一种虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置的制造方法

文档序号:10963825
一种虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及虫草种植领域,特涉及一种虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置。本实用新型的装置包括支撑架、横向移动装置、折叠升降机、抓取机构,支撑架上安装有横向移动装置,横向移动装置下方连接折叠升降机,折叠升降机的底端连接抓取机构;本实用新型的抓取机构包括抓杆、抓臂联动杆、抓臂绕动杆、抓臂、固定架,抓臂联动杆、抓臂绕动杆、抓臂均为四根,形成四连杆机构。本实用新型的装置可一次行抓取多个虫草菌生育培养箱,满足了虫草菌的大规模自动化生产需求。
【专利说明】
一种虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及虫草种植领域,特涉及一种虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置。
【背景技术】
[0002]现有的虫草种植,都以小批量种植为主,生产时,将原料与营养液一个一个的装入器皿中,然后又一个一个的将器皿搬进培养生育车间叠高培养。
[0003]现有的将器皿人工堆积存在多方面的缺陷,首先人工操作速度较慢,不适用现有的大规模自动化种植的需求;其次,人工操作容易使虫草菌生育培养箱感染不同的细菌,不利于虫草菌的培养,也不符合食品安全生产的相关规定;人工堆满不能太高,而大规模生产过程中将会产生较多的培养箱,致使堆放位置较多,且不安全;在虫草菌自动化生产领域,需要多次搬运培养箱,如营养液灌装完成后、高温灭菌、接种、培养室生育培养等都需要进行搬运,人工已完全不能满足虫草菌的大规模生产需求。

