停车辅助装置的制作方法

专利名称：停车辅助装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及将车辆引导至目标停车位置的停车辅助装置。
背景技术：
以往， 一种控制系统以智能停车辅助系统等名称而被公知，该控制系 统执行控制以从电动助力转向装置等输出用于将自己车辆引导至操作画面 上设定的目标停车位置上的转向力(以及驱动力)，该操作画面显示对车 辆后方进行摄像的摄像机的拍摄图像(例如，参考非专利文献l)。
在这样的控制系统中，为了避免控制变得复杂，通常设定能够将车辆 顺畅地(不需要转向盘和车辆的来来回回的移动并在抑制静态转向角的情 况下)引导至目标停车位置上的初始位置。向该初始位置进行的引导例如 通过利用声音或显示的引导、自动转向控制、自动行驶控制等来实现。
与此相关地公开了有关通过自动转向控制来将车辆引导至初始位置的 装置的发明(例如，参考专利文献1)。在该装置中，在将车辆移动到将 要停放车辆的车库的附近的状态下进行自动转向控制，以将车辆引导至行 进方向切换位置(相当于初始位置)。
专利文献1:日本专利文献特开2000-335436号公报；
非专利文献1:丰田自动车株式会社，"7。]J々7新型車解説書(品
番7108100)(新型普锐斯汽车使用手册，No.7108100)"，丰田 自动车株式会社服务部，2003年9月1日发行，第五章"工1^夕卜y力， (电器系统)"，p120 133。

发明内容
但是，在上述现有的装置中没有对目标停车位置附近至初始位置的路 径上存在障碍物的可能性进行考虑。因此，可能发生到达初始位置前车辆与障碍物接触的情况，或者即使不接触也致使驾驶员焦躁的情况。
本发明就是用于解决上述问题而完成的，其目的在于提供可考虑障碍 物的存在而将车辆恰当地引导至开始向目标停车位置引导车辆的初始位置 处的停车辅助装置。
为了实现上述目的，本发明的第一方式是一种停车辅助装置，用于将 车辆引导至所设定的目标停车位置，所述停车辅助装置包括初始位置引 导单元，该初始位置引导单元在预定的定时生成从车辆的当前地点至初始 位置的初始位置引导路径，并引导车辆，以使该车辆沿初始位置引导路径 向初始位置移动，其中所述初始位置是开始向所述目标停车位置引导车辆 的初始位置；以及障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测车辆周边的障 碍物；当在生成的初始位置引导路径上存在由障碍物检测单元检测到的障 碍物时，初始位置引导单元生成初始位置引导路径以避开由障碍物检测单 元检测到的障碍物。
根据本发明的一个方式，由于引导车辆以使其沿以避开障碍物的方式 生成的初始位置引导路径向初始位置移动，因此能够避免车辆接触到障碍 物的问题。因此，能够在考虑障碍物的存在的请下将车辆恰当地引导至开 始向目标停车位置进行引导的初始位置。
本发明的第二方式一种停车辅助装置，用于将车辆引导至所设定的目 标停车位置，所述停车辅助装置包括初始位置引导单元，该初始位置引 导单元在预定的定时向初始位置引导车辆，其中所述初始位置是开始向目
标停车位置引导车辆的初始位置；以及障碍物检测单元，该障碍物检测单 元检测车辆周边的障碍物；初始位置引导单元使得在障碍物检测单元检测
到相对于车辆的行进方向而存在于目标停车位置的相反侧的障碍物时向初 始位置的引导内容、和在障碍物检测单元没有检测到相对于车辆的行进方 向而存在于目标停车位置的相反侧的障碍物时向初始位置的引导内容不 同。
在本发明的第二方式中，初始位置引导单元例如在检测到相对于车辆 的行进方向而存在于目标停车位置的相反侧的障碍物时，通过比没有检测 到相对于车辆的行进方向而存在于目标停车位置的相反侧的障碍物时小的转向角来向初始位置引导车辆。
