专利名称：一种自动泊车系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种车载设备技术领域，更详细地说是一种自动泊车系统。
背景技术：
近些年，汽车保有量迅速增长，而城市停车空间有限，很多情况下汽车需平行路沿泊车。对于许多驾驶员而言，这种顺列式泊车是一种痛苦的经历，寻找、判断停车位是否合适，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫、与其他车/物发生刮碰等。设想一下，如果汽车能自动检测合适停车位，而后你只需挂倒档，配合油门、离合器、制动器控制，不必再来回折腾，坐定、 放松，其他一切即可自动完成。你不必再为顺列式泊车痛苦、烦恼。这就是我们自动泊车系统的功能。
发明内容
本发明的目的就是为了解决现有技术之不足而提供的一种不仅结构简单，而且使用控制方便的自动泊车系统。本发明是采用如下技术解决方案来实现上述目的一种自动泊车系统，其特征在于，它包括雷达传感器和与其连接的控制系统，雷达传感器主要由一组侧面距离传感器和一组前后辅助传感器构成，用于采集车身周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传送给控制系统；控制系统将所述的雷达传感器采集到的数据进行分析处理，通过CAN总线连接原车显示系统，并获取汽车状态信号，对所述数据进行实时、综合分析处理后，生成合适停车位及理论倒车远动轨迹，通过CAN总线进行汽车转向控制及连接原车显示系统，实时显示自动泊车系统工作过程提示信息。作为上述方案的进一步说明，所述控制系统获取的汽车状态信号包括车速、档位信号、方向盘外施力数据、车轮转角信号、电子稳定程序状态信号，雷达传感器使用超声波发送、接收，计算超声波发波到接收到回波的时间量，将采集的时间量数据传送至控制系统。所述侧面距离传感器安装于汽车前部两侧，被用于测量可停车位，并且在泊车过程中监测汽车前部末端的侧向空位，也被用于计算驶过角。所述前后辅助传感器安装于汽车前后保险杠，用于测量汽车与附近障碍物的距离和停车距离控制。所述的控制系统对收集到的各种数据分析处理，寻找合适停车位，计算出理论倒车远动轨迹，计算汽车实际位置，控制汽车转向，使汽车按理论倒车运动轨迹泊车入位。本发明采用上述技术解决方案所能达到的有益效果是
本发明采用雷达传感器和控制系统相结合的方式，雷达传感器采集车身周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传送给控制系统，控制系统将所述的雷达传感器采集到的数据进行分析处理，通过CAN总线上获取的汽车状态信号，对所述数据进行实时、综合分析处理后，生成合适停车位及理论倒车远动轨迹，通过CAN总线进行汽车转向控制及连接原车显示系统，实时显示自动泊车系统工作过程提示信息，在平行路沿泊车的情况下，能自动寻找合适泊车位，在泊车过程中进行车轮转向控制，实现自动停车入位。
图1为本发明自动泊车系统的结构方框图； 图2为图1的自动泊车系统的工作流程方框图。附图标记说明1、雷达传感器2、控制系统。
具体实施例方式如图1和图2所示，本发明一种自动泊车系统，该系统包括两部分，雷达传感器1 和控制系统2，雷达传感器1使用超声波发送、接收，计算超声波发波到接收到回波的时间量，将采集的时间量数据传送至控制系统，其中，雷达传感系统可分为侧面距离传感器和前后辅助传感器，侧面距离传感器安装于汽车前部两侧，它们被用于测量可能停车位，并且在泊车过程中监测汽车前部末端的侧向空位，也被用于计算驶过角，前后辅助传感器安装于汽车前后保险杠，用于测量汽车与附近障碍物的距离和停车距离控制。所述的控制系统对收集到的各种数据分析处理，寻找合适停车位，计算出理论倒车远动轨迹，计算汽车实际位置，控制汽车转向，使汽车按理论倒车运动轨迹泊车入位。