专利名称：用于确定泊车轨迹的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于在考虑为了至少打开驾驶员车门而定义的安全距离的情况下确定车辆进入横向泊车位的泊车轨迹的方法以及ー种驾驶辅助装置。
背景技术：
已知了支持车辆进入泊车位的泊车过程的泊车辅助系统，其中区分在很大程度上与街道走向、路缘石或街道边缘平行地定向的纵向泊车位和车辆横向于或在很大程度上垂直于街道走向取向的所谓的横向泊车位。以下泊车辅助系统是已知的其在从旁驶过时通过合适的传感机构来测量泊车位，计算进入认为合适的泊车位中的相应泊车轨迹以及将驾驶员引导到泊车位中泊车位置中，其中可以被动地或者主动地进行实施。在被动实施中，通过用户界面向驾驶员传送转向角预给定以及起动命令和停止命令，以便达到尽可能理想的泊车位置。在主动实施中，驾驶员开始泊车过程，其中系统全自主地负责所有动作。另外， 以下实施方式是已知的其中驾驶员仅仅负责起动过程和制动过程，而转向过程由系统来负责。在进入横向泊车位的泊车过程中，泊车位的周围环境情况的检测是特别重要的。由DE 10 2008 058 652 Al公开了ー种用于计算机动车进入横向泊车位的泊车轨迹的方法，所述方法基于由超声传感器检测的測量数据，所述测量数据基于预期的測量数据进行处理。所述预期的測量数据包括机动车辆的特有的宽度和/或长度、外后视镜的尺寸和形状対称性以及空位的特有尺寸。如此进行泊车轨迹的确定，使得车辆占据在泊车位中居中的理想泊车位置。由DE 60 2004 006 797 T2公开了ー种泊车辅助系统，其能够使使用者确定由系统检测到的泊车框中的目标泊车框。在此，目标泊车框可以是任意选择的，从而例如车辆没有居中停泊，而是更接近当前泊车框的一侧或者相对于中线倾斜地停放，其中可以绕过障碍物或者无障碍地打开或关闭车门。另外，由DE 10 2006 046 827 Al公开了ー种用于泊车支持的方法，其中在车辆在泊车位中的定位还没有结束时确定泊车位的实际尺寸。基于所确定的实际数据求得轨迹，所述轨迹还考虑目标位置，所述目标位置注意车辆的个人占用。因此，目标位置不是居中地而是在侧向上错开地位于泊车位中，从而与相邻车辆保持所需的安全距离。
发明内容
根据本发明的用于确定车辆进入横向泊车位的泊车轨迹的方法包括检测车辆的周围环境的数据和至少ー个限界横向泊车位的至少ー个纵侧的物体，其中求得横向泊车位中的目标泊车位置，所述目标泊车位置考虑用于打开驾驶员车门的定义的安全距离。另外包括确定泊车轨迹以及向驾驶员或驾驶辅助系统传送相应的指示以驶过所述泊车轨迹。相应的驾驶辅助系统可以自主地或半自动地实施泊车过程。在此，定义的安全距离是以下距离所述距离如此程度地允许至少打开驾驶员车门而不威胁或损坏驾驶员车门和/或位于驾驶员车门的摆动范围内的障碍物，使得可以实现舒适的上车或者下车。有利的是，用于将车辆定位到横向泊车位中的目标泊车位置中的所求得的泊车轨迹考虑泊车位的周围环境，从而在目标泊车位置中保持用于至少打开驾驶员车门的足够的、定义的安全距离。因此，车辆被主动或被动地引导到理想的泊车位置中，其中有利地还通过所述方法确定进入横向泊车位的起动方向和车辆定向，以便达到尤其是窄的横向泊车位中的理想目标泊车位置。在理想目标泊车位置中，在待泊车的车辆的车辆侧面上保持足够的、定义的安全距离，所述安全距离足以无危险地打开驾驶员车门。同样，考虑为了打开相邻停泊的车辆的驾驶员车门应保持的必要距离。用于确定车辆进入横向泊车位的泊车轨迹、即车辆从当前位置到所期望的泊车位置的泊车路径的方法基于在车辆从旁驶过时检测的数据。横向泊车位理解为以下泊车位其相对行驶方向横向地或至少倾斜地设置，其至少完全地或部分地由线限界、例如停车场上的泊车位(Parkbuchten)或者车库、车库入口中的泊车位置等等。所述数据提供可供车辆使用的泊车框的信息，所述泊车框可以由限界或不限界的物体包围。尤其是横向泊车位的至少ー个纵侧上的限界的物体例如可以是已停泊的车辆、或多或少封闭的泊车位的墙壁 或护篱或标记线。不限界的物体可以是饮料罐或水洼，其在理论上可以被驶过并且因此不一定需要考虑。