另外，在本发明的第二方式中，初始位置引导单元优选在检测到相对 于车辆的行进方向而存在于目标停车位置的相反侧的障碍物时，判断车辆 是否能够在不与由障碍物检测单元检测到的障碍物接触的情况下到达初始 位置，并且在判断为车辆能够在不与由所述障碍物检测单元检测到的障碍 物接触的情况下到达初始位置时向初始位置引导车辆。
本发明的第三方式是一种停车辅助装置，用于将车辆引导至所设定的
目标停车位置，所述停车辅助装置包括初始位置引导单元，该初始位置 引导单元在预定的定时向初始位置引导车辆，其中所述初始位置是开始向
目标停车位置引导车辆的初始位置；以及障碍物检测单元，该障碍物检测
单元检测车辆周边的障碍物；当障碍物检测单元没有检测到相对于车辆的
行进方向而存在于目标停车位置的相反侧的障碍物时，初始位置弓I导单元 向初始位置引导车辆。 发明效果
根据本分明，能够提供考虑障碍物的存在而可将车辆恰当地引导至开 始向目标停车位置引导车辆的初始位置处的停车辅助装置。


图1是示出停车辅助装置1的整体结构的一个例子的图； 图2是示出开始停车辅助控制的典型场合的图3是示出在图2的场合中前视摄像机10所摄图像的一个 子的图； 图4A是示出可引导区域被导出的情形的图； 图4B是示出可引导区域被导出的情形的图5是示出由第一实施例的停车辅助ECU 70执行的与向初始位置I 进行的引导相关的特征性处理的流程的图6A是示出生成不会导致车辆与障碍物接触的从车辆的当前地点至 初始位置的路径的情形的图6B是示出生成不会导致车辆与障碍物接触的从车辆的当前地点至 初始位置的路径的情形的图；图7A是示出通过声音对驾驶员指示用于实现固定转向角的转向盘转 角的情形的图7B是示出通过声音对驾驶员指示用于实现固定转向角的转向盘转 角的情形的图8是示出由第二实施例的停车辅助ECU 70执行的与向初始位置I 进行的引导相关的特征性处理的流程的图9是示出由第三实施例的停车辅助ECU 70执行的与向初始位置I 进行的引导相关的特征性处理的流程的图。
标号说明
1、 2、 3 —停车辅助装置
IO—前视摄像机
12—后视摄像机
14一系统主开关
16 —雷达装置
20 —多功能显示器
25 —声音输入输出系统
30 —高度传感器
40 —车速传感器
50 —转向角传感器
52—助力电动机
54—扭矩传感器
60 —转向控制ECU
70 —停车辅助ECU
80 —多路通信线
具体实施例方式
以下，参考附图并以实施例为例来说明实施本发明的优选方式。
<第一实施例>以下，对本发明的第一实施例涉及的停车辅助装置1进行说明。停车 辅助装置1主要是用于自动输出用于引导车辆使其后退移动到在前视摄像 机IO和后视摄像机12的拍摄图像中所设定的目标停车位置处的转向力的 装置。另外，在向目标停车位置引导车辆的预备阶段，停车辅助装置1在 预定的定时引导车辆使其前进移动至初始位置上，向目标停车位置的车辆 引导将在该初始位置起开始。以下，将上述的控制总称为停车辅助控制。 在上述的控制中，后退和前进也可以反过来。
图1是示出停车辅助装置1的整体结构的一个例子的图。停车辅助装 置1包括以下主要构成部分前视摄像机10;后视摄像机12;系统主开 关14;雷达装置16;多功能显示器20;声音输入输出装置25;高度传感
器30;车速传感器40;配置在转向管柱总成(Column ASSY)内的转向 角传感器50、助力电动机52、扭矩传感器54;转向控制ECU (Electronic Control Unit,电子控制单元)60;以及停车辅助ECU 70。上述记载中的 车速传感器40及其以后的构成部分与多路通信线80连接，并被构成为能 够相互参考被输入输出的信息。经由多路通信线80在设备之间进行的通 信利用CAN (Controller Area Network,控制器局域网)或BEAN、 AVC-LAN、 FlexRay等适当的通信协议来进行。
