专利名称：探测装置及设置有该探测装置的机器人系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及探測技术领域，尤其涉及ー种进行エ件位置探測的探測装置及设置有该探测装置的机器人系统。
背景技术：
随着劳动カ成本的逐渐增加，自动化设备已逐渐成为各行业生产厂商的进行产品生产制造的重要工具。例如在某些产品的安装过程中，通常会利用定点设置的自动化点胶设备，或者可以称为点胶机器人系统对定位好的产品零组件进行点胶固定安装。因为产品零组件的定位很难做到非常精确，因而该种点胶机器人系统通常会设置用于探测产品零组件的具体位置的探測装置、根据探测数据进行点胶位置计算控制的控制装置及进行点胶的点胶枪。该种自动化点胶设备进行产品具体位置探測的探測方法一般为给定位好的产品零组件连接正极导线，探測装置连接负极导线；在产品零组件定位好后，探測装置会沿着预 先设定的坐标轨迹寻找，当该探测装置的探头触碰到产品零组件后则与产品零组件之间立即会形成一回路，此时，控制装置会接收到产品零组件的位置信号，井根据该产品零组件的位置信息进行计算需要点胶枪移动的距离以进行点胶。但是，随着各厂商生产线的逐渐完整，大部分产品的零组件均通过传送带传送至固定位置，经点胶完成后再传送至其他地方，以提高生产效率。但是，该种移动的产品零组件很难进行导电设置；另外，还有很多产品的零组件通过油漆后不能进行导电设置，或者零组件本身就不导电，从而导致上面所述的探測方法及探測装置无法使用，进而经常造成生产厂商的困扰，且不利于自动化产业的发展。因此，有必要提供一种改进的探測装置及设置有该探测装置的机器人系统以克服上述问题。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供ー种使用方便的探測装置及设置有该探测装置的机器人系统。相应地，本实用新型的探測装置，包括固定机构、活动定位于固定机构上的正极探头、固定于正极探头与固定机构之间的弾性元件，及固定于固定机构上、并在正极探头探測到エ件且固定机构继续移动而挤压弹性元件后与正极探头相接触的负极棒。作为本实用新型的进ー步改进，所述正极探头整体与负极棒平行设置，并且所述负极棒与正极探头相抵接的一端沿负极棒的轴向方向未延伸超出正极探头。作为本实用新型的进ー步改进，所述固定机构包括一固定块及固定于固定块上的套筒，所述正极探头包括收容于套筒内并沿套筒轴向方向移动的定位部及突伸出套筒的探测部，弾性元件收容于套筒内并抵持定位部远离探測部的后侧，所述负极棒沿其轴向方向位于探测部的正后方。作为本实用新型的进ー步改进，所述正极探头包括活动定位于套筒上的滑杆和固定在滑杆突伸出套筒的一端的探测块，所述滑杆包括所述定位部及自定位部朝远离固定块的方向突伸出套筒以固定探测块的连接杆，所述探测部位于探测块与滑杆相背离的ー侧，所述负极棒在弾性元件被压缩后与探测块上背离探测部的ー侧相接触。作为本实用新型的进ー步改进，所述探测块为ー扁平的圆柱体或半球体，所述探测部对应设置为平面或球面。作为本实用新型的进ー步改进，所述弹性元件为ー压簧，所述固定块设有固定弹性元件远离探测部的一端的定位槽。作为本实用新型的进ー步改进，所述套筒设有固定于固定块上的固定板，所述固定块由绝缘材料制成，并设有固定固定板的第一固定区域及位于第一固定区域ー侧以固定负极棒的定位孔，所述定位槽位于第一固定区域内。作为本实用新型的进ー步改进，所述探测装置还设有若干将固定板及负极棒与固定块固定在一起的螺栓。 相应地，本实用新型的机器人系统，包括控制装置及与控制装置电性连接的机械手臂，所述机器人系统还包括前述探測装置，所述探测装置固定在机械手臂上并与控制装置电性连接。作为本实用新型的进ー步改进，所述机械手臂包括位于其自由端的操作手指及固定操作手指的连接块，所述探测装置还包括固定连接固定机构与连接块的连接板。本实用新型的有益效果是本实用新型探測装置及机器人系统上直接设置正极探头，以及在正极探头探測到エ件且固定机构继续移动而挤压弹性元件后与正极探头相接触而形成回路的负极棒，由此使得エ件具体位置的探测仅通过本实用新型的探測装置即可完成，使用方便，并且可有效解除现有技术中必须对需要进行探測的エ件进行导电设计而造成的困扰；此外，本实用新型探測装置及机器人系统适用各种可导电或不可导电的エ件的检测，进而可有效推动各生产行业中自动化流水线的设置及发展。
图I是本实用新型探測装置一具体实施方式
的立体图；图2是图I中探测装置的立体分解图；图3是图I中探测装置的另一角度的立体分解图；图4是本实用新型机器人系统一具体实施方式
