专利名称：便携式冰雪面移动机器人的制作方法
技术领域：
本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种携带方便， 适用于冰雪面的移动机器人。
背景技术：
随着自动化技术的不断发展，用于平坦地形、楼梯、管道等环境的移 动机器人取了长足发展，有轮式、履带式、轮_腿一履带复合等结构。但 适用于冰雪面的移动机器人却未见报道。随着极地科学考察的逐步深入， 研制一种具有携带方便，运动灵活，而且可以在恶劣的天气下工作特点的、 适用于冰雪面的移动机器人具有很大的必要性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种携带方便，适用于冰雪面的移动机器人， 它可以在低温环境下工作，而且移动速度快，运动灵活可靠。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下包括车箱体、行走机构 和支撑机构，所述行走机构安装在车箱体前面，并在车箱体两侧左右对称； 支撑机构安装车箱体后面，并在车箱体两侧左右对称；所述行走机构的主 动轮与位于车箱体前面的传动轴连接，安装在车箱体后面的输出轴通过轴 承与支撑机构的从动轮相连；
车箱体包括箱体、传动部分和控制部分，所述传动部分和控制部分安装 在箱体内部；所述传动部分由组合电机、同步带传动机构、传动轴和输出轴 组成，同步带传动机构的输入轮与组合电机相连，同步带传动机构的输出轮 与传动轴键连；传动轴和输出轴通过安装在箱体上的轴承与箱体相连；
所述行走机构由主动轮、主动链轮、传动法兰盘和前过渡法兰盘四部 分组成，传动法兰盘与传动轴键连，主动轮与传动法兰盘栓接，主动链轮 通过前过渡法兰盘与主动轮安装在一起；
所述支撑机构由从动轮、从动链轮、支撑法兰盘和后过渡法兰盘四部 分组成，支撑法兰盘通过轴承与输出轴相连，从动轮与支撑法兰盘栓接， 从动链轮通过后过渡法兰盘与从动轮安装在一起。
本发明具有如下优点
1. 体积小、重量轻，方便携带。本发明便携式冰雪面移动机器人的主
体尺寸为580mmx400mmx200mm,重量约为20Kg,便于携带。
2. 行走机构运动速度快、效率高。本发明便携式冰雪面移动机器人采 用轮式结构，与履带式结构相比运动速度快、效率高。
3. 结构简单、灵活。本发明冰雪面移动机器人可以在恶劣的环境中完成复杂的工作，但是自身的结构简单。两个电机分别驱动左右两个行走机 构，相同的速度实现前进和后退，差速实现转弯。
图1为便携式冰雪面移动机器人装配结构示意图。
图2为图1的俯视图。
具体实施例方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图l、 2所示，便携式冰雪面移动机器人由车箱体2、行走机构l和 支撑机构3三部分组成，所述行走机构l共两个，安装在车箱体2前面， 并在车箱体2两侧左右对称。支撑机构3共两个，设置在车箱体2的后面， 并在车箱体2两侧左右对称。所述行走机构1的传动法兰盘7与车箱体2 的传动轴16键连，安装在车箱体2后面的输出轴20通过轴承与支撑机构3 的支撑法兰盘ll相连，轴承用于定位。
如图l、 2所示，便携式冰雪面移动机器人的车箱体2包括箱体9、传 动部分8和控制部分10，传动部分8和控制部分10 (为现有技术)安装在 箱体9内，控制部分10控制传动部分8，传动部分8执行动作。传动部分 8由组合电机19、同步带传动机构17、传动轴16和输出轴20组成，同步 带传动机构17的输入轮18与组合电机19相连，同步带传动机构17的输 出轮15与传动轴16键连；传动轴16和输出轴20通过安装在箱体9上的 轴承与箱体9相连，轴承用于支撑和定位。
