一种基于机器人的曲轴柔性自动化连线的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种基于机器人的曲轴柔性自动化连线和一种曲轴的加工方法，基于机器人的曲轴柔性自动化连线设置有竖插式曲轴存料单元，曲轴存料数量数倍提升；多抓式的桁架供料机器人与桁架下料机器人设置于独立的两个桁架上，保证机器人之间不产生干涉碰撞，基于以上曲轴柔性自动化连线，数倍提升的曲轴存料量和多抓式桁架供料机器人使曲轴在加工中搬料速率数倍提高。
【专利说明】
一种基于机器人的曲轴柔性自动化连线
技术领域
[0001]本实用新型涉及曲轴加工领域，尤其涉及一种基于机器人的曲轴柔性自动化连线以及一种曲轴的加工方法。
【背景技术】
[0002]随自动化领域的加速发展，基于机器人的曲轴柔性自动化连线在曲轴的生产加工上引用更为普及。现有的基于机器人的曲轴柔性自动化连线包括多个曲轴存料单元、机床单元、多个桁架供料机器人、多个桁架下料机器人；曲轴存料单元采用V型架传输链，对曲轴进行卧式存料和运送;多个桁架供料机器人和多个桁架下料机器人共用同一桁架轨道，且桁架供料机器人和桁架下料机器人均为单一抓取式，均仅有一个夹紧位。
[0003]现有的基于机器人的曲轴柔性自动化连线存在的问题是，由于曲轴存料单元对曲轴进行卧式存料，存料占地面积要求大，限定的面积不能得到充分的利用，需经常补充曲轴坯料。单一抓取式的桁架供料机器人和桁架下料机器人共用同一桁架轨道，不仅工作效率低下，在对曲轴上一步加工进行完毕需要交接到下一步加工的时候，桁架供料机器人与桁架下料机器人之间容易出现异常碰撞，直接影响桁架以及桁架供料机器人、桁架下料机器人的使用寿命，且存在安全隐患。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的第一个实用新型目的为提供一种高效且安全性好的基于机器人的曲轴柔性自动化连线。
[0005]本实用新型提供的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，包括曲轴存料单元、磨床组、桁架供料机器人、桁架下料机器人和曲轴定位机构，桁架供料机器人和桁架下料机器人于曲轴存料单元、磨床组和曲轴定位机构之间将曲轴运送；曲轴存料单元包括输送链以及驱动器，驱动器驱动输送链上的链节循环移动；曲轴被放置于输送链上并随链节移动;其特征在于:曲轴存料单元还包括插位板，插位板固定连接于链节上，插位板设置有排列布置的至少三个插位，插位的深度方向与链节的直线移动方向垂直，曲轴竖直插于插位内；桁架供料机器人与桁架下料机器人设在两台桁架上，桁架供料机器人设置有至少三个夹紧位。
[0006]由上述方案可见，由于曲轴竖插于曲轴存料单元，每根曲轴占地面积数倍下降，在限定面积内可存放的曲轴数倍增加，降低场地投入的同时提高上料效率;采用独立桁架的多抓式供料机器人与下料机器人有效避免两者之间的干涉碰撞，延长机器人使用寿命和避免意外发生，同时多夹紧位机器人配合竖插式曲轴存料单元使曲轴搬运效率数倍提高。
[0007]进一步的方案是，基于机器人的曲轴柔性自动化连线还包括第一六自由度机器人和第二六自由度机器人；磨床组包括至少一台无心磨床、至少一台偏心磨床和至少一台止推面磨床;第一六自由度机器人设置有至少两个第一抓取位，第一六自由度机器人可移动至偏心磨床处和曲轴定位机构处;第二六自由度机器人设置有至少两个第二抓取位，第二六自由度机器人可移动至止推面磨床处和曲轴定位机构处。
[0008]由上述方案可见，曲轴存料单元对竖插的多个曲轴进行运送，后桁架供料机器人同时对三根以上的曲轴进行取料和无心磨加工;后处于不同桁架上的桁架下料机器人对曲轴从无心磨中取出和暂存，后第一六自由度机器人和第二六自由度机器人依次同时对两个以上的曲轴进行抓取后进行偏心磨和止推面磨工序。此基于机器人的曲轴柔性自动化连线加工效率有效提高，减少存料用面积和增加供料速率，桁架供料机器人与桁架下料机器人避免干涉，有效提高机器人的使用寿命，同时提高安全性。
