专利名称：四驱双转向橡胶磁轮工作车的制作方法
技术领域：
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本发明涉及一种能在含磁材质表面上进行各种角度的直线行走和各种曲线行走的工作车。
背景技术：
当前， 一些能在含磁材质表面行走的工作车，不是只能单一方向走直线就是只能走简单 圆弧曲线，不能满足复杂工作路径需要，并且这些工作车转动又极不灵活。现在作业表面多 样化，作业路径复杂化，需要设计出一种既能在360°内任意方向直线行走，又能走出各种 复杂曲线的作业车，以满足工程需要。
发明内容
本发明的目的就是提供一种工作车既能沿各个角度直线行走，又能走出各种复杂曲线的 技术方案。该技术方案为在车底板前、后两端的前转向电机支架和后转向电机支架上固定 有带转向减速机的转向伺服电机，在前转向轴和后转向轴中间位置固定前转向主同步轮和后 转向主同步轮，前转向同步带通过前左导向轮轴上的前左导向轮和前右导向轮轴上的前右导 向轮套在前转向主同步轮、前左转向同步轮和前右转向同步轮上，前左导向轮轴和前右导向 轮轴固定在车底板上；后转向同步带通过后右导向轮轴上的后右导向轮和后左导向轮轴上的 后左导向轮套在后转向主同步轮、后右转向同步轮和后左转向同步轮上；前右转向同步轮和 前左转向前同步轮通过固定在车底板上相对应转向从动轴承并用前转向从动轴与前轮支架固 定在一起；后左转向同步轮和后右转向同步轮通过固定在车底板上相对应转向从动轴承并用 后转向从动轴与后轮支架固定在一起；前轮支架和后轮支架上都装有前右轮驱动伺服电机、 前左轮驱动伺服电机、后左轮驱动伺服电机和后右轮驱动伺服电机；前右驱动轴上的前右驱 动主轮通过前右驱动链与前驱从动轮相连；在前驱动轴上装有前橡胶磁轮。前后组橡胶磁轮 的驱动部分安装结构都是一致的。四个前、后驱动伺服电机和前、后转向伺服电机都是通过 电源控制电缆与电源控制柜联接，实现对整个工作车的行走路径进行精准控制。其工作原理 为如果需要该工作车在360°内走直线时，电源控制柜对前、后转向伺服电机发出相同的 转向脉冲，前、后四个轮支架就进行同步同方向转向，然后再向前、后四个驱动伺服电机发 出相同的驱动脉冲信号，工作车就可以沿着规定的直线进行行走。如需该工作车进行圆周行 走时，电源控制柜首先给前转向伺服电机发出转一定角度的脉冲信号，使之转向；然后，根 据圆周行走的半径和行走速度，给左右两侧驱动伺服电机发出不同的脉冲，使左、右两组驱 动伺服电机转速不同，有一定的差值，但是同侧驱动伺服电机转速相同，在这样的控制下， 工作车就可走出圆周路径，也可走出更复杂的曲线路径了。
本发明结构设计巧妙、紧凑，转向灵活，可以走出各种复杂曲线和各个方向的直线路径， 重量轻。本发明为焊接、巡检、检査等领域提供了适应性极强的产品。
图l.四驱双转向橡胶磁轮工作车主视2.四驱双转向橡胶磁轮工作车左视图 图3.四驱双转向橡胶磁轮工作车右视图 图4.四驱双转向橡胶磁轮工作车A-A向视图
其中
1、轴承压盖固定螺钉2、前轮轴承压盖3、前轮支架
4、前驱动减速机5、前转向从动轴6、转向从动轴承7、车底板8、前从动轴承压环9、前转向电机支架
10、前转向同步带11、前转向减速机12、前转向伺服电机
13、后转向伺服电机14、后转向减速机15、后转向电机支架
16、后转向同步带17、后从动轴承压环18、后转向从动轴
19、后右驱动减速机20、后轮支架21、后橡胶磁轮
22、后轮轴承压盖23、后右轮驱动伺服电机24、前右轮驱动伺服电机
25、前右驱动轴26、前右驱动主轮27、前右驱动链
28、前轮轴承29、前驱从动轮30、前橡胶磁轮
31、前驱动轴32、磁铁轮33、橡胶外胎
34、驱动轮固定键35、前左驱从动轮36、前左驱动链
37、前左驱动主轮38、前左驱动轴39、前驱动左减速机
40、前左转向同步轮41、前左导向轮轴42、转向轴承
43、前转向轴44、前转向轴承压盖45、前右导向轮轴
46、前右转向同步轮47、前左导向轮48、前转向主同步轮
49、前转向轮固定键50、前右导向轮51、后右导向轮轴
52、后右导向轮53、后转向主同步轮54、后转向轴
55、后转向轮固定键56、后左导向轮57、后左导向轮轴