前视摄像机IO例如是配置在前窗玻璃中央上部的利用CCD或CMOS 等摄像元件的摄像机，用于拍摄车辆前方。后视摄像机12例如包括配置 在车身后部的保险杠或牌照周边等并利用广角镜头以及CCD或CMOS等 摄像元件的摄像机。后视摄像机12具有朝向车辆后方的斜下方的光轴， 用于拍摄车辆后方。前视摄像机10和后视摄像机12所摄的图像作为视频 信号被发送给停车辅助ECU 70。
系统主开关14被配置在用户能够操作的车厢内的任意位置上，用于 指示停车辅助控制的开始。系统主开关14在通常状态下维持断开(OFF) 状态，通过用户的操作而变为接通(ON)状态。系统主幵关14的状态信 号被发送给停车辅助ECU 70。
雷达装置16例如是毫米波雷达装置，其通过从形成在前保险杠上的孔部向车辆前侧方发射雷达波来检测存在于从车辆的侧方到前方的区域内 的障碍物。为了确保检测区域，优选具有左右一对的毫米波雷达装置。雷 达装置16可用激光雷达、超声波雷达、或立体摄像机等来置换。雷达装
置16的检测结果被发送给停车辅助ECU 70。
多功能显示器20例如是采用VGA (Video Graphics Array,视频图像 阵列)作为图形系统来进行包括运动图像在内的图像显示、并且被构成为 可供用户进行各种输入操作(路径引导所涉及的目的地输入等)触摸面板 的显示装置。多功能显示器20检测由用户在其表面上进行触摸操作而引 起的电压的变化来识别被触摸操作的位置。在多功能显示器20上进行的 输入操作被发送给停车辅助ECU 70，多功能显示器20的显示内容由停车 辅助ECU 70决定。多功能显示器20可以是与车载导航装置共用的装置。
声音输入输出装置25包括用于输入输出声音的扬声器、麦克风、蜂 鸣器等。在声音输入输出装置上进行的声音输入被发送给停车辅助ECU 70，声音输入输出装置25的输出内容由停车辅助ECU 70决定。
高度传感器30被安装在各车轮的悬架装置上，用于检测悬架装置的 伸縮程度。高度传感器30的输出值被发送给停车辅助ECU 70。
车速传感器40例如包括安装在各车轮上的车轮速度传感器和防抱死 制动计算机，防抱死制动计算机将由车轮速度传感器输出的车轮速度脉冲 信号转换成车速矩形波脉冲信号(车速信号)后输出给多路通信线80。
转向角传感器50检测车辆的转向角(实际转向角)并将其作为转向 角信号发送给多路通信线80。助力电动机52输出车辆转向所需要的扭 矩，以辅助驾驶员的转向盘操作。助力电动机52输出的扭矩经蜗轮和齿 轮偏转和减速后被传递给柱轴，并最终改变车轮的方向。扭矩传感器54 通过检测安装在输入轴和输出轴之间的扭杆的扭转来向转向控制ECU 60 发送与转向扭矩相应的信号。
操舵控制ECU 60例如是以CPU为中心并经由总线将ROM和RAM 等相互连接的计算机单元，此外，其包括HDD (Hard Disc Drive,硬盘驱 动器)和DVD (Digital Versatile Disk,数字多用途盘)等存储介质以及 1/0端口、定时器、计数器等。在ROM中存储有由CPU执行的程序和数据。在不执行停车辅助控制的通常情况下，转向控制ECU60基于来自扭 矩传感器54的转向盘扭矩信号和其他的车辆状态信号(车速和横摆率 等)来向助力电动机52的驱动电路输出控制信号，以输出车辆转向所需 的扭矩。另外，当进行停车辅助控制时，代替上述通常情况下的助力电动 机52控制，或者除了通常情况下的助力电动机52控制之外，还基于来自 停车辅助ECU 70的指示信号来控制助力电动机52。
停车辅助ECU 70例如是具有与操舵控制ECU 60 —样的硬件结构的 计算机单元。停车辅助ECU 70以系统主开关14被操作为契机，执行停车 辅助控制。下面，对此进行说明。
图2是示出停车辅助控制被开始的典型场合的图。图中，P表示目标 停车位置，I表示初始位置，G表示开始向初始位置引导车辆的地点，箭 头表示在当前开始执行的停车辅助控制中车辆的代表点(重心等)所移动 的轨迹的一个例子。