[0009]进一步的方案是，曲轴定位机构包括支撑座、驱动轮和测量部。支撑座设置有滚轮组，滚轮组支撑曲轴的主轴部;驱动轮可与主轴部抵接并使曲轴沿主轴部的轴心转动;测量部包括测量头与测量座，测量头与测量座滑动连接，测量头抵接于曲轴的偏心轴部的周面，测量座内的传感器读取测量头的位移数据。
[0010]由上可见，当驱动轮驱动使曲轴转动时，偏心轴同步转动使测量座内的位移传感器读取到测量头的位移量，PLC系统读取传感器信号并得出曲轴的偏心位，定位精度更高。[0011 ]进一步的方案是，曲轴存料单元还包括桁架翻料机构，桁架翻料机构包括固定部、滑动部与翻转臂，滑动部与固定部滑动连接，翻转臂与滑动部转动连接，翻转臂设置有至少三个第三抓取位。
[0012]由上可见，桁架翻料机构可将处于竖立状态的曲轴翻转成横卧，更便于桁架供料机构对曲轴的抓取，优化基于机器人的曲轴柔性自动化连线的加工性能。
[0013]进一步的方案是，曲轴存料单元还包括曲轴滑台，曲轴滑台与固定部滑动连接，曲轴滑台上设置有至少三个第一暂存位，每一第一暂存位用于卧放所述曲轴;桁架供料机器人在曲轴滑台和无心磨床之间移动。
[0014]由上可见，当桁架翻料机构将竖立的曲轴翻转后先放置于曲轴滑台的第一暂存位，在桁架供料机器人在曲轴滑台取料的同时，曲轴翻料机构已返回插位板处继续对曲轴再次进行取出翻转，提高基于机器人的曲轴柔性自动化连线的工作效率。
[0015]进一步的方案是，桁架下料机器人包括下料抓取臂和待收区，待收区设置有至少三个第二暂存位，第二暂存位用于卧放曲轴，下料抓取臂可在无心磨床和待收区之间移动，桁架供料机器人可在待收区和无心磨床之间移动。
[0016]由上可见，下料抓取臂对无心磨床内已加工的曲轴进行取出并暂存于待收区，此后，桁架供料机器人对待收区内曲轴进行取出准备下一步加工的同时，下料抓取臂已再次移动至无心磨床内对另一曲轴进行取出，两步工作同步进行，提高基于机器人的曲轴柔性自动化连线的工作效率。
[0017]进一步的方案是，无心磨床与偏心磨床之间设置有第一下料传输线，第一下料传输线上设置有多个第四暂存位，第四暂存位用于卧放曲轴;桁架供料机械臂在待收区和第一下料传输线之间移动；第一六自由度机器人在第一下料传输线和曲轴定位机构之间移动。
[0018]由上可见，无心磨床与偏心磨床之间设置第一下料传输线，通过桁架供料机器人和第一六自由度机器人对曲轴进行传递，机床之间的距离和相对位置变得可调灵活，同时使两者之间对曲轴的运送工序自动化提尚。
[0019]进一步的方案是，偏心磨床与止推面磨床之间设置有第二下料传输线，第二下料传输线包括门式支架和多个运输位，运输位与门式支架滑动连接，运输位用于对曲轴抓取；第一六自由度机器人在偏心磨床和第二下料传输线之间移动，第二六自由度机器人在第二下料传输线和曲轴定位机构之间移动。
[0020]由上可见，由于多台机床连线后生产线整体长度偏长，在偏心磨床与止推面磨床之间设置有带有门式支架的第二下料传输线并以第一六自由度机器人和第二六自由度机器人传递，便于工作人员在生产线之间对设备进行检查和监控，同时提高基于机器人的曲轴柔性自动化连线的自动化程度。
[0021 ]进一步的方案是，基于机器人的曲轴柔性自动化连线还包括第一过渡运输线和第二过渡运输线;第一过渡运输线上设置有多个第一卡位，第一卡位用于放置曲轴;第一六自由度机器人在第一过渡运输线和曲轴定位机构之间移动;第一六自由度机器人在偏心磨床和第一过渡运输线之间移动;第二过渡运输线上设置有多个第二卡位，第二卡位用于放置曲轴;第二六自由度机器人在第二过渡运输线和曲轴定位机构之间移动;第二六自由度机器人在止推面磨床和第二过渡运输线之间移动。
[0022]由上可见，第一过渡运输线和第二过渡运输线作用相同，以第一过渡运输线为例，当第一台偏心磨床加工完后，第一六自由度机器人对曲轴进行取出并放置于第一过渡运输线上进行运输，第二台偏心磨床对应的另一第一六自由度机器人将曲轴从第一过渡运输线上取出，送到定位机构中进行偏心定位，再进行第二部偏心磨加工，照此循环。第一过渡运输线可以避免由于第一六自由度机器人之间直接传递而相互等待引起第一六自由度机器人无法对下个工件进行工作，降低不必要的时间消耗和提高加工效率。