如图1、 2所示，所述行走机构1由主动轮5、主动链轮4、传动法兰 盘7和前过渡法兰盘6四部分组成，传动法兰盘7与车箱体2的传动轴16 键连，主动轮5与传动法兰盘7栓接，主动链轮4通过前过渡法兰盘6与 主动轮5安装在一起。车箱体2的传动轴16旋转带动传动法兰盘7旋转， 传动法兰盘7旋转带动主动轮5及与主动轮5安装在一起的前过渡法兰盘6 和主动链轮4 一起旋转。左右两侧行走机构1运动速度相同时，便携式冰 雪面移动机器人向前或向后移动，左右两侧行走机构1运动速度不同时， 便携式冰雪面移动机器人转弯。主动轮5为充气橡胶轮，既有一定的弹性， 又有一定的硬度；主动链轮4的节圆直径和齿顶圆直径比主动轮5的直径 稍大，轮齿可以深入到冰雪中，这样的结构适用于冰雪面环境。
如图l、 2所示，所述支撑机构3由从动轮13、从动链轮14、支撑法兰 盘11和后过渡法兰盘12四部分组成，支撑法兰盘11通过安装在箱体9上 的轴承与输出轴20相连，轴承用于支撑和定位。从动轮13与支撑法兰盘11 栓接，从动链轮14通过后过渡法兰盘12与从动轮13安装在一起。行走机 构1运动时，支撑机构3的从动轮13及通过后过渡法兰盘12与从动轮13 安装在一起从动链轮14在地面摩擦力的作用下运动。支撑机构3的主要作 用是支撑作用，增加便携式冰雪面移动机器人运动的稳定性和可靠性。 _
权利要求
1. 一种便携式冰雪面移动机器人，包括车箱体(2)、行走机构(1)和支撑机构(3)，其特征在于所述行走机构(1)安装在车箱体(2)前面，并在车箱体(2)两侧左右对称；支撑机构(3)安装车箱体(2)后面，并在车箱体(2)两侧左右对称；所述行走机构(1)的主动轮(5)与位于车箱体(2)前面的传动轴(16)连接，安装在车箱体(2)后面的输出轴(20)通过轴承与支撑机构(3)的从动轮(13)相连。
2. 按权利要求l所述便携式冰雪面移动机器人，其特征在于所述车 箱体(2 )包括箱体(9 )、传动部分(8 )和控制部分(10 )，所述传动部分(8)和控制部分(10)安装在箱体(9)内部；所述传动部分(8)由组合 电机(19)、同步带传动机构(17)、传动轴(16)和输出轴(20)组成， 同步带传动机构(17)的输入轮(18)与组合电机(19)相连，同步带传 动机构(17)的输出轮(15)与传动轴(16)键连；传动轴(16)和输出 轴(20)通过安装在箱体(9)上的轴承与箱体(9)相连。
3. 按权利要求l所述便携式冰雪面移动机器人，其特征在于所述行 走机构(1)由主动轮(5)、主动链轮(4)、传动法兰盘(7)和前过渡法 兰盘(6)四部分组成，传动法兰盘(7)与传动轴(16)键连，主动轮(5) 与传动法兰盘(7)栓接，主动链轮(4)通过前过渡法兰盘(6)与主动轮(5)安装在一起。 -
4. 按权利要求l所述便携式冰雪面移动机器人，其特征在于所述支 撑机构(3)由从动轮(13)、从动链轮(14)、支撑法兰盘(11)和后过渡 法兰盘(12)四部分组成，支撑法兰盘(11)通过轴承与输出轴(20)相 连，从动轮(13)与支撑法兰盘(11)栓接，从动链轮(14)通过后过渡 法兰盘(12)与从动轮(13)安装在一起。
全文摘要
本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种携带方便，适用于冰雪面的移动机器人。包括车箱体、行走机构和支撑机构，所述行走机构安装在车箱体前面，并在车箱体两侧左右对称；支撑机构安装车箱体后面，并在车箱体两侧左右对称；所述行走机构的主动轮与位于车箱体前面的传动轴连接，安装在车箱体后面的输出轴通过轴承与支撑机构的从动轮相连。本发明体积小、重量轻，方便携带；运动速度快、效率高；结构简单、灵活。
文档编号B60B15/00GK101439671SQ200710158418
公开日2009年5月27日 申请日期2007年11月21日 优先权日2007年11月21日
发明者卜春光, 吴镇炜, 赵忆文, 韩建达, 高英丽 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所