系统主开关14 一旦被操作，停车辅助ECU 70就将前视摄像机10的 拍摄图像显示在多功能显示器20上。图3是示出在图2的场合中前视摄像 机10所摄的图像(=多功能显示器20的显示图像)的一个例子的图。
目标停车位置P例如通过由用户在多功能显示器20的显示画面上进 行触摸面板操作指定停车框而被初始设定。在多功能显示器20的显示画 面上设定的位置是图像坐标系的位置，因此其基于前视摄像机10的设置 参数(旋转、平移、倾斜、所设置的高度(包含根据高度传感器30的输 出值而掌握的车高)、焦点距离等)而被映射到二维坐标系(如图2所示 的坐标系)的位置上来使用。此外，在多功能显示器20的显示画面上显 示用于切换入库模式和平行停车模式的开关S1、 S2等。
图2和图3示出了执行入库模式的场合，但在本发明的应用在两种模 式下并不存在本质的差别，齿此下面以执行入库模式为前提进行说明，并 省略对于平行停车模式的说明。另外，目标停车位置P的初始设定不限于 上述的例子，其既可以通过利用图像分析识别划在道路上的停车基准线来 设定，也可以通过由雷达装置等识别停车空间来设定。
10[向初始位置的引导]
在目标停车位置被初始设定后，例如在车辆前进到目标停车位置P附 近的地点G上的定时开始进行向初始位置I的引导。
初始位置I例如是不需要转向盘和车辆的来来回回的移动并可在抑制 静态转向角的情况下将车辆引导至目标停车位置P的可引导区域中适当选 择的位置。具体而言，基于目标停车位置P与自己车辆的位置关系(相对
关系、倾斜角等)以及转向角传感器50输出的车辆的转向角而导出可引 导区域(参考图4A、图4B)，并且在该区域内的适当的位置上设定初始 位置I。
在确定了初始位置I后，从车辆的当前地点G至初始位置I的路径基 本上通过例如直线、回旋曲线以及圆弧的组合来生成。并且，基于路径上 各地点的曲率而导出的目标转向角被输出给多路通信线80。在转向控制 ECU 60中，按照输出而来的目标转向角来确定助力电动机52的转向扭 矩。由此，在不从助力电动机52输出所需以上的转向扭矩的状态下，车 辆通过缓慢的转弯而移动至初始位置。移动所需要的前进驱动力例如既可 以对驾驶员指示踩下加速踏板而使发动机输出蠕变扭矩(creep torque)， 也可以对发动机或电动机等驱动单元进行介入控制来输出希望的驱动力。
然而，从车辆的当前地点G至初始位置I的路径的中途可能会存在障 碍物。如果在这种情况下执行上述的基本控制，车辆就有可能与障碍物接 触，或者即使不接触也会造成驾驶员感到焦躁。
因此，在本实施例中生成车辆的当前地点G至初始位置I的路径以使 车辆不与由雷达装置16检测到的障碍物抵触。图5是示出由本实施例的 停车辅助ECU 70执行的与向初始位置I进行的引导相关的特征性处理的 流程的图。本流程在如上述目标停车位置P被初始设定的时刻开始。
首先，停车辅助ECU 70生成在假定不存在障碍物时的初始路径 (S100)。接着，判断雷达装置16是否检测到了障碍物(S110)。
当雷达装置16没有检测到障碍物时，向多路通信线80输出与车辆的 所在地点相应的目标转向角，以使车辆沿初始路径向初始位置I移动
(sno)。当雷达装置16检测到障碍物时，判断假如车辆沿初始路径向初始位 置I移动是否会与障碍物接触(S120)。
当判断为车辆不会与障碍物接触时，向多路通信线80输出与车辆的
所在地点相应的目标转向角，以使车辆沿初始路径移动至初始位置I
(S170)。
另一方面，当判断为车辆不会与障碍物接触时，修正初始路径来生成 从车辆的当前地点G至初始位置说的路径以不使车辆与障碍物接触 (S130;参考图6A、图6B)。这里，通过修正路径而得的初始位置1#是 在上述可引导区域的范围内被再次设定的。