参阅附图2，为该系统的工作流程方框图，汽车驾驶员要进行顺列式泊车作业时， 可启动该自动泊车系统，控制系统自诊断及诊断各与之相连系统的正常工作与否，控制系统从CAN总线上获取车速信息、电子稳定程序状态信号，当电子稳定程序状态打开，车速在约定范围内时，系统激活，通过雷达传感器传送的数据分析处理，寻找汽车侧面合适停车位，检测到合适停车位后，驾驶员将汽车挂入倒车档，系统进入自动泊车过程，控制系统会计算出一条理论倒车远动轨迹，泊车过程中，控制系统结合从CAN总线获取的车轮转角信息及车速信息，雷达传感器传送信息的分析处理，计算出汽车实际位置，根据汽车实际位置的不断变化，控制系统不断通过CAN总线进行汽车转向控制，使汽车实际远动轨迹与理论倒车远动轨迹重合，确保汽车能进入停车位，泊车过程中，控制系统会通过CAN总线实时监测车速、档位信号、方向盘外施力数据、电子稳定程序状态，当上述信息满足约定条件或泊车过程超过约定时间时，控制系统将自动关闭，汽车已停入停车位，但还未摆正，控制系统会识别并提示驾驶员，这时驾驶员需在汽车完全停稳后退出倒档，等待控制系统摆正车轮挂入前进挡向前行驶一段距离，直到控制系统提示停车完成，控制系统通过雷达传感系统的实时数据分析处理，判断车身是否摆正、停车是否完成。控制系统通过CAN总线连接原车显示系统，实时显示自动泊车系统工作过程提示信息，和通过蜂鸣器声音紧缓实时提示汽车与周围物体的距离。以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
权利要求
1.一种自动泊车系统，其特征在于，它包括雷达传感器和与其连接的控制系统，雷达传感器主要由一组侧面距离传感器和一组前后辅助传感器构成，用于采集车身周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传送给控制系统；控制系统将所述的雷达传感器采集到的数据进行分析处理，通过CAN总线连接原车显示系统，并获取汽车状态信号，对所述数据进行实时、综合分析处理后，生成合适停车位及理论倒车远动轨迹，通过CAN总线进行汽车转向控制及连接原车显示系统，实时显示自动泊车系统工作过程提示信息。
2.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统，其特征在于，所述控制系统获取的汽车状态信号包括车速、档位信号、方向盘外施力数据、车轮转角信号、电子稳定程序状态信号， 雷达传感器使用超声波发送、接收，计算超声波发波到接收到回波的时间量，将采集的时间量数据传送至控制系统。
3.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统，其特征在于，所述侧面距离传感器安装于汽车前部两侧，被用于测量可停车位，并且在泊车过程中监测汽车前部末端的侧向空位， 也被用于计算驶过角。
4.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统，其特征在于，所述前后辅助传感器安装于汽车前后保险杠，用于测量汽车与附近障碍物的距离和停车距离控制。
5.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统，其特征在于，所述的控制系统对收集到的各种数据分析处理，寻找合适停车位，计算出理论倒车远动轨迹，计算汽车实际位置，控制汽车转向，使汽车按理论倒车运动轨迹泊车入位。
全文摘要
本发明公开了一种自动泊车系统，其特征在于，它包括雷达传感器和与其连接的控制系统，雷达传感器主要由一组侧面距离传感器和一组前后辅助传感器构成，用于采集车身周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传送给控制系统；控制系统将所述的雷达传感器采集到的数据进行分析处理，通过CAN总线连接原车显示系统，并获取汽车状态信号，对所述数据进行实时、综合分析处理后，生成合适停车位及理论倒车远动轨迹，通过CAN总线进行汽车转向控制及连接原车显示系统，实时显示自动泊车系统工作过程提示信息。本发明控制系统通过CAN总线连接原车显示系统，实时显示自动泊车系统工作过程提示信息，和通过蜂鸣器声音紧缓实时提示汽车与周围物体的距离。
文档编号B60W30/06GK102303604SQ20111017877
公开日2012年1月4日 申请日期2011年6月29日 优先权日2011年6月29日
发明者伍栋杨, 周华丰, 李建华, 程荣飞, 胡代春 申请人:广东好帮手电子科技股份有限公司