0028]工件抓取时:上下移动轴6向下移动，左右移动轴8向上料架3的圆盘方向移动，夹具气缸11关闭；
[0029]工件打磨时，在机械手4的操作下将工件需要打磨处于砂轮接触打磨:
[0030]上下移动轴6向上移动，上下旋转轴9旋转呈水平角度，左右移动轴8移动至与砂轮机5上砂轮齐平，同时启动砂轮机5，然后根据需要将工件旋转轴12旋转或将前后移动轴7和左右移动轴8进行移动；
[0031]打磨完成后，把工件放入上料架3进入原点等待下次工作。
[0032]本实用新型机械手打磨装置的有益效果是:
[0033]机械手能够根据工件的位置进行全面的移动和转动进而保证对工件的自动精准夹取，实现了工件的有效打磨，保证了工件的打磨质量，减少了人力，保障了工作安全，提高了生产效率。
[0034]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种机械手打磨装置，其特征在于，包括:安装有工作台的机架，所述工作台上包括有上料架、机械手和砂轮机，所述机械手包括操作手臂以及设置在操作手臂端部的工件夹持部，所述机械手通过端部的工件夹持部夹取上料架上的工件并转送至砂轮机的磨削端面进行打磨， 所述操作手臂包括有相应的伺服电机驱动的上下移动轴、前后移动轴、左右移动轴、上下旋转轴、水平旋转轴，所述工件夹持部包括夹具气缸以及连接夹具气缸的工件旋转轴，夹具气缸控制工件夹持部沿着工件旋转轴进行旋转。2.根据权利要求1所述的机械手打磨装置，其特征在于，所述上料架呈水平式设置，所述上料架位于工件夹持部的正上方。3.根据权利要求1所述的机械手打磨装置，其特征在于，所述砂轮机通过两台砂轮电机进行驱动。4.根据权利要求1所述的机械手打磨装置，其特征在于，所述上下移动轴沿竖直方向设置，所述前后移动轴和左右移动轴沿水平方向相互交错设置，所述水平旋转轴与前后移动轴呈90度夹角设置，所述上下旋转轴向下90度设置。5.根据权利要求1所述的机械手打磨装置，其特征在于，所述机械手上安装有编码器和线性传感器，机械手通过编码器和线性传感器进行位检测。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手打磨装置，包括：安装有工作台的机架，工作台上包括有上料架、机械手和砂轮机，机械手包括操作手臂以及设置在操作手臂端部的工件夹持部，机械手通过端部的工件夹持部夹取上料架上的工件并转送至砂轮机的磨削端面进行打磨，操作手臂包括有相应的伺服电机驱动的上下移动轴、前后移动轴、左右移动轴、上下旋转轴、水平旋转轴，工件夹持部包括夹具气缸以及连接夹具气缸的工件旋转轴。通过上述方式，本实用新型机械手打磨装置能够根据工件的位置进行全面的移动和转动进而保证对工件的自动精准夹取，实现工件的有效打磨，保证工件的打磨质量，减少人力，保障工作安全，提高生产效率。
【IPC分类】B24B9/04, B25J9/00, B24B41/06
【公开号】CN205166577
【申请号】CN201520800504
【发明人】汪立平, 庄晔, 韩军先
【申请人】江苏恒立高压油缸股份有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年10月13日