然后，判断上述修正后的路径是否能够实现(S140)。具体而言，例 如，当修正后的路径上的各个地点处的曲率超出基于车辆的轴距或临界转 向角来导出的临界曲率时，判断为修正后的路径不能实现。其前提是不执 行向需要复杂的车辆移动(包含转向盘和车辆的来来回回的移动)的初始 位置1#上的引导。
当修正后的路径可实现时，向多路通信线80输出与车辆的所在地点 相应的目标转向角，以便使车辆沿修正后的路径移动至初始位置1# (S150)。由此，车辆避开障碍物而移动(参考图6)。因此，即使在直 至初始设定的初始位置I的路径上存在障碍物的情况下，也能够提高能够 将停车辅助控制执行到最后的可能性。
当修正后的路径不能实现时，是不能向初始位置说进行引导的，因此 通过声音输入输出装置25等向驾驶员通知中止停车辅助控制，并中止停 车辅助控制(S160)。
根据上述的控制，能够在考虑车辆的当前地点至初始位置的路径上可 能存在的障碍物的情况下将车辆适当地引导至初始位置。
本实施例中的"引导"是通过自动转向控制来实现的，但也可以通过 利用声音输入输出装置25的声音引导或利用多功能显示器20的显示来实 现。S卩，转向盘的操作可以通过声音进行指示，或者在多功能显示器20 上将从车辆的当前地点至初始位置的路径重叠显示在前视摄像机10的拍 摄图像上。[向目标停车位置的引导]
在车辆移动到初始位置后，停车辅助ECU 70将多功能显示器20的显 示内容切换成后视摄像机12的拍摄图像。然后，通过与目标停车位置P 的初始设定相同的方式，在多功能显示器20的显示画面上确定目标停车 位置P并生成从初始位置I至目标停车位置P的路径，将基于路径上各个 地点处的曲率而导出的目标转向角输出给多路通信线80。由于向目标停车 位置P进行的引导不是本发明的核心课题，因此省略其详细的说明。
<第二实施例〉
以下，对本发明的第二实施例涉及的停车辅助装置2进行说明。由于 [构成]、[目标停车位置的初始设定]以及[向目标停车位置的引导]与第一实 施例相同，因此其参考图1 3并省略说明，这里仅对作为不同点的[向初 始位置的引导]的内容进行说明。
在目标停车位置P被初始设定后，例如在车辆前进到目标停车位置P 附近的地点G上的定时开始进行向初始位置I的引导。
初始位置I的设定与第一实施例相同，因此其参考图4并省略说明。
在本实施例中，在确定了初始位置I后，基本上维持固定的转向角进 行移动，并通过声音向驾驶员指示用于实现该固定的转向角的转向盘转 角。例如，使用声音输入输出装置25来输出"请将转向盘向右打半圈" 等声音消息(参考图7A)。由此，驾驶员能够将车辆容易地移动到初始 位置I。移动所需要的前进驱动力的输出方法与第一实施例相同。
然而，在使车辆从车辆的当前地点G向初始位置I移动的中途可能会 存在障碍物。如果在这种情况下执行上述的基本声音指示，车辆就有可能 与障碍物接触，或者即使不接触也会造成驾驶员感到焦躁。
因此，在本实施例中，比第一实施例更简便地判断在车辆向初始位置 I移动时是否要考虑障碍物的存在，并根据该判断结果来改变引导内容。 图8是示出在初始位置I被确定后由本实施例的停车辅助ECU 70执行的 与向初始位置I进行的引导相关的特征性处理的流程的图。本流程在如上
13述目标停车位置P被初始设定的时刻开始。
首先，停车辅助ECU 70判断雷达装置16是否检测到了障碍物 (S200)。当雷达装置16没有检测到障碍物时，输出上述初始生成的消 息(S250)。
当雷达装置16检测到障碍物时，判断所述检测到的障碍物是否相对 于车辆的行进方向(车辆轴的方向)而存在于目标停车位置P的相反侧 (S210)。
当检测到的障碍物相对于车辆的行进方向而存在于目标停车位置P的 同一侧时，输出上述初始生成的消息(S250)。
另一方面，当检测到的障碍物相对于车辆的行进方向而存在于目标停 车位置P的相反侧时，判断是否能够通过减小转向角来设定初始位置1# (S220)。与第一实施例一样，初始位置1#是在上述可引导区域的范围内 被再次设定的。关于是否能够设定，当向修正后的初始位置1#移动时的转 向角超出车辆的临界转向角时判断为初始位置1#不能设定。