的立体图。图5是图4中圈示部分的放大图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。请參照图I所示为本实用新型探測装置100的一具体实施方式
。本实用新型中所述探测装置100是应用于如图4中所示的点胶机器人系统800上。该种机器人系统800包括控制装置81及与控制装置81电性连接的机械手臂82。所述控制装置100固定于机械手臂82上并与控制装置81电性连接。请參照图I至图5所示，该探测装置100包括连接至机器人系统800中的机械手臂82上的连接板I、与连接板I相固定的固定块2、固定在固定块2上的套筒3、活动定位于套筒3上的正极探头4、收容于套筒3内并固定于正极探头4后方的弾性元件5、及固定在固定块2上以在正极探头4接触到エ件900后压缩弹性元件5进而与正极探头4相抵接的负极棒6。所述固定块2和套筒3组成固定机构。所述正极探头4整体与负极棒6平行设置，并且所述负极棒6与正极探头4相抵接的一端沿负极棒6的轴向方向未延伸超出正极探头4。所述弹性元件5为ー沿套筒3轴向方向延伸的压簧。请结合图I至图4所示，所述连接板I和固定块2均呈T型块体设置，井分别设置有相互对应、且供螺栓(未图示)穿过以将连接板I和固定块2相互固定在一起的穿孔11。所述连接板I延伸超出固定块2，并在其超出的部分设置通孔12以将探測装置100整体固定至机械手臂82上。所述固定块2由绝缘材料制成，并设有位于穿孔11之间以固定套筒3的第一固定区域21及位于第一固定区域21 —侧以固定负极棒6的定位孔22。所述第一固定区域21设有四个固定套筒3的第一固定孔211及位于第一固定孔211之间以定位弾性元件5远离正极探头4的一端的定位槽212。所述套筒3与负极棒6平行设置，并且设有固定于固定块2上第一固定区域21的固定板31、及自固定板2垂直延伸的导套32。所述导套32形成有与定位槽212相对应连通的收容孔321及位于导套32远离固定板31的一端的挡板322。所述挡板322上设有内径小于收容孔321内径的圆孔323。所述弹性元件5收容于收容孔321内。所述固定板31上设有若干与第一固定孔211相对应的第二固定孔311。所述探测装置100还设有若干穿过第一及第ニ固定孔211、311以将固定板31与固定块2固定在一起的螺栓71。所述正极探头4包括活动定位于套筒3上的滑杆41和固定在滑杆41突伸出套筒3的一端的探测块42。所述滑杆41包括收容于收容孔321内的定位部411及自定位部411沿套筒3轴向方向朝远离固定块2的方向突伸出套筒3以固定探测块42的连接杆412。所述定位部411与连接杆412均呈圆柱状设计，所述定位部411的外径小于收容孔321的内径、而大于连接杆412的外径及圆孔323的内径，连接杆412的外径小于圆孔323的外径，从而使得定位部411可在收容孔321内沿套筒3轴向方向移动，连接杆412自圆孔323穿出以连接探测块42。所述定位部411后端设有倾斜延伸的导引面4111，所述弹性元件5靠近探测块42的一端抵持于导引面4111上，从而将定位部411定位在弾性元件5与导套32上的挡板322之间。所述探测块42为ー扁平的圆柱体或半球体，并设有位于探测块42与滑杆41相背离的ー侧的探測部421。所述探测部421对应探测块42的形状设置为平面或球面。所述连接杆412自由端形成一固定销4121，所述探测块42背离探测部421的ー侧设置有与固定销4121相固定的锁孔422。所述负极棒6设有固定于定位孔22内的固定部61及与固定部61连接的探测杆62。所述探测装置100还设有穿过定位孔22以将负极棒6与固定块2固定在一起的螺栓72。所述负极棒6与正极探头4整体平行设置。所述负极棒6与正极探头4相抵接的一端沿负极棒6的轴向方向未延伸超出正极探头4，并且位于正极探头4上的探测块42背离探测部421的一侧的正后方，从而使得弾性元件5被压缩后，负极棒6与探测块42上背离探测部421的ー侧相接触。请參阅图4及图5所示为本实用新型中所述机器人系统800的一具体实施方式