[0023]图1为基于机器人的曲轴柔性自动化连线实施例的结构图。
[0024]图2为基于机器人的曲轴柔性自动化连线实施例另一视角的结构图。
[0025]图3为图2中A处的放大图。
[0026]图4为图1中B处的放大图。
[0027]图5为图1中C处的放大图。
[0028]图6为图1中D处的放大图。
[0029]图7为图1中E处的放大图。
[0030]图8为图1中F处的放大图。
[0031]图9为图1中G处的放大图。
[0032]图10为图1中H处的放大图。
[0033]下面结合附图并参考实施例，对本实用新型进行详细说明。
【具体实施方式】
[0034]基于机器人的曲轴柔性自动化连线实施例:
[0035]如图1所示，图1为基于机器人的曲轴柔性自动化连线的结构图。基于机器人的曲轴柔性自动化连线是通过桁架机器人、多自由度机器人以及导轨在PLC可编程序控制器以及有线、无线网络的控制下，将曲轴运送至磨床组内加工的全自动化柔性生产线，生产线包括曲轴存料单元100、无心磨床1、偏心磨床2、止推面磨床3以及搬运曲轴用的桁架供料机器人200、桁架下料机器人300、第一下料传输线400、第一六自由度机器人500、第一过渡运输线550、第二下料传输线600、第二六自由度机器人700和第二过渡运输线750，还有用于曲轴偏心定位用的曲轴定位机构800。
[0036]如图2和图3所示，图2为基于机器人的曲轴柔性自动化连线另一视角的结构图，图3为图2中A处的放大图。曲轴存料单元100为基于机器人的曲轴柔性自动化连线的始端，本实用新型中的曲轴存料单元100为立式曲轴存料单元，曲轴存料单元100将对曲轴10进行存放、运输、翻转以及暂存，为下个加工步骤中桁架供料机器人200的抓取工作准备。曲轴存料单元100的基础部件为驱动器110以及运输链120，驱动器110为驱动电机，驱动器110驱动链轮转动，链轮带动运输链120上的链节121在两链轮之间产生直线运动。驱动器110输出轴连接有两组结构相同的运输链120，且两组运输链120中间有一定距离，两组运输链120上两个链节121连接于插位板130两边，两组运输链120同步转动，两侧的链节121同步前进从而带动插位板130直线运动。
[0037]插位板130上设置有九个插位131，多个插位131为直线布置的圆孔，插位131的深度方向，即每一个圆孔的轴向与链节121直线运动的方向垂直，而曲轴10毛坯料竖插于插位131内，形成曲轴10的并排竖插。对比起V型座的卧式放置，并排竖插的曲轴10存料量至少提高至三倍。
[0038]由于运输链120是移动的，桁架供料机器人200需对静止的曲轴10进行抓取，故曲轴存料单元100还包括桁架翻料机构140和曲轴滑台190。桁架翻料机构包括固定部170、滑动部160以及翻转臂150，门框式的固定部170相对于地面固定，滑动部160通过滑轨以及气缸或伺服电机等实现与固定部170的滑动连接，而翻转臂150转动连接于滑动部160下端，翻转臂150安装有三个第三抓取位151，第三抓取位151可开合对曲轴10进行抓取。曲轴滑台190滑动连接于滑台固定部180，滑台固定部180与固定部170相对固定，曲轴滑台190上设置有三个第一暂存位191。当翻转臂150的第三抓取位151对曲轴10抓取后，进行90度翻转以及搬运，最后放落于第一暂存位191内，待桁架供料机器人200搬料。
[0039]如图2、图3和图4所示，图4为图1中B处的放大图，桁架供料机器人200包括主桁架201和供料臂210，主桁架201上横伸部整体设置齿条，供料臂210在主桁架201上水平移动。供料臂210为竖直长形臂，其上设置有线性滑轨，使供料臂210下末端的三个第四抓取位211可竖直滑移;第四抓取位211在驱动电机驱动下可开合对曲轴10进行抓取。由于曲轴柔性自动化连线上存在有多个无心磨床I并排而至，主桁架201同时跨越多座无心磨床1，而根据无心磨床I之间的独立工作性，主桁架201上配备了多个桁架供料机器人200分别对每个无心磨床I进行独立供料工作。
