间歇旋转式多工位机械手制壳操作台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及精密铸造领域，尤其涉及一种精密铸造制壳悬链输送生产线上用的制壳操作台。
【背景技术】
[0002]现有精密铸造一般是在悬链输送生产线上完成沾浆、倒浆、淋砂等制壳工序，为减少工人的劳动强度，有的悬链输送生产线上设有多个工位，工位上设有机械手从悬链输送生产线上将模壳吊具取下后分别进行沾浆、倒浆、淋砂操作，完成工序要求后，再将模壳吊具悬挂到悬链输送生产线上。这种悬链输送生产线无需人工操作，显著减少工人劳动强度，但存在下列缺陷:一是机械手需进行将模壳吊具从悬链输送生产线上取下、悬挂动作，辅助时间长，生产效率低;二是沾浆、倒浆、淋砂操作无法与悬链输送生产线同步动作，影响生产效率;二是需要多个机械手，制造成本尚。
【发明内容】
[0003]本实用新型针对现有技术的不足，提出一种可直接对悬链输送线上的模壳吊具进行沾浆、倒浆、淋砂操作，沾浆、倒浆、淋砂操作能与悬链输送生产线同步动作，生产效率高，制造成本低的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台。
[0004]本实用新型通过下述技术方案实现技术目标。
[0005]间歇旋转式多工位机械手制壳操作台，其改进之处在于:设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分内，其旋转中心为所述精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分的中心，其转动节拍与精密铸造制壳悬链输送生产线输送节拍同步;包括间歇回转式操作台台座、均布在间歇回转式操作台台座周边的4?20个工位，每个工位设有I个机械手。
[0006]作为本实用新型进一步的改进方案，所述间歇回转式操作台台座周边均布7个工位，每个工位设有I个机械手。
[0007]作为本实用新型更进一步的改进方案，所述间歇回转式操作台台座包括操作台底座、回转体、回转体驱动机构;所述回转体支承在操作台底座上方，可通过回转体驱动机构的驱动在操作台底座上转动。
[0008]作为本实用新型更进一步的改进方案，所述回转体驱动机构包括伺服电机1、回转体驱动齿轮;所述伺服电机I设置在操作台底座内或回转体内；所述回转体驱动齿轮固定连接在伺服电机I输出轴上，与回转体内壁的内齿轮啮合，可驱动回转体转动。
[0009]作为本实用新型更进一步的改进方案:
[0010]所述机械手包括支承臂、操作系统、移动组件。
[0011]所述支承臂呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体侧壁上;所述支承臂上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽，滑槽底部设有平置的滑槽底板，开口一端设有挡板;所述滑槽底板中部设有沿支承臂悬伸方向的直槽。
[0012]所述移动组件包括上盖板、下支承板、移动线轨;所述上盖板设置在支承臂滑槽底板上方，与贴合在滑槽底板下端面的下支承板固定连接，在上盖板、支承臂滑槽底板之间设有沿支承臂水平悬伸方向的移动线轨，可使移动组件沿支承臂水平悬伸方向移动。
[0013]所述操作系统为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构。
[0014]所述操作系统底座为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，主体为平置的底板，底板包括中部连接部分、中部连接部分两侧向支承臂水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板。
[0015]所述操作系统移动驱动组件包括滚珠丝杆、伺服电机m、电机支架、螺母;所述电机支架与挡板相对，设置在移动组件的另一端，固定连接在滑槽底板下端面;所述滚珠丝杆沿支承臂水平悬伸方向布置，其两端分别支承在挡板、电机支架上;所述螺母套装在滚珠丝杆上，其端部固定连接在操作系统底座底板中部连接部分的下端面;所述伺服电机m固定连接在电机支架上，其输出端与滚珠丝杆一端连接。
[0016]所述翼板前端两侧设有相对平行设置的竖板;所述竖板部分悬伸在翼板前端;相对平行设置的竖板悬伸部分之间设有翻转机构。
[0017]所述翻转机构包括侧板1、侧板Π、连接横板、销轴;所述连接横板连接在侧板1、侧板π之间，侧板1、侧板Π的外侧面分别固定连接销轴;所述翻转机构通过销轴与竖板铰连接，可绕销轴转动;所述连接横板偏离销轴中心轴线;所述侧板I周边设有以销轴中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿。
