一种用于车辆自动驾驶机器人的轨迹跟踪控制方法

文档序号:3833562阅读:648来源:国知局
专利名称:一种用于车辆自动驾驶机器人的轨迹跟踪控制方法
技术领域
本发明涉及车辆电子控制技术,尤其涉及车辆自动驾驶机器人的轨迹跟踪控制。
背景技术
自动驾驶车辆是传感技术、计算机技术、控制技术等高速发展的产物。自动驾驶为解决交通拥堵、提高行驶安全性以及特殊场合应用提供便利。美国和德国是世界上研究自动驾驶车辆可行性和实用性最好的国家。早在20世纪70年代,美国就提出了自主地面车辆(ALV)计划,能在校园环境中自主驾驶,但车速不高。德国汉堡公司研制的无人驾驶汽车由德国大众汽车公司生产的帕萨特改装而成的,可在复杂的城市道路系统中实现无人驾驶。我国自动驾驶汽车开发较国外稍晚。2003年,由中国第一汽车集团公司和国防科学技术大学合作研制的红旗CA7460自动驾驶轿车试验成功,标志着中国第一辆自动驾驶轿车的诞生。该车由安装在驾驶室两侧的两台摄像机感知环境信息,由车载主控计算机和相应的软件进行路径规划,控制软件按照需要跟踪的路径和汽车行驶动力学,向方向盘控制器、油门控制器和刹车控制器发出动作指令,操纵汽车按规划好的路径前进。自动驾驶系统有两大关键技术车辆定位和车辆控制技术。车辆的控制技术是汽车自动驾驶的核心,主要包括车速控制和方向控制等几个部分。车速控制是设计控制器实现车辆实际运行车速按照期望值变化,方向控制是设计控制器实现车辆按照期望的轨迹或路径行驶,同时保持车辆行驶的稳定性。车辆自动驾驶机器人具有对车辆的操纵和控制准确、持续工作时间长、试验效率高、重复性好和测试精度高等优点,可以代替人工驾驶安全地完成各种汽车性能考核和可靠性等道路测试试验。特别地,在可靠性试验中,控制驾驶机器人驾驶车辆,试验过程中如何使车辆以尽可能小的偏差沿着固定的线路行驶以提高驾驶精度是非常有必要进行研究与探讨的。目前与车辆轨迹跟踪控制方法相关的专利有1)专利1
发明者余贵珍, 俞志华, 康乐, 李芹 申请人:北京航空航天大学
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