[0040]如图1和图5所示，图5为图1中C处的放大图，图5为桁架下料机器人300的结构图。每座无心磨床I都配备有独立的一个桁架下料机器人300，桁架下料机器人300包括下料桁架310、下料抓取臂320和待收区330。下料抓取臂320滑动连接于下料桁架310上，通过伺服电机驱动；下料抓取臂320末端设置有下料抓取位321，在气缸驱动下，下料抓取位321可在下料抓取臂320上竖直滑动。在下料抓取臂320下方设置有可水平滑动的待收区330，且待收区330的滑动方向与下料抓取臂330的滑动方向垂直，待收区330上设置有三个第二暂存位331，第二暂存位331为V型座卧式曲轴存放单元。当曲轴10在无心磨床I中加工完毕后，下料抓取臂320在下料桁架310上水平移并对曲轴10进行抓取，后再在下料桁架310上水平移动返回，通过下料桁架的水平移动和气缸实现的下料抓取位321竖直移动到达待收区330处暂存，待第二步无心磨工序或是下一偏心磨工序。
[0041]如图1和图6所示，图6为图1中D处的放大图，图6为第一下料运输线400的结构图。第一下料运输线400设置于无心磨床I和偏心磨床2之间用于两道工序之间对曲轴10(图5示)的搬运;第一下料运输线400为设置有V型座411的第二运输链410，第二运输链410在电机420的驱动下直线运动，使卧放于V型座411上的曲轴10(图5示)直线运送至靠近偏心磨床
2—端。
[0042]如图1和图7所示，图7为图1中E处的放大图，图7为第二六自由度机器人700的局部结构图。每座偏心磨床2都配备有一个独立的第一六自由度机器人500，每座止推面磨床3都配备有一个独立的第二六自由度机器人700，第一六自由度机器人500和第二六自由度机器人700结构相同，以第二六自由度机器人700为例，第二六自由度机器人700为多轴机器人，机器人的末端抓取部710设置有两个可独立开合的第二抓取位711，第二六自由度机器人700可对曲轴10抓取并各向移动、转动，搬运曲轴10至曲轴定位机构800进行偏心定位，后运送至止推面磨床2处进行加工。同理地，第一六自由度机器人500抓取部末端的两个第一抓取位可对曲轴10抓取并各向移动、转动，搬运曲轴10至曲轴定位机构800进行偏心定位，后运送至偏心磨床3处进行加工。
[0043]如图1和图8所示，图8为图1中F处的放大图，图8为曲轴定位机构800的结构图，曲轴定位机构800包括支撑座810、驱动轮组件820、测量部830和定位推杆840，支撑座810为两组滚轮组811，两组滚轮组811之间有一定距离，两组滚轮组811—共四个滚轮提供四个线接触副的支撑点，使曲轴10支撑在其上且曲轴10轴向的转动自由度没有被约束限制；驱动轮组件820包括驱动轮821，驱动轮气缸822和驱动轮电机823，驱动轮821以及驱动轮电机823处于中间板824上，中间板824铰接于与支撑座810相对固定的底座850上，驱动轮气缸822铰接于底座850上，且驱动轮气缸822的活塞杆末端与中间板824铰接，当驱动轮气缸822运行，活塞杆推动使驱动轮821与曲轴10主轴部的周面抵接，且驱动轮电机823启动使驱动轮821转动，在摩擦力作用下曲轴1沿其主轴部的轴心转动。
[0044]在支撑座810—侧设置有测量部830，测量部830包括测量头831和测量座832，测量头831与测量座832弹性滑动配合，测量座832内设置有位移传感器，且位移传感器与PLC可编程序控制器端连接。测量头831与曲轴10偏心轴部周面抵接，当曲轴10在驱动轮821作用下转动使，曲轴10偏心轮部的转动使测量头831相对于测量座832滑动，使位移传感器产生位移信号，继而传输至PLC处理得出偏心定位，为下一步加工准备。