58、前左轮驱动伺服电机59、后左轮驱动伺服电机60、后左转向同步轮
61、后转向同步带62、后右转向同步轮63、电源控制柜
64、电源控制电缆
具体实施例方式
把前转向伺服电机(12)通过前转向减速机(11)固定在前转向电机支架(9)上，把前 转向主同步轮(48)用前转向轮固定键(49)固定在前转向轴(43)中间位置，然后将前转 向轴(43)下端插入转向轴承(42)内套中，再将前转向电机支架(9)固定在车底板(7) 上，同时用前转向轴承压盖(44)将转向轴承(42)固定在车底板(7)上，并与前转向轴(43) 同心。前右轮驱动伺服电机(24)通过前驱动减速机(4)固定在前轮支架(3)的外侧，前 驱动减速机(4)的前右驱动轴(25)上固定有前右驱动主轮(26);前橡胶磁轮(30)是由 磁铁轮(32)和橡胶外胎(33)组成，前橡胶磁轮(30)组件是通过驱动轮固定键(34)固 定在前驱动轴(31)上的。把前驱从动轮(29)固定在前驱动轴(31)上，并与前右驱动主 轮(26)对应，通过前轮支架(3)两侧的前轮轴承(28)、前轮轴承压盖(2)和轴承压盖固定螺钉(1)将前驱动轴(31)固定在前轮支架(3)上，把前转向从动轴(5)下端与前轮支 架(3)固定在一起，通过固定在车底板(7)上转向从动轴承(6)内套将前转向从动轴(5) 固定内套中，把前右转向同步轮(46)固定在前转向从动轴(5)上端，基准面与前转向主同 步轮(48) —致。其它三组驱动组件与前橡胶磁轮(30)实施方式一致。
将前橡胶磁轮(30)和后橡胶磁轮(21)方向调整一致，其另一组方向也需调整一致后， 把前转向同步带(10)通过前转向主同步轮(48)、前左导向轮(47)和前右导向轮(50)套 在前左转向同步轮(40)和前右转向同步轮(46)上，前左导向轮(47)和前右导向轮(50) 通过前左导向轮轴(41)和前右导向轮轴(45)固定在车底板(7)上，后转向同步带(61) 与前转向同步带(10)实施方式一致。通过电源控制电缆(64)把所有的伺服电机与电源控 制柜(63)联接在一起，实现集中控制。实施完毕。
权利要求
1 一种四驱双转向橡胶磁轮工作车，其特征在于在车底板前、后两端的前转向电机支架和后转向电机支架上固定有带转向减速机的转向伺服电机，在前转向轴和后转向轴中间位置固定前转向主同步轮和后转向主同步轮，前转向同步带通过前左导向轮轴上的前左导向轮和前右导向轮轴上的前右导向轮套在前转向主同步轮、前左转向同步轮和前右转向同步轮上，前左导向轮轴和前右导向轮轴固定在车底板上；后转向同步带通过后右导向轮轴上的后右导向轮和后左导向轮轴上的后左导向轮套在后转向主同步轮、后右转向同步轮和后左转向同步轮上；前右转向同步轮和前左转向前同步轮通过固定在车底板上相对应转向从动轴承并用前转向从动轴与前轮支架固定在一起；后左转向同步轮和后右转向同步轮通过固定在车底板上相对应转向从动轴承并用后转向从动轴与后轮支架固定在一起；前轮支架和后轮支架上都装有前右轮驱动伺服电机、前左轮驱动伺服电机、后左轮驱动伺服电机和后右轮驱动伺服电机；前右驱动轴上的前右驱动主轮通过前右驱动链与前驱从动轮相连；在前驱动轴上装有前橡胶磁轮，四个驱动部分结构相同，所有的伺服电机均通过电源控制电缆与电源控制相联接。
2.根据权利要求1所述的四驱双转向橡胶磁轮工作车，其特征是，所述的前橡胶磁轮是 通过驱动轮固定键固定在前驱动轴上，外面套有橡胶外胎。
全文摘要
本发明公开了一种四驱双转向橡胶磁轮工作车，主要用于在含磁材质表面上进行各种角度直线和各种曲线的行走。其技术方案的要点是，在车底板前后的前转向电机支架上装前、后转向驱动伺服电机，前、后转向同步带通过前左、右导向轮、前转向主同步轮、后左、右导向轮、后转向主同步轮分别与前左、右转向同步轮连接。前左、右，后左、右转向同步轮通过前转向从动轴、后转向从动轴与对应的前轮支架及后轮支架固定在一起，上面装有驱动伺服电机，前橡胶磁轮通过前驱从动轮、前右驱动链和前右驱动主轮与前右驱动轴连动。
文档编号B60K7/00GK101434261SQ20071014458
公开日2009年5月20日 申请日期2007年11月13日 优先权日2007年11月13日
发明者吴雳鸣 申请人:吴雳鸣