六轴机械手式砂带研磨机的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于，包括：研磨轮、驱动轮、砂带和六轴机械手，砂带套在驱动轮和研磨轮上，在驱动轮的带动下循环转动，六轴机械手，设置在研磨轮的前方，夹取待加工工件至研磨轮处，六轴机械手前端具有夹爪单元，夹爪单元包括：夹爪和夹紧气缸，夹紧气缸带动夹爪做张开和夹紧运动。本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，由于在六轴机械手的前端具有夹爪，使用夹爪夹紧工件，置于研磨轮前面进行研磨，因此能够免除人工进行研磨的问题，提高研磨效率和精确度。
【专利说明】
六轴机械手式砂带研磨机
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种六轴机械手式砂带研磨机，属于研磨设备领域。
【背景技术】
[0002]材料表面的研磨加工，对于材料的最终成型的意义重大，其中，对于具有曲面的工件的表面研磨，是最为复杂的类型，曲面形状的不固定性，对研磨机提出了更高的要求。例如，对于弯管形状的研磨，在弯管各处的曲面都得到适当研磨就是一个比较复杂的过程。通常会采用砂带式研磨机来进行曲面工件的打磨，然而，传统的砂带式研磨机进行打磨时，通常是工人手持工件在研磨机的研磨轮处进行打磨，要正确的将工件的表面打磨出所需的弧度，需要工人具有丰富的经验。另一方面，工人在长时间进行打磨后容易疲劳，不安全，并且不能保证工件打磨的一致性。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种六轴机械手式砂带研磨机，以提高工件研磨的效率和打磨的一致性。
[0004]—种六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于，包括:研磨轮、驱动轮、砂带和六轴机械手，砂带套在驱动轮和研磨轮上，在驱动轮的带动下循环转动，六轴机械手，设置在研磨轮的前方，夹取待加工工件至研磨轮处，六轴机械手前端具有夹爪单元，夹爪单元包括:夹爪和夹紧气缸，夹紧气缸带动夹爪做张开和夹紧运动。
[0005]进一步，本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，还可以具有这样的特征:其中，夹爪和夹紧气缸之间为可拆卸连接。
[0006]进一步，本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，还可以具有这样的特征:其中，夹爪为两个，分别为第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪包括两个前端为C字形的第一子夹爪，从外侧夹住工件的一端。
[0007]进一步，本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，还可以具有这样的特征:其中，第二夹爪包括两个前端为Z字形的第二子夹爪。
[0008]进一步，本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，还可以具有这样的特征:还包括:气缸支撑板，两个电机分别安装在气缸支撑板的左右两端。
[0009]进一步，本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，还可以具有这样的特征，还包括:转轴，设置在气缸支撑板上，带动气缸支撑板顺时针和逆时针转动。
[0010]进一步，本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，还可以具有这样的特征:还包括:后从动轮，设置在驱动轮的上方，砂带还套在后从动轮上。
[0011]进一步，本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，还可以具有这样的特征:还包括:过渡轮，过渡轮设置在后从动轮的下方，砂带还套在后从动轮上。
[0012]进一步，本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，还可以具有这样的特征，还包括:前从动轮，前从动轮设置在研磨轮的旁边。
[0013]进一步，本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，还可以具有这样的特征，还包括:第三气缸，设置在研磨轮的后面，带动研磨轮做伸缩运动。
[0014]实用新型的有益效果
[0015]本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机，由于在六轴机械手的前端具有夹爪，使用夹爪夹紧工件，置于研磨轮前面进行研磨，因此能够免除人工进行研磨的问题，提高研磨效率和精确度。
[0016]进一步，由于第一夹爪和第二夹爪分别具有C字形和Z字形的子夹爪，在两个夹紧气缸的带动下，第一夹爪夹住长条形工件的一端，另一端的Z字形子夹爪的前端深入到工件另一端的孔中，向两侧撑开，卡住工件的另一端，这两个夹爪的结构，特别适用于一端平整，而另一端具有孔的长条形工件。可以牢固的夹住这种类型的长条形工件进行研磨。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型的六轴机械手式砂带研磨机的整体结构示意图；
[0018]图2是研磨轮和前从动轮的结构示意图；
[0019]图3是六轴机械手的结构示意图；
[0020]图4是六轴机械手的前端的局部放大图。
【具体实施方式】
[0021]以下结合附图来说明本实用新型的【具体实施方式】。