[0045]由于摆放到支撑座810的曲轴10水平位置未被正确，所以设置定位推杆840推动曲轴10端面，保证曲轴10偏心轴周面与测量头831接触。
[0046]如图1和图9所示，图9为图1中G处的放大图，即为第一过渡运输线550的结构图，由于曲轴柔性自动化连线中偏心磨床2和止推面磨床3均为一台或以上，偏心磨床2和偏心磨床2之间设置了第一过渡运输线550，而推面磨床3和止推面磨床3之间则设置了第二过渡运输线750。第一过渡运输线550和第二过渡运输线750结构相同，以下则以第一过渡运输线550为例说明。第一过渡运输线550依然采用运输链结构，电机驱动第一过渡运输链551使其上的过渡链链节产生直线移动。电机输出轴上连接着四个彼此间带有一定间距的链轮，而过渡连链节上设置有凸起部，使放置于第一过渡运输链551上的固定不移位。第一步偏心磨加工完毕的曲轴10被第一六自由度机器人500取出后，放置到第一过渡运输线550上，第一过渡运输线550对曲轴10运送到适合位置后，专职于第二步偏心磨加工的第二部第一六自由度机器人500将曲轴10从第一过渡运输线550中取出，送至曲轴定位机构800进行偏心定位后，再送进第二个偏心磨床2中进行加工，如此多步进行。
[0047]如图1和图10所示，图10为图1中H处的放大图，即第二下料运输线600局部结构图，偏心磨床2与止推面磨床3之间设置有第二下料运输线600，第一下料运输线600为龙门式运输框架，在门式支架上设置有垂直滑轨620和水平滑轨640，两道垂直滑轨620位于所述水平滑轨两端。第二下料运输线600上连接有运输位，运输位包括垂直运输位610和水平运输位630，垂直运输位610运行于垂直滑轨620上，水平运输位630运行于水平滑轨640上。垂直运输位610和水平运输位630上均设置有两个可开合的曲轴安放位，偏心磨床2中加工完毕的曲轴10由第一六自由度机器人500取出后送至第一侧垂直运输位610上，垂直运输位610垂直滑动将曲轴10运送至接近水平滑轨640后，垂直运输位610和水平运输位630进行曲轴10安放交接，曲轴10由水平运输位630抓取并进行水平运输，直至水平运输位630到达水平滑轨640第二端，再与位于第二端的垂直运输位610交接，后垂直运输位610经第二侧的垂直滑轨620后，其上的曲轴10由第二六自由度机器人700取出并运送，进行偏心定位以及止推面磨加工。
[0048]基于机器人的曲轴柔性自动化连线中，无论是曲轴存料单元100、桁架供料机器人200、第一六自由度机器人500还是第二六自由度机器人700对曲轴10的搬料效率都数倍提升，而曲轴存料单元100在同样面积下数倍增加存料量，突出优化了存料单元。
[0049]曲轴的加工方法实施例
[0050]曲轴的加工方法基于上实施例中的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，基于机器人的曲轴柔性自动化连线的结构已在上实施例中详细描述，故不赘述，以下对曲轴的加工方法步骤进行解说:
[0051]如图1至图10所示，曲轴加工开始时，先把曲轴10竖立插装于曲轴存料单元100的插位板130上的插位131上，多个插位131被插装完毕后，运输链120在驱动器110的驱动下开始循环运动，带动其上的链节121并带动链节121上的插位板130在两个链轮之间直线运送，直至有一个插位板130到达系统预设位置。
[0052]当插位板130到达系统预设位置后，桁架翻料机构140上的翻转臂150开始对插位板130上的三根曲轴10进行抽取并翻转90度，使原来竖立的曲轴10转化为水平状态。其后，翻转臂150在滑动部160上竖直以及水平滑动，将其上的三根曲轴10运输至曲轴滑台190上的三个第一暂存位191上。曲轴10到达三个第一暂存位191后，曲轴滑台190水平滑动，运送曲轴10到达待定区，等待桁架供料机器人200接收。
[0053]桁架供料机器人200对曲轴滑台190上的上三根曲轴10进行抓取并在桁架上进行竖直、水平运送，到达无心磨床I处进行第一道无心磨加工。