，该机器人系统800主要用于进行点胶操作。所述控制装置81中设置有连接若干电极导线(未图示)的电路板(未图示)。所述探测装置100中的正极探头4连接正极导线，负极棒6连接负极导线，并在正极探头4与负极棒6接触后形成回路，进而使得控制装置81可根据探测装置100的移动距离计算出エ件900的具体位置以进行精确点胶。所述机械手臂82包括位于其自由端的操作手指821及固定操作手指821的连接块822。所述探测装置100通过连接板I固定连接固定机构与连接块822，从而将探測装置100固定在机械手臂82上。所述连接块822可进行旋转以方便改变操作手指821的方向及位置。在本实用新型中所述操作手指821为进行点胶操作的点胶胶管,诚然,在其它实施方式中，所述操作手指821也可为进行焊接操作的焊枪等。使用时，所述探测装置100整体先按照预先设定好的轨迹查找要进行安装固定的エ件900，因为正极探头4的探测块42位于负极棒6沿其轴向方向的前侧，从而使得正极探头4先触碰到エ件900，然后在继续移动探测装置100吋，因正极探头4不能继续移动而使得固定块2向正极探头4方向挤压弹性元件5，并带动负极棒6继续移动，最終接触到正极探头4的探测块42而形成回路，从而实现エ件900具体位置的探測。 综上所述，本实用新型探測装置100及机器人系统800上直接设置有正极探头4，以及在正极探头4探测到エ件900且固定机构继续移动而挤压弹性元件5后与正极探头4相接触而形成回路的负极棒6，由此使得エ件900具体位置的探测仅通过本实用新型探測装置100即可完成，方便使用，且可有效避免现有技术中必须对需要进行探测的エ件900进行导电设计而造成的困扰；此外，本实用新型探測装置100及机器人系统800适用各种可导电或不可导电的エ件的检测，进而推动各生产行业自动化流水线的设置及发展。应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为ー个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种探测装置，其特征在于，所述探测装置包括固定机构、活动定位于固定机构上的正极探头、固定于正极探头与固定机构之间的弹性元件，及固定于固定机构上、并在正极探头探测到工件且固定机构继续移动而挤压弹性元件后与正极探头相接触的负极棒。
2.根据权利要求I所述的探测装置，其特征在于，所述正极探头整体与负极棒平行设置，并且所述负极棒与正极探头相抵接的一端沿负极棒的轴向方向未延伸超出正极探头。
3.根据权利要求I所述的探测装置，其特征在于，所述固定机构包括一固定块及固定于固定块上的套筒，所述正极探头包括收容于套筒内并沿套筒轴向方向移动的定位部及突伸出套筒的探测部，弹性元件收容于套筒内并抵持定位部远离探测部的后侧，所述负极棒沿其轴向方向位于探测部的正后方。
4.根据权利要求3所述的探测装置，其特征在于，所述正极探头包括活动定位于套筒上的滑杆和固定在滑杆突伸出套筒的一端的探测块，所述滑杆包括所述定位部及自定位部朝远离固定块的方向突伸出套筒以固定探测块的连接杆，所述探测部位于探测块与滑杆相背离的一侧，所述负极棒在弹性元件被压缩后与探测块上背离探测部的一侧相接触。··
5.根据权利要求4所述的探测装置，其特征在于，所述探测块为一扁平的圆柱体或半球体，所述探测部对应设置为平面或球面。
6.根据权利要求3所述的探测装置，其特征在于，所述弹性元件为一压簧，所述固定块设有固定弹性元件远离探测部的一端的定位槽。
7.根据权利要求6所述的探测装置，其特征在于，所述套筒设有固定于固定块上的固定板，所述固定块由绝缘材料制成，并设有固定固定板的第一固定区域及位于第一固定区域一侧以固定负极棒的定位孔，所述定位槽位于第一固定区域内。
8.根据权利要求7所述的探测装置，其特征在于，所述探测装置还设有若干将固定板及负极棒与固定块固定在一起的螺栓。
9.一种机器人系统，包括控制装置及与控制装置电性连接的机械手臂，其特征在于，所述机器人系统还包括如权利要求I至8中任意一项所述的探测装置，所述探测装置固定在机械手臂上并与控制装置电性连接。
10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，所述机械手臂包括位于其自由端的操作手指及固定操作手指的连接块，所述探测装置还包括固定连接固定机构与连接块的连接板。
专利摘要本实用新型提供一种探测装置及设置有该探测装置的机器人系统，所述探测装置包括固定机构、活动定位于固定机构上的正极探头、固定于正极探头与固定机构之间的弹性元件，及固定于固定机构上、并在正极探头探测到工件且固定机构继续移动而挤压弹性元件后与正极探头相抵接的负极棒；所述机器人系统包括控制装置、与控制装置电性连接的机械手臂以及前述探测装置，所述探测装置固定在机械手臂上并与控制装置电性连接。从而可避免现有技术中必须对需要进行探测的工件进行导电设计而造成的困扰，并且适用各种可导电或不可导电的工件的检测，进而推动自动化流水线产业的发展。
文档编号B05B13/04GK202599324SQ20122003172
公开日2012年12月12日 申请日期2012年2月1日 优先权日2012年2月1日
发明者刘少辉, 施彪, 刘飞龙, 吴光华 申请人:昆山华恒焊接股份有限公司