全自动皮革印切机及其印切方法与流程

本发明涉及在皮革表面进行印刷及切割的机械，尤指一种全自动皮革印切机及其印切方法。

背景技术：
皮革制品广泛应用于制鞋、服装、皮具、玩具及皮包等行业。现有的制鞋、皮具生产的工艺存在效率低、精度低、劳动强度大等缺点。以制皮鞋为例，生产皮鞋时首先将皮革表面进行图形印刷，随后将印刷后的皮革通过人工采用刀模在冲床裁切的方式冲出多种不同形状的皮革块，将这些皮革块通过缝纫加工制成一只完整的皮鞋，其中皮革的表面印刷和切割是分开进行的，通常一只皮鞋需要至少7块不同形状的皮革块，则一双皮鞋需要14块不同形状的皮革块，若需要将每块皮革块设置成不同的图案，则需要先印刷14块图案不同的皮革，再通过人工方式根据不同形状的皮革块逐一切割，而切割时需要采用与皮革块形状、尺寸一致的刀模印在皮革表面辅助，则一双鞋子一种尺码就需要14个不同形状的刀模，而鞋子尺码从35-45共有11个尺码，则需要制作154个不同形状的刀模进行切割辅助，因此在生产时需要大量的工人参与，工作强度高，效率低，加工精度低；而刀模在冲床多次的冲压下，容易变形损坏，需要重新再制作，且冲床的耗电量大，进一步增加了企业生产加工成本；另外，由于皮革印刷时图案是不对称的，因此在冲压后产生的皮革块图形左右不对称，造成鞋只成品的图案左右不对称的现象。

技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供一种全自动皮革印切机，实现机械代替人工，减少工人的数量，能够对皮革同时进行印刷和切割，且加工精度、加工效率高，能耗低，有效节约加工成本。为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种全自动皮革印切机及其印切方法，包括机架,所述机架的前端设有料架，所述料架上还设有料架滚筒，具体还包括自动纠偏机构、自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构、控制系统，所述自动纠偏机构设于料架的前端，所述自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构均设于机架上，所述控制系统设于机架内并与所述自动送料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构连接；所述机架上还包括传送机构、风斗接头、缺料传感器，所述传送机构包括履带、主动辊轴、从动辊轴，减速装置，所述从动辊轴、主动辊轴分别设于机架表面的前端和后端，所述履带套接在从动辊轴和主动辊轴上，所述减速装置固定设置在机架内并与主动辊轴连接，所述风斗接头设于所述履带的下方，所述缺料传感器设于所述料架滚筒前侧，所述减速装置、风斗接头、缺料传感器与所述控制系统连接。所述自动纠偏机构包括支架、底板、料架轴、纠偏导轨、纠偏滑块、纠偏滑座、纠偏总成、光电感应器、纠偏控制器，所述支架固定设于料架下前端的两侧，所述底板分别固定设于支架的下方，所述纠偏导轨分别设于底板上，所述纠偏滑块分别套接在纠偏导轨上，所述纠偏滑座分别固定在滑块上，所述纠偏滑座上设有卡槽，所述料架轴卡设在卡槽上，所述纠偏总成设置在任意底板的一侧，所述光电感应器设于支架上的一侧，所述纠偏控制器分别与纠偏总成、光电感应器连接；所述自动送料机械手包括机械手导轨、机械手总成、机械手传动装置、气动控制器，所述机械手导轨沿Y轴方向设置在机架表面的两侧，所述机械手总成设于两侧的机械手导轨上，所述机械手传动装置设于机架内并与所述机械手总成连接，所述气动控制器与所述机械手总成连接；所述自动激光切割机构包括Y轴导轨、切割X轴导轨、激光头、激光生成系统，所述Y轴导轨沿Y轴方向设置在机架表面的两侧，所述切割X轴导轨沿X轴方向设置在Y轴导轨上，其中切割X轴导轨两端下方设置有Y轴传动组件，所述Y轴传动组件设置在Y轴导轨上，所述切割X轴导轨设有同步轮、切割X轴同步带，所述同步轮设于切割X轴导轨的两端，所述切割X轴同步带套设在切割X轴导轨两端的同步轮上，切割X轴导轨的一端设有切割步进电机，切割步进电机与同步轮连接，所述切割X轴导轨上设有切割X轴滑块，切割X轴滑块与X轴同步带连接，所述激光头固定设置在切割X轴滑块上，所述激光生成系统设于机架内的两侧，且生成的激光传输至激光头，所述切割步进电机、激光生成系统与控制系统连接；所述自动印刷机构包括印刷X轴导轨、印刷机总成，所述印刷X轴导轨两端的下方设有Y轴传动组件，所述印刷X轴导轨通过Y轴传动组件设置在Y轴导轨上并设置在所述切割X轴导轨的前方，所述印刷X轴导轨设有同步轮、印刷X轴同步带，所述同步轮设于印刷X轴导轨的两端，所述印刷X轴同步带套设在印刷X轴导轨两端的同步轮上，印刷X轴导轨的一端设有印刷步进电机，印刷步进电机与同步轮连接，所述印刷机总成与印刷X轴同步带连接，所述印刷步进电机、印刷机总成与控制系统连接。本发明的有益效果在于：本发明通过设置一体化的自动纠偏机构、自动进料机械手、自动激光切割机构、自动印刷机构，并通过计算机控制系统控制，可实现同时对皮革进行自动送料、送料纠偏、自动印刷、自动切割，自动送料，能够从根本上解决目前皮革加工工艺中普遍存在的加工流程多、人工数量多、劳动强度大、工作效率、加工精度低、加工成本高的问题，真正意义上实现以机械代替人工生产，大幅提高了皮革的加工效率及加工精度，减少加工成本，此外印刷机构通过计算机控制系统精确印刷出任何形状的图形，有效解决了现有皮革加工过程中图形印刷不对称的问题。附图说明图1是本发明的结构示意图；图2是本发明的俯视图图；图3是自动纠偏机构示意图；图4是纠偏总成结构示意图；图5是图4的侧视图；图6是自动送料机械手结构示意图；图7是机械手总成结构示意图；图8是自动激光切割机构的结构示意图；图9是自动激光切割机构和激光生成系统连接示意图；图10是自动印刷机构的结构示意图；图11是图10中A处的放大示意图；图12是图10的后视图；图13是Y轴传动组件的结构示意图；图14是图13的俯视图。附图标号说明：1-机架；11-履带；12-主动辊轴；13-从动辊轴；14-减速装置；15-风斗接头；16-料架；161-料架滚筒；2-自动纠偏机构；21-支架；22-底板；23-料架轴；24-纠偏导轨；25-纠偏滑块；26-纠偏滑座；261-卡槽；27-纠偏总成；271-纠偏步进电机；272-传动丝杆；273-联轴器；28-光电感应器；29-阻尼机构；291-弹簧；292-挡板；3-自动送料机械手；31-机械手导轨；32-机械手总成；321-机械手导轨座；322-上盖；323-气缸；324-气缸底板；325-机械手底板；33-机械手减速装置；34-机械手传动光轴；35-同步轮；4-自动激光切割机构；41-Y轴导轨；42-Y轴传动组件；421-Y轴滑座；422-Y轴步进电机；423-同步轮；424-同步轮支架；43-切割X轴导轨；431-同步轮；432-切割步进电机；433-切割X轴滑块；44-激...