[0054]第一道无心磨工序完成后，桁架下料机器人300的下料抓取臂移动至第一台无心磨床I中，将曲轴10从中取出并滑动至第二暂存位331上，使三个曲轴10暂存于待收区330上。当然，根据曲轴10不同的加工需求，无心磨工序可能需要进行一到三次，若需进行第二次或第三次的无心磨工序，专责于第二台无心磨床I的第二台桁架供料机器人200和第二台桁架下料机器人300对曲轴10循环第一道无心磨的搬运步骤并进行第二次无心磨加工，第三次无心磨加工的方法与第三次无心磨加工的方法相同。
[0055]当最后一道无心磨工序完成后，曲轴10被桁架下料机器人300暂存于待收区330上，此时需要精心无心磨床I与偏心磨床2之间的曲轴10搬运。无心磨床I与偏心磨床2之间设置有第一下料运输线400，一个无需专职负责无心磨床I的桁架供料机器人100将三个曲轴10抓取并搬运至第一下料运输线400的第二运输链410上，第二运输链410上V型座使曲轴10固定并稳定运送。
[0056]当第一下料运输线400运输接近第一六自由度机器人500时，专职于第一步偏心磨工作的第一六自由度机器人500将两个曲轴10进行抓取并运送至专职于第一步偏心磨工作的曲轴定位机构800处进行偏心定位工作，再运送至第一台偏心磨床2中进行偏心磨工作。由于偏心磨工序根据曲轴10不同的加工情况需要一台或多台偏心磨床2实现，故相邻的偏心磨床2之间设置有第一过渡运输线550，专职于第一台偏心磨床2的第一六自由度机器人500对将曲轴10从偏心磨床2中取出后放置到第一过渡运输线550上暂存并运输，运送至第二台偏心磨床2处，循环如第一次偏心磨一致的曲轴搬运工序。
[0057]当最后一道偏心磨工序完毕后，专职最后一台偏心磨床2的第一六自由度机器人500将两个曲轴10同时运送至位于偏心磨床2与止推磨床3之间的第二下料运输线600，第二下料运输线600将曲轴运输至止推磨床2—侧，由专职第一步止推面磨工序的第二六自由度机器人700抓取。
[0058]第二六自由度机器人700同时将两个曲轴10运送至曲轴定位机构800中逐一进行偏心定位，后再将曲轴10运送至止推面磨床3中进行止推面加工，第一步止推面加工完毕后，第二六自由度机器人700放置到第二过渡运输线750中暂存并运送，后继续第二步止推面磨制加工，其搬运步骤参照第一步止推面搬运工序。
[0059]最后一步止推面磨工序完毕后，专职最后一台止推面磨床3的第二六自由度机器人700对两个曲轴10从止推面磨床3中取出，并放置到出料运输道上，进行曲轴10出料。
[0060]最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，如曲轴存料单元上插位数量的增加、磨床组内磨床数量和种类的变化等等，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于机器人的曲轴柔性自动化连线，包括: 曲轴存料单元、磨床组、桁架供料机器人、桁架下料机器人和曲轴定位机构，所述桁架供料机器人和所述桁架下料机器人于所述曲轴存料单元、所述磨床组和所述曲轴定位机构之间将曲轴运送； 所述曲轴存料单元包括输送链以及驱动器，所述驱动器驱动所述输送链上的链节循环移动;所述曲轴被放置于所述输送链上并随所述链节移动； 其特征在于: 所述曲轴存料单元还包括插位板，所述插位板连接于所述链节上，所述插位板设置有排列布置的至少三个插位，所述插位的深度方向与所述链节的直线移动方向垂直，所述曲轴竖直插于所述插位内； 所述桁架供料机器人与所述桁架下料机器人设在两台桁架上，所述桁架供料机器人设置有至少三个夹紧位。2.根据权利要求1所述的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，其特征在于: 所述基于机器人的曲轴柔性自动化连线还包括第一六自由度机器人和第二六自由度机器人； 所述磨床组包括至少一台无心磨床、至少一台偏心磨床和至少一台止推面磨床； 所述第一六自由度机器人设置有至少两个第一抓取位，所述第一六自由度机器人可移动至所述偏心磨床处和所述曲轴定位机构处； 所述第二六自由度机器人设置有至少两个第二抓取位，所述第二六自由度机器人可移动至所述止推面磨床处和所述曲轴定位机构处。