[0022]如图1所示，六轴机械手式砂带研磨机包括六轴机械手7，研磨轮101、驱动轮31和砂带5。研磨轮101、驱动轮31和砂带5属于砂带研磨机。
[0023]六轴机械手7和砂带研磨机的其它结构安装在支撑架20上。砂带5套在驱动轮31上之后向上套在两个后从动轮24上，然后再向下套在过渡轮28上，再向前套在研磨轮101上。驱动轮31带动砂带在循环运动。对工件进行研磨。
[0024]图2呈现了研磨轮101及其周边结构，如图2所示，研磨轮101安装在研磨轮固定架102上，研磨轮101的后面设置有第三气缸103，第三气缸103带动研磨轮101前后伸缩运动，从而使套在研磨轮101上的砂带5前后运动对工件进行打磨。前从动轮104设置在研磨轮101的旁边，辅助研磨轮101支撑砂带5。
[0025]如图3和图4所示，六轴机构手7的前端具有夹爪单元，见区域A部分。夹爪单元包括:气缸支撑板71，第一夹紧气缸72，第二夹紧气缸76，第一夹爪，第二夹爪，以及转轴78。
[0026]如图4所示，第一夹爪包括两个前端为C字形的第一子夹爪74，从外侧夹住工件6的一端。
[0027]第二夹爪包括两个前端为Z字形的第二子夹爪75，第二子夹爪75的前端伸入到工件6另一端的孔中，向外施力，张开卡紧工件6的另一端。
[0028]第一夹紧气缸72，第二夹紧气缸76分别与两个第一子夹爪74和两个第二子夹爪75相连接，第一夹紧气缸72，第二夹紧气缸76带动相应的夹爪做张开和夹紧运动。当需要夹紧工件6时，六轴机构手带动夹爪单元移动到工件6的上方，第一夹紧气缸72带动两个第一子夹爪74张开，同时第二夹紧气缸76带动两个第二子夹爪75相互并拢，当两个第一子夹爪74移动到工件6平整一端的两侧，同时两个第二子夹爪75的前端插入工件6另一端的孔之后，第一夹紧气缸72带动两个第一子夹爪74夹紧工件6平整的的一端，第二第二夹紧气缸76带动两个第二子夹爪75相互分开撑紧工件6另一端的孔，使得工件6被夹紧。
[0029]气缸支撑板71，第一夹紧气缸72，第二夹紧气缸76分别通过第一气缸安装板73和第二气缸安装板77安装在气缸支撑板71的左右两端。两个夹爪和两个夹紧气缸之间为可拆卸连接，以便于加工不同工件时更换夹爪。
[0030]转轴78，设置在气缸支撑板71上，带动气缸支撑板71顺时针或逆时针转动。从而便于在研磨工件的过程中旋转工件，或者在夹取工件时对准工件。
[0031]本实施例中的两对夹爪，可以更稳定地抓取和夹紧工件，从而有效进行研磨。
【主权项】
1.一种六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于，包括: 研磨轮、驱动轮、砂带和六轴机械手， 所述砂带套在所述驱动轮和所述研磨轮上，在所述驱动轮的带动下循环转动， 所述六轴机械手，设置在所述研磨轮的前方，夹取待加工工件至所述研磨轮处， 所述六轴机械手前端具有夹爪单元，所述夹爪单元包括:夹爪和夹紧气缸，所述夹紧气缸带动夹爪做张开和夹紧运动。2.如权利要求1所述的六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于: 其中，所述夹爪和所述夹紧气缸之间为可拆卸连接。3.如权利要求1所述的六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于: 其中，所述夹爪为两个，分别为第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪包括两个前端为C字形的第一子夹爪，从外侧夹住工件的一端。4.如权利要求3所述的六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于: 其中，所述第二夹爪包括两个前端为Z字形的第二子夹爪。5.如权利要求3所述的六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于，还包括: 气缸支撑板，所述夹紧气缸安装在所述气缸支撑板上。6.如权利要求5所述的六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于，还包括: 转轴，设置在所述气缸支撑板上，带动所述气缸支撑板顺时针或逆时针转动。7.如权利要求1所述的六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于，还包括: 后从动轮，设置在所述驱动轮的上方，所述砂带还套在所述后从动轮上。8.如权利要求7所述的六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于，还包括: 过渡轮，所述过渡轮设置在所述后从动轮的下方，所述砂带还套在所述过渡轮上。9.如权利要求1所述的六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于，还包括: 前从动轮，所述前从动轮设置在所述研磨轮的旁边。10.如权利要求1所述的六轴机械手式砂带研磨机，其特征在于，还包括: 第三气缸，设置在所述研磨轮的后面，带动所述研磨轮做伸缩运动。
【文档编号】B24B41/06GK205685184SQ201620540710
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年6月6日 公开号201620540710.8, CN 201620540710, CN 205685184 U, CN 205685184U, CN-U-205685184, CN201620540710, CN201620540710.8, CN205685184 U, CN205685184U
【发明人】高东晓
【申请人】苏州晓炎自动化设备有限公司