当判断为初始位置1#不能设定时，是不能进行向初始位置1#的引导 的，因此通过声音输入输出装置25等向驾驶员通知中止停车辅助控制， 并中止停车辅助控制(S240)。
当判断为初始位置说能够设定时，导出从车辆的当前地点G移动至初 始位置说时的转向角，并使用声音输入输出装置25来输出该转向角 (S230)。例如输出"请将转向盘向右打四分之一圈"等声音消息。
由此，车辆避开存在于目标停车位置P的相反侧的障碍物而移动(参 考图7B)。因此，即使在车辆向初始位置I移动时受障碍物阻挡的场合 下，也能够提高能够将停车辅助控制执行到最后的可能性。
根据上述的控制，能够在考虑从车辆的当前地点至初始位置的路径上 可能存在的障碍物的情况下将车辆适当地引导至初始位置。
本实施例中的"引导"是通过声音引导来实现的，但也可以通过自动 转向控制或利用多功能显示器20的显示来实现。S卩，不限于通过声音引 导来维持固定的转向角进行移动，也可以分若干次输出有关转向操作的指 示。这样一来，能够更灵活地将车辆引导到初始位置。<第三实施例> [概要]
以下，对本发明的第三实施例涉及的停车辅助装置3进行说明。由于 [构成]、[目标停车位置的初始设定]以及[向目标停车位置的引导]与第一实
施例相同，因此其参考图1 3并省略说明，这里仅对作为不同点的[向初
始位置的引导]的内容进行说明。 [向初始位置的引导]
在目标停车位置p被初始设定后，例如在车辆前进到目标停车位置p
附近的地点G上的时刻开始进行向初始位置I的引导。
初始位置I的设定与第一实施例相同，因此其参考图4并省略说明。 在本实施例中，向初始位置I的引导可以采用任意方式。另外，移动 所需要的前进驱动力的输出方法与第一实施例相同。
图9是示出在初始位置I被确定后由本实施例的停车辅助ECU 70执 行的与向初始位置I进行的引导相关的特征性处理的流程的图。本流程在 如上述目标停车位置P被初始设定的时刻开始。
首先，停车辅助ECU 70判断雷达装置16是否检测到了障碍物 (S300)。当雷达装置16没有检测到障碍物时，进行向初始位置I的引导 (S330)。
当雷达装置16检测到障碍物时，判断所述检测到的障碍物是否相对 于车辆的行进方向(车辆轴的方向)而存在于目标停车位置P的相反侧 (S310)。
当检测到的障碍物相对于车辆的行进方向而存在于目标停车位置P的 同一侧时，进行向初始位置I的引导(S330)。
另一方面，当检测到的障碍物相对于车辆的行进方向而存在于目标停 车位置P的相反侧时，通过声音输入输出装置25等对驾驶员通知中止停 车辅助控制，并中止停车辅助控制(S320)。
由此，能够抑制例如通过自动控制而车辆接触到障碍物的问题。
根据上述的控制，能够在考虑从车辆的当前地点至初始位置的路径上 可能存在的障碍物的情况下将车辆适当地引导至初始位置。以上，利用实施例对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明不 受上述实施例的任何限制，能够在不脱离本发明主旨的范围内施加各种变 形和替换。
另外，本申请要求基于2007年3月8日申请的日本国专利申请第 2007-059060号的优先权，该日本国专利申请的全部内容以引用的方式被 合并记载于本申请文件中。
权利要求
1.一种停车辅助装置，用于将车辆引导至所设定的目标停车位置，所述停车辅助装置包括初始位置引导单元，该初始位置引导单元在预定的定时生成从车辆的当前地点至初始位置的初始位置引导路径，并引导车辆，以使该车辆沿所述初始位置引导路径向所述初始位置移动，其中所述初始位置是开始向所述目标停车位置引导车辆的初始位置；以及障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测车辆周边的障碍物，其中，当在所述生成的初始位置引导路径上存在由所述障碍物检测单元检测到的障碍物时，所述初始位置引导单元生成所述初始位置引导路径以避开由所述障碍物检测单元检测到的障碍物。
