打磨机及其自动打磨装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种打磨机及其自动打磨装置。
【背景技术】
[0002]在工件打磨抛光操作中，因传统的人工操作很难保证工件的形位精度、表面微观物理属性，且制造成本较高，故而越来越多的采用机器人打磨装置以替代传统的人工操作。为了适应打磨工件的微小变形或者装夹误差，必须引入补偿方式去适应这些偏差。
[0003]如图1所示，中国专利文献CN104149028A公开了一种打磨机，包括机架V和设置在机架V上的自动打磨装置，所述自动打磨装置具有环形的砂带位于砂带2'内侧且用于驱动砂带2'运转的变频驱动电机3'、位于砂带2'内侧且与砂带2'接触的工作轮V和调节砂带2'张紧度的张紧机构5'。其中所述工作轮4'设有两个，所述工作轮4'由在机架V上设置的可移动的安装板6'提供支撑，所述工作轮4'的根部设置有压力传感器7'，所述安装板6'与一伺服补偿电机8'的输出轴连接。该自动打磨装置工作时，通过现场总线通讯方式与外部机器人系统进行交互，接受机器人发送来的速度信号对变频驱动电机3'进行变频调速，同时，所述压力传感器7'收集工作轮V在打磨过程中与外部打磨工件之间的压力信号，以计算出伺服补偿电机8'在每个打磨点的补偿距离，进而控制所述工作轮V进行补偿运动。
[0004]但是，上述文献公开的自动打磨机的自动打磨装置依然存在以下技术问题:所述工作轮4'由所述安装板6'支撑，且所述安装板6'与伺服补偿电机8'的输出轴相连接，进而导致伺服补偿电机8'对工作轮4'的补偿运动进行控制时，所述安装板6'直接由伺服补偿电机8'的输出轴控制移动，同时由于各结构之间存在组装公差、摩擦力，导致了安装板6'在机架V上移动时稳定性降低，伺服补偿电机8'对安装板6'的控制精度降低，从而降低了控制工作轮4'进行补偿运动的精度，影响了该所述自动打磨装置的打磨效果。
【实用新型内容】
[0005]因此，本实用新型要解决的技术问题在于现有技术的自动打磨装置由于工作轮控制精度低导致的打磨效果差的技术缺陷。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型提供一种自动打磨装置，包括:
[0007]基座，设置有至少一导轨；
[0008]安装板，活动设置在所述导轨上，所述安装板上设置有与所述导轨平行间隔设置的齿条；
[0009]工作轮，安装在所述安装板上；
[0010]电机，输出轴上设置有与所述齿条相配合的齿轮。
[0011]作为进一步的改进，所述基座安装有所述导轨的表面为平板状;所述安装板为与所述基座平行设置的平板，所述安装板上固定安装有滑块，所述滑块可活动的设置在所述导轨上。
[0012]作为进一步的改进，所述齿条位于所述安装板的顶面上，所述电机位于所述安装板的侧面，并且，所述电机的输出轴与所述安装板垂直设置。
[0013]作为进一步的改进，所述安装板远离所述基座的一侧设置有轴承座，所述工作轮的转轴安装在所述轴承座中。
[0014]作为进一步的改进，所述自动打磨装置还包括用于检测工作轮的位置，和/或运行速度，和/或所述工作轮与待打磨件之间的压力数据的检测装置；以及控制器，所述控制器连接所述检测装置和所述电机。
[0015]作为进一步的改进，所述电机为步进电机或伺服电机。
[0016]作为进一步的改进，所述导轨与所述滑块之间设置有避免打磨切削时的金属粉尘吸附在导轨上的防尘罩，所述滑块上设置有提供润滑环境的油杯。
[0017]为了实现上述目的，本实用新型还提供一种自动打磨机，包括机架以及组装于所述机架上的自动打磨装置，所述自动打磨装置为上述任一项所述的自动打磨装置。
[0018]本实用新型实施例提供的打磨机及其自动打磨装置具有如下优点:
[0019]1.本实用新型提供的自动打磨装置，通过所述安装板与所述电机之间采用齿轮齿条啮合的传动方式，使安装板在机架上移动的稳定性有所提高，同时也使安装有齿条的安装板的移动位置以及移动速度可以通过电机的输出轴的转速以及齿轮齿条的传动比进行更为精准的控制，进而提高了控制工作轮进行补偿运动的精度，从而提高了打磨效果。
[0020]2.本实用新型提供的自动打磨装置，通过将所述基座安装有所述导轨的表面设计为平板状，所述安装板为与所述基座平行设置的平板状，所述安装板与所述基座之间采用滑块与导轨的配合方式，从而简单、稳定的实现了安装板在基座上的移动。
[0021 ] 3.本实用新型提供的自动打磨装置，由于所述齿条位于所述安装板的顶面上，所述电机位于所述安装板的侧面，并且所述电机的输出轴与所述安装板垂直设置，进而实现了齿轮与齿条之间的啮合传动，以保证电机带动齿条移动，进而带动所述安装板上的工作轮进行补偿移动。
[0022]4.本实用新型提供的自动打磨装置，通过在所述安装板远离所述基座的一侧设置轴承座，所述工作轮的转轴安装在所述轴承座中，进而实现了工作轮在安装板上的自由转动。
[0023]5.本实用新型提供的自动打磨装置，由于自动打磨装置还包括用于检测工作轮的位置，和/或运行速度，和/或所述工作轮与待打磨件之间的压力数据的检测装置；以及控制器，所述控制器连接所述检测装置和所述电机，当所述自动打磨装置工作时，检测装置将采集的信号可反馈给控制器，以精确控制电机上齿轮的转速、正反转，进而精确控制了安装板的位置以及移动速度，从而控制了工作轮的位置与受到的待打磨件施加的压力，实现了自动打磨功能，避免了因无法控制工作轮打磨力度造成的打磨情况不理想的情况。
[0024]6.本实用新型提供的自动打磨装置，通过在所述导轨与滑块之间设置有防尘罩，进而避免打磨切削时的金属粉尘吸附在导轨上，影响导轨的寿命和阻力，同时，在所述滑块上设置油杯，进而为滑块提供了连续的润滑环境。
[0025]7.本实用新型提供的打磨机，由于包括上述自动打磨装置，因此具有上述任一项所述的优点。
【附图说明】
[0026]为了更清楚地说明本实用新型【具体实施方式】的技术方案，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细说明。
[0027]图1为现有技术打磨机的示意图。
[0028]图2为本实用新型自动打磨装置的示意图。
[0029]图中各附图标记说明如下。
[0030]I'-机架;I'-砂带;3'-变频驱动电机;47 -工作轮；
[0031]57 -张紧机构;6'-安装板;I'-压力传感器;87 -伺服补偿电机；
[0032]1-基座;11-导轨;2-安装板;21-齿条;3-工作轮;31-转轴;4-电机；
[0033]41-齿轮;5-砂带。
【具体实施方式】
[0034]下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0035]在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0036]在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广