一种缸盖打磨专用机器人抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及抓取设备领域，尤其涉及一种缸盖打磨专用机器人抓手。
【背景技术】
[0002]目前，生产线上对缸盖进行加工时，常采用人力进行上料，工作强度高，效率低，不能满足大批量加工的需求。为了满足生产的需求，需要设计一套装置来代替人力，提高生产效率。
【发明内容】
[0003]为了解决现有技术中的问题，本实用新型的目的是提供一种缸盖打磨专用机器人抓手，本实用新型的机器人抓手代替人力对缸盖进行上料，提高了生产效率，同时降低了人力成本。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案:一种缸盖打磨专用机器人抓手，其特征在于，包括上底板和下底板，上底板上设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述的第一驱动装置下端连接有导杆，导杆与下底板连接，所述的上底板和下底板之间设置有导柱，所述的导柱外套设有第一弹簧，所述的下底板底端设置有柱状平台，所述的柱状平台受第一弹簧作用固定或松开缸盖的上表面;所述的第二驱动装置连接有第一压头，所述第一压头下端设置有第一定位销，所述第一定位销外套设有第二弹簧，所述第一定位销伸出下底板并受第二弹簧作用进行向上或向下移动;所述的上底板中心位置设置有连接支架，用于连接上底板的左、右两侧，所述连接支架内设置有第三驱动装置和第四驱动装置，所述第三驱动装置和第四驱动装置通过安装板分别与第一手爪和第二手爪连接，所述第一手爪和第二手爪分别受第三驱动装置和第四驱动装置作用向前或向后移动，完成缸盖的夹紧和松开过程。
[0005]其中，所述的第一驱动装置和第二驱动装置各为两个，分别对称分布在上底板两侧。
[0006]其中，所述第一手爪和第二手爪并排设置。
[0007]优选的是，所述的第一手爪为T形爪，用于夹紧缸盖的排气侧。
[0008]优选的是，所述的第二手爪为第一固定板和第二固定板呈120°连接的L形爪，用于夹紧缸盖的进气侧。
[0009]其中，所述的安装板连接有滑块，所述滑块受外力作用在固定轨道上滑动，所述的固定轨道固定在上底板上。
[0010]优选的是，所述的上底板上还对称设置有两个几形平台，所述的几形平台位于连接支架的外侧，所述几形平台上设置有第五驱动装置。
[0011]其中，所述的第五驱动装置连接有第二压头，所述第二压头下端连接有第二定位销，所述第二定位销外套设有第三弹簧，所述第二定位销伸出上、下底板并受第三弹簧作用进行向上或向下移动。
[0012]采用第一定位销和第二定位销的共同作用，实现对四种不同型号缸盖的定位和抓取过程。
[0013]其中，所述的第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置分别为驱动气缸。
[0014]其中，所述的柱状平台为五个，所述的导柱为四个。
[0015]与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果:本实用新型的机器人抓手通过第二驱动装置/第五驱动装置驱动第一定位销/第二定位销伸与缩，插入或缩回缸盖的定位孔，完成缸盖的定位或松开过程;第一驱动气缸驱动下底板移动，设置在下底板底端的柱状平台随之发生移动，接触缸盖的上表面，完成缸盖上表面的固定过程;第三驱动装置和第四驱动装置分别驱动第一手爪和第二手爪，第一手爪和第二手爪协同作用完成缸盖的夹紧过程;本实用新型的机器人抓手代替人力对缸盖进行上料，工作效率高同时减少了人力成本；本实用新型的机器人抓手通过第一定位销和第二定位销的共同作用，实现了四种类型缸盖的定位与抓取，扩大了机器人抓手的应用范围。
【附图说明】
[0016]以下结合附图和【具体实施方式】来进一步详细说明本实用新型:
[0017]图1为本实用新型的机器人抓手(正放时)的结构示意图；
[0018]图2为图1中A区域的局部放大图；
[0019]图3为本实用新型的机器人抓手(正放时)的主视图；
[0020]图4为本实用新型的机器人抓手(倒放时)的结构示意图；
[0021]图5为本实用新型的机器人抓手在下底板处于静止时第一驱动气缸与下底板的连接关系图；
[0022]图6为本实用新型的机器人抓手在下底板移动时第一驱动气缸与下底板的连接关系图；
[0023]图7为本实用新型的机器人抓手的第五驱动气缸与第二定位销在缩回时的连接关系图；2
[0024]图8为本实用新型的机器人抓手的第五驱动气缸与第二定位销在伸出时的连接关系图；
[0025]图9为本实用新型的机器人抓手的第三驱动气缸/第四驱动气缸驱动第一手爪/第二手爪伸出时的结构示意图；
[0026]图10为本实用新型的机器人抓手的第三驱动气缸/第四驱动气缸驱动第一手爪/第二手爪缩回时的结构示意图。
[0027]其中:上底板I，下底板2，第一驱动装置3，第二驱动装置4，导柱5，第一弹簧6，柱状平台7，第一定位销8，导杆9，连接支架10，第三驱动装置11，第四驱动装置12，第一手爪13，第二手爪14，几形平台15，第五驱动装置16，第二定位销17，第一压头18，第一固定板19，第二固定板20，第二弹簧21，安装板22，滑块23，固定轨道24，第二压头25和第三弹簧26。
【具体实施方式】
[0028]如图1，2，3，4，5，6所示，一种缸盖打磨专用机器人抓手，包括上底板I和下底板2，上底板I上设置有第一驱动气缸3和第二驱动气缸4，第一驱动气缸3和第二驱动气缸4各为两个，分别对称分布在上底板I两侧。第一驱动气缸3下端连接有导杆9，导杆9与下底板2连接，上底板I和下底板2之间设置有导柱5，导柱5外套设有第一弹簧6，下底板2底端设置有柱状平台7，柱状平台7受第一弹簧6作用固定或松开缸盖的上表面;第二驱动气缸4连接有第一压头18，第一压头18下端设置有第一定位销8，第一定位销8外套设有第二弹簧21，第一定位销8伸出下底板2并受第二弹簧21作用进行向上或向下移动。
[0029]如图1，2，7，8所示，上底板I上对称设置有两个几形平台15，几形平台15位于连接支架10的外侧，几形平台15上设置有第五驱动气缸16，第五驱动气缸16连接有第二压头25，第二压头25下端连接有第二定位销17，第二定位销17外套设有第三弹簧26，第二定位销17伸出上底板1、下底板2并受第三弹簧26作用进行向上或向下移动。
[003