3.根据权利要求2所述的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，其特征在于: 所述曲轴定位机构包括: 支撑座，所述支撑座设置有滚轮组，所述滚轮组支撑所述曲轴的主轴部； 驱动轮，所述驱动轮可与所述主轴部抵接并使所述曲轴沿所述主轴部的轴心转动；测量部，所述测量部包括测量头与测量座，所述测量头与所述测量座滑动连接，所述测量头抵接于所述曲轴的偏心轴部的周面，所述测量座内的传感器读取所述测量头的位移数据。4.根据权利要求3所述的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，其特征在于: 所述曲轴存料单元还包括桁架翻料机构，所述桁架翻料机构包括: 固定部、滑动部与翻转臂，所述滑动部与所述固定部滑动连接，所述翻转臂与所述滑动部转动连接，所述翻转臂设置有至少三个第三抓取位。5.根据权利要求4所述的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，其特征在于: 所述曲轴存料单元还包括曲轴滑台，所述曲轴滑台与所述固定部滑动连接，所述曲轴滑台上设置有至少三个第一暂存位，每一所述第一暂存位用于卧放所述曲轴； 所述桁架供料机器人在所述曲轴滑台和所述无心磨床之间移动。6.根据权利要求5所述的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，其特征在于: 所述桁架下料机器人包括下料抓取臂和待收区，所述待收区设置有至少三个第二暂存位，所述第二暂存位用于卧放所述曲轴，所述下料抓取臂可在所述无心磨床和所述待收区之间移动，所述桁架供料机器人可在所述待收区和所述无心磨床之间移动。7.根据权利要求6所述的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，其特征在于: 所述无心磨床与所述偏心磨床之间设置有第一下料传输线，所述第一下料传输线上设置有多个第四暂存位，所述第四暂存位用于卧放所述曲轴； 所述桁架供料机械臂在所述待收区和所述第一下料传输线之间移动;所述第一六自由度机器人可在所述第一下料传输线和所述曲轴定位机构之间移动。8.根据权利要求7所述的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，其特征在于: 所述偏心磨床与所述止推面磨床之间设置有第二下料传输线，所述第二下料传输线包括门式支架和多个运输位，所述运输位与所述门式支架滑动连接，所述运输位用于对所述曲轴抓取； 所述第一六自由度机器人可在所述偏心磨床和所述第二下料传输线之间移动，所述第二六自由度机器人可在所述第二下料传输线和所述曲轴定位机构之间移动。9.根据权利要求8所述的基于机器人的曲轴柔性自动化连线，其特征在于: 所述基于机器人的曲轴柔性自动化连线还包括第一过渡运输线和第二过渡运输线； 所述第一过渡运输线上设置有多个第一卡位，所述第一卡位用于放置所述曲轴;所述第一六自由度机器人可在所述第一过渡运输线和所述曲轴定位机构之间移动;所述第一六自由度机器人可在所述偏心磨床和所述第一过渡运输线之间移动； 所述第二过渡运输线上设置有多个第二卡位，所述第二卡位用于放置所述曲轴;所述第二六自由度机器人可在所述第二过渡运输线和所述曲轴定位机构之间移动;所述第二六自由度机器人可在所述止推面磨床和所述第二过渡运输线之间移动。
【文档编号】B24B7/16GK205465508SQ201620195376
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月14日
【发明人】吴少威, 朱惠德, 蒋仕龙, 陈健, 刘强
【申请人】广东和氏自动化技术股份有限公司