【发明内容】

[0004]针对现有技术的不足,本实用新型提供了一种虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置。本实用新型的装置包括支撑架、横向移动装置、折叠升降机、抓取机构,支撑架上安装有横向移动装置,横向移动装置下方连接折叠升降机,折叠升降机的底端连接抓取机构;本实用新型的抓取机构包括抓杆、抓臂联动杆、抓臂绕动杆、抓臂、固定架,抓臂联动杆、抓臂绕动杆、抓臂均为四根,形成四连杆机构。本实用新型的装置可一次行抓取多个虫草菌生育培养箱,满足了虫草菌的大规模自动化生产需求。
[0005]本实用新型的技术方案是:一种虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置,包括支撑架(I)、横向移动装置(2)、折叠升降机(3)、抓取机构(4),支撑架(I)上安装有横向移动装置
(2),横向移动装置(2)下方连接折叠升降机(3),折叠升降机(3)的底端连接抓取机构(4);其特征在于:所述的抓取机构(4)包括抓杆(41)、抓臂联动杆(42)、抓臂绕动杆(43)、抓臂(44)、固定架(45),所述的固定架(45)包括抓件驱动装置(451)、上下联动块(452)、抓臂绕动连接轴(453)、抓臂联动连接轴(454)、中心轴(455)、升降连接轴(456),所述的中心轴(455)为圆柱体,上下联动块(452)套装在中心轴(455)上,上下联动块(452)的一侧安装抓件驱动装置(451);所述的上下联动块(452)上设置抓臂绕动连接轴(453);固定架(45)下部设置抓臂联动连接轴(454);固定架(45)上设置有升降连接轴(456);所述的抓臂绕动杆
(43)与固定架(45)上的抓臂绕动连接轴(453)连接;抓臂联动杆(42)与固定架(45)上的抓臂联动连接轴(454)连接;抓臂联动杆(42)和抓臂绕动杆(43)的另一端与抓臂(44)连接,抓臂(44)另一端与抓杆(41)连接;所述的抓臂联动杆(42)、抓臂绕动杆(43)、抓臂(44)均为四根,形成四连杆机构。
[0006]根据如上所述的虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置,其特征在于:所述的抓件驱动装置(451)为气缸驱动或电机驱动。
[0007]根据如上所述的虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置,其特征在于:所述的横向移动装置(2)为气动式或电动式驱动。
[0008]根据如上所述的虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置,其特征在于:所述的抓臂联动杆(42)与地面水平时,抓臂(44)的长度使抓杆(41)正好位于培养箱边沿(51)外侧的下边缘。
[0009]本实用新型的有益效果是:搬运速度快,适用于大批量生产;搬运过程全自动化,无菌操作;能够满足虫草菌自动化生产中多次搬运的需求。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型机器手抓件装置的结构示意图;
[0011]图2为本实用新型抓取机构的结构示意图;
[0012]图3为本实用新型固定架的结构示意图;
[0013]图4为本实用新型虫草菌生育培养箱的结构示意图;
[0014]图5为本实用新型抓杆的运动轨迹示意图。
[0015]附图标记说明:支撑架1、横向移动装置2、折叠升降机3、抓取机构4、抓杆41、抓杆运动轨迹411、抓臂联动杆42、抓臂绕动杆43、抓臂44、固定架45、抓件驱动装置451、上下联动块452、抓臂绕动连接轴453、抓臂联动连接轴454、中心轴455、升降连接轴456、虫草菌生育培养箱5、培养箱边沿51。
【具体实施方式】
[0016]以下结合附图对本实用新型作进一步的说明。
[0017]如图1所示,本实用新型的虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置包括支撑架1、横向移动装置2、折叠升降机3、抓取机构4,支撑架I上安装有横向移动装置2,横向移动装置2下方连接折叠升降机3,折叠升降机3的底端连接抓取机构4。本实用新型的横向移动装置2可以为气动式或电动式驱动,折叠升降机3中安装有多节气动缸,通过多节气动缸推杆的联动,即四连杆机构的运动,起到升降作用;本实用新型的支撑架I上的横向移动装置2带动折叠升降机3和生育培养箱5整体横向移动。
[0018]如图2所示,本实用新型的抓取机构4包括抓杆41、抓臂联动杆42、抓臂绕动杆43、抓臂44、固定架45,其中抓臂绕动杆43与固定架45上的抓臂绕动连接轴453连接;抓臂联动杆42与固定架45上的抓臂联动连接轴454连接;抓臂联动杆42和抓臂绕动杆43的另一端与抓臂44连接,抓臂44另一端与抓杆41连接。本实用新型的抓臂联动杆42、抓臂绕动杆43、抓臂44均为四根,形成四连杆机构。
[0019]如图3所示,本实用新型的固定架45包括抓件驱动装置451、上下联动块452、抓臂绕动连接轴453、抓臂联动连接轴454、中心轴455、升降连接轴456,如图所示,本实用新型的中心轴455为圆柱体,上下联动块452套装在中心轴455上,上下联动块452的一侧安装抓件驱动装置451。本实用新型的抓件驱动装置451可以为气缸驱动或电机驱动,通过抓件驱动装置451的驱动,可控制上下联动块452沿中心轴455上下运动。本实用新型的上下联动块452上设置抓臂绕动连接轴453;固定架45下部设置抓臂联动连接轴454;固定架45上设置有升降连接轴456,升降连接轴456与折叠升降机3连接。
[0020]如图5所示,为了提高本实用新型抓取的性能,本实用新型的工作时,当抓臂联动杆42与地面水平时,此时抓臂44的垂直高度使抓杆41正好位于培养箱边沿51外侧的下边缘。抓臂44带动抓杆41沿着位于图5中的抓杆运动轨迹411方向运动,直至夹住生育培养箱5;又由于抓杆41的轴线长度足够使3个生育培养箱5同时夹住,因此一次能搬运3组生育培养箱,提高了抓件装置搬运的效率。
[0021]本实用新型的工作过程是:当3个虫草菌生育培养箱5通过输送线输送到指定位置后,横向移动装置2也刚好移动到虫草菌生育培养箱5的正上方;然后抓件驱动装置451驱动上下联动块452向下运动,带动抓臂绕动杆43向下运动,在抓臂联动杆42的作用下,抓杆41沿如图5所示的运动轨迹方向运动,抓杆41同时抓取3个虫草菌生育培养箱5;然后折叠升降机3工作,提升3组生育培养箱,完成抓件任务;再由支撑架I上的横向移动装置2将抓取机构4连同折叠升降机3、抓取机构4和虫草菌生育培养箱5整体横向移动,当到达堆放位置时,又启动折叠升降机3工作,下降到指定位置为止,然后抓件驱动装置451启动,驱动上下联动块452向上运动,带动抓臂绕动杆43向上运动,在抓臂联动杆42的作用下,抓杆41沿如图5所示的运动轨迹方向反向运动,释放生育培养箱5,完成一次抓件工作。
【主权项】
1.一种虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置,包括支撑架(1)、横向移动装置(2)、折叠升降机(3)、抓取机构(4),支撑架(I)上安装有横向移动装置(2),横向移动装置(2)下方连接折叠升降机(3),折叠升降机(3)的底端连接抓取机构(4);其特征在于:所述的抓取机构(4)包括抓杆(41)、抓臂联动杆(42)、抓臂绕动杆(43)、抓臂(44)、固定架(45),所述的固定架(45)包括抓件驱动装置(451)、上下联动块(452)、抓臂绕动连接轴(453)、抓臂联动连接轴(454)、中心轴(455)、升降连接轴(456),所述的中心轴(455)为圆柱体,上下联动块(452)套装在中心轴(455)上,上下联动块(452)的一侧安装抓件驱动装置(451);所述的上下联动块(452)上设置抓臂绕动连接轴(453);固定架(45)下部设置抓臂联动连接轴(454);固定架(45)上设置有升降连接轴(456);所述的抓臂绕动杆(43)与固定架(45)上的抓臂绕动连接轴(453)连接;抓臂联动杆(42)与固定架(45)上的抓臂联动连接轴(454)连接;抓臂联动杆(42)和抓臂绕动杆(43)的另一端与抓臂(44)连接,抓臂(44)另一端与抓杆(41)连接;所述的抓臂联动杆(42)、抓臂绕动杆(43)、抓臂(44)均为四根,形成四连杆机构。2.根据权利要求1所述的虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置,其特征在于:所述的抓件驱动装置(451)为气缸驱动或电机驱动。3.根据权利要求1所述的虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置,其特征在于:所述的横向移动装置(2)为气动式或电动式驱动。4.根据权利要求1所述的虫草菌生育培养箱的机器手抓件装置,其特征在于:所述的抓臂联动杆(42)与地面水平时,抓臂(44)的长度使抓杆(41)位于培养箱边沿(51)外侧的下边缘。
【文档编号】C12M1/00GK205653448SQ201620415230
【公开日】2016年10月19日
【申请日】2016年5月10日 公开号201620415230.9, CN 201620415230, CN 205653448 U, CN 205653448U, CN-U-205653448, CN201620415230, CN201620415230.9, CN205653448 U, CN205653448U
【发明人】张炳焕, 尹维坊, 刘乙清, 苏坚宏
【申请人】湖北未来家园高科技农业有限公司
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