[0018]所述吊具回转驱动机构包括伺服电机Π、行星齿轮传动机构、齿轮传动机构1、链轮传动机构;所述行星齿轮传动机构设置在连接横板上端面;所述伺服电机Π连接在行星齿轮传动机构上端面，驱动行星齿轮传动机构；所述齿轮传动机构I连接在连接横板下端面;所述行星齿轮传动机构的输出轴贯穿连接横板，伸入齿轮传动机构I中驱动齿轮传动机构I;所述链轮传动机构连接在齿轮传动机构I下端面;所述齿轮传动机构I输出轴驱动链轮传动机构。
[0019]所述翻转驱动机构包括伺服电机IV、齿轮传动机构Π、蜗轮蜗杆传动机构、翻转驱动齿轮;所述齿轮传动机构Π固定连接在底板下端面;所述伺服电机IV固定连接在底板上，其驱动轴贯穿底板、伸入齿轮传动机构Π内，驱动齿轮传动机构Π ;所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗杆轴、蜗轮轴、蜗轮、蜗轮蜗杆传动箱体;所述蜗轮蜗杆传动箱体固定连接在底板上端面，蜗杆轴一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体顶壁上，另一端贯穿底板，伸入齿轮传动机构π内，为齿轮传动机构π输出轴;所述蜗轮轴一端支承在操作系统底座竖板上，另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体侧壁上;所述蜗轮、翻转驱动齿轮固定连接在蜗轮轴上，蜗轮与蜗杆轴上的蜗杆啮合，翻转驱动齿轮与侧板I周边轮齿啮合。
[0020]作为本实用新型更进一步的改进方案，所述操作系统还包括限位结构，所述限位结构包括两根限位杆，所述两根限位杆分布于操作系统中心轴线两侧，一端固定连接在底板上端面，另一端沿支承臂水平悬伸方向悬伸
[0021]作为本实用新型更进一步的改进方案，所述行星齿轮传动机构包括主动齿轮、行星齿轮传动机构箱体、行星齿轮、内齿轮;所述伺服电机π固定连接在行星齿轮传动机构箱体上端面;所述行星齿轮传动机构箱体固定连接在连接横板上端面;伺服电机π输出轴贯穿连接横板，伸入行星齿轮传动机构箱体中；所述内齿轮支承在行星齿轮传动机构箱体内，主动齿轮设置在内齿轮中心，固定连接在伺服电机π输出轴上，行星齿轮同时与主动齿轮、内齿轮嗤合;所述内齿轮设有朝下的输出轴，伸入齿轮传动机构I中驱动齿轮传动机构I。
[0022]作为本实用新型更进一步的改进方案，所述链轮传动机构包括链条、驱动链轮和两个支承链轮;沿着支承臂悬伸方向，支承链轮设置在相对驱动链轮前面的位置;所述驱动链轮、支承链轮支承在齿轮传动机构I下端面，链条套装在驱动链轮、支承链轮上;两个支承链轮的中心连线平行于销轴中心轴线；两个支承链轮之间的链条凸出连接横板的前端侧边。
[0023]本实用新型与现有技术相比，具有以下积极效果:
[0024]1.本实用新型可对悬链输送线上悬挂状态下的回转式模壳吊具直接进行操作，无需进行将回转式模壳吊具从悬链输送生产线上取下、悬挂动作，显著提高生产效率。
[0025]2.本实用新型转动节拍与精密铸造制壳悬链输送生产线输送节拍同步，进一步提尚生广效率。
[0026]3.多工位机械手间歇旋转式制壳操作台结构简单，相对于需要设置多个机械手，显著降低制造成本。
[0027]4.间歇回转式操作台台座通过伺服电机驱动，可实现回转体平稳转动，延长本实用新型使用寿命。
[0028]5.本实用新型在使用时，通过链轮传动机构带动回转式模壳吊具转动，回转式模壳吊具相对于链轮传动机构之间的相对位置即使有较大的偏差，由于链轮传动机构具有一定的弹性，只要回转式模壳吊具的链轮与链轮传动机构链条正常啮合，就能带动回转式模壳吊具转动，因此，与现有技术通过齿轮传动带动回转式模壳吊具转动需要回转式模壳吊具与齿轮传动机构之间有比较高的相对位置精度要求相比，显著降低了回转式模壳吊具与传动机构之间的相对位置精度要求，进一步降低了制造成本。
[0029]6.每个机械手包括对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构，也就是说每个机械手设有两个工位，可对两个回转式模壳吊具同时操作，因此，进一步提高生产效率。
[0030]7.本实用新型中，机械手通过其移动组件的移动线轨移动，移动精度高。
[0031]8.本实用新型中，机械手在滚珠丝杆传动下移动，传动精度高，移动平稳。
[0032]9.在一个机械手上完成回转式模壳吊具的抓取、翻转、回转、脱开动作，机械手结构简单，制造成本低。
[0033]10.操作系统移动驱动组件通过伺服电机驱动，传动精度高，传动平稳。
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