2. —种停车辅助装置，用于将车辆引导至所设定的目标停车位置，所述停车辅助装置包括初始位置引导单元，该初始位置引导单元在预定的定时向初始位置引 导车辆，其中所述初始位置是开始向所述目标停车位置弓I导车辆的初始位 置；以及障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测车辆周边的障碍物， 其中，所述初始位置引导单元使得在所述障碍物检测单元检测到相对 于车辆的行进方向而存在于所述目标停车位置的相反侧的障碍物时向所述 初始位置的引导内容、和在所述障碍物检测单元没有检测到相对于车辆的 行进方向而存在于所述目标停车位置的相反侧的障碍物时向所述初始位置 的引导内容不同。
3. 根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，当检测到相对于车辆的行进方向而存在于所述目标停车位置的相反侧 的障碍物时，所述初始位置引导单元通过比没有检测到相对于车辆的行进 方向而存在于所述目标停车位置的相反侧的障碍物时小的转向角来向所述 初始位置引导车辆。
4. 根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，当检测到相对于车辆的行进方向而存在于所述目标停车位置的相反侧 的障碍物时，所述初始位置引导单元判断车辆是否能够在不与由所述障碍 物检测单元检测到的障碍物接触的情况下到达所述初始位置，并且在判断 为车辆能够在不与由所述障碍物检测单元检测到的障碍物接触的情况下到 达所述初始位置时向所述初始位置引导车辆。
5. 根据权利要求3所述的停车辅助装置，其中，当检测到相对于车辆的行进方向而存在于所述目标停车位置的相反侧 的障碍物时，所述初始位置引导单元判断车辆是否能够在不与由所述障碍 物检测单元检测到的障碍物接触的情况下到达所述初始位置，并且在判断 为车辆能够在不与由所述障碍物检测单元检测到的障碍物接触的情况下到 达所述初始位置时向所述初始位置引导车辆。
6. —种停车辅助装置，用于将车辆引导至所设定的目标停车位置，所述停车辅助装置包括初始位置引导单元，该初始位置引导单元在预定的定时向初始位置引 导车辆，其中所述初始位置是开始向所述目标停车位置引导车辆的初始位置；以及障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测车辆周边的障碍物，其中，当所述障碍物检测单元没有检测到相对于车辆的行进方向而存在于所述目标停车位置的相反侧的障碍物时，所述初始位置引导单元向所述初始位置引导车辆。
全文摘要
一种用于将车辆引导至所设定的目标停车位置的停车辅助装置，其包括初始位置引导单元，该初始位置引导单元在预定的定时生成从车辆的当前地点至初始位置的初始位置引导路径，并引导车辆，以使该车辆沿初始位置引导路径向初始位置移动，其中所述初始位置是开始向目标停车位置引导车辆的初始位置；以及障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测车辆周边的障碍物；当在生成的初始位置引导路径上存在由障碍物检测单元检测到的障碍物时，初始位置引导单元生成初始位置引导路径以避开由所述障碍物检测单元检测到的障碍物。
文档编号B60R21/00GK101626921SQ20088000712
公开日2010年1月13日 申请日期2008年2月27日 优先权日2007年3月8日
发明者久保田有一, 伊藤卓也, 大森御幸, 岩切英之, 川端佑辉子, 新田嵩, 牧野靖, 远藤知彦, 铃木大祐 申请人:丰田自动车株式会社