可以通过至少ー个检测单元进行数据的检测，其中例如使用无接触传感器，例如超声传感器、PMD传感器、激光雷达传感器或雷达传感器或摄像机或不同无接触传感器的组合。例如可以继续处理所检测的数据，以便获得泊车位的周围环境模型。在此，所检测的数据可以实现泊车位的周围环境区域的三维成像，其中可以将在周围环境中检测到的物体进一步归类为可以被驶过的扁平物体以及表示不能被驶过的界限的非扁平物体。车辆进入横向泊车位的泊车轨迹的确定基于所检测的数据，其中考虑例如在泊车位的至少ー个纵侧上何时检测到限界横向泊车位的物体。在此，泊车轨迹可以规定车辆从其当前位置出发以直线驶入或者曲线驶入(所谓的横向驶入)引导到横向泊车位中目标泊车位置中。区分多个停车场情况，这些停车场情况将车辆沿着相应匹配的泊车轨迹引导到车辆的相应匹配的目标泊车位置中。如果横向泊车位在平行的纵侧上没有由限界的物体包围，而是例如通过施加在地面上的泊车框标记，则可以如此确定泊车轨迹，使得车辆在所标记的横向泊车位中居中地达到理想的目标泊车位置。但如果横向泊车位在至少ー个纵侧上由至少ー个物体(例如相邻停泊的车辆或墙壁或护篱)限界，则在考虑检测到的物体的情况下确定泊车轨迹。因此，可以向驾驶员预给定泊车轨迹，其中车辆如此停放在目标泊车位置中，使得为驾驶员提供空间足以打开其驾驶员车门。车辆尤其可以不被居中地停泊在所限界的横向泊车位中，而是目标泊车位置可以相对于中心在侧向上错开。在确定泊车轨迹时考虑在哪个纵侧上存在至少ー个限界的物体以及所述物体的取向和定向。例如，检测相邻停泊的车辆的定向以及尤其是所述停泊的车辆的驾驶员车门的位置。另外，通过泊车轨迹向驾驶员和/或系统建议进入泊车位的起动方向、尤其是在向前方向上还是在向后方向上驶入横向泊车位，使得车辆在向前方向上或向后方向上取向地停泊。在此考虑在所达到的目标泊车位置中为待泊车的车辆的驾驶员提供足以打开自己的驾驶员车门的空间。另外，尤其是考虑如果所述至少一个限界的物体是已停泊的车辆，则同样为了打开其驾驶员车门为所述车辆提供相应的空间。对于具有在两个平行的纵侧上由限界的物体、尤其是相邻的车辆包围的泊车框的小的横向泊车位，根据本发明的方法是特别重要的。通过根据本发明的方法如此确定由车辆在所限界的横向泊车位中占据的目标泊车位置，使得考虑限界的物体、其位置以及可能其在周围环境中的取向。如果限界的物体是车辆，则在根据本发明的一个实施方式中或者由驾驶员或者由相应的检测单元来检测所述已停泊的车辆的泊车定向。因此存在以下可能性不仅在考虑打开自己的驾驶员车门所需的空间的情况下求得待泊车的车辆的待确定的匹配泊车轨迹，而且还考虑出于安全方面的原因在可能至少打开相邻停泊的车辆的驾驶员车门时应当保持的空间需求。因此，不仅可以向驾驶员传送在侧向上相对于所限界的泊车框的中心错开的目标泊车位置而且还可以向驾驶员显示最有利的泊车方向、即在向前方向上或者在向后方向上。如果由系统确定为合适的横向泊车位仅仅在一个纵侧上由定位在那 里的车辆限界，则根据本发明的方法确定的匹配的泊车轨迹规定理想的目标泊车位置，其中尤其是待泊车的车辆的取向匹配于已经停放的、相邻的车辆的泊车方向。如果在已经停放的、相邻的车辆的情况下驾驶员车门在所对准的横向泊车位置的方向上打开，则目标泊车位置从横向泊车位的中心如此在侧向上错开，使得相邻定位的车辆之间的距离增大。此外，确定待泊车的车辆的取向，其规定与已经停放的车辆相反的方向。相反，如果相邻停泊的车辆的驾驶员车门不在所对准的横向泊车位的方向上打开，则目标泊车位在所停放车辆的方向上从中心错开(如果待泊车的车辆以相反的方向驶入横向泊车位)。因此，为待泊车的车辆的驾驶员提供用于舒适地离开其车辆的距离。但如果例如在对应于相邻停泊的车辆的方向上驶向横向泊车位是更有利的，则匹配的泊车轨迹规定待泊车的车辆达到目标泊车位置，在所述目标泊车位置中相邻的车辆之间距离增大。如果所对准的横向泊车位位于两个已经由车辆占据的泊车位之间，则根据本发明求得匹配的泊车轨迹，其既最优化待泊车的车辆的方向(即在向前取向或向后取向上)也建议可能相对于所对准的横向泊车位的中心线偏移的目标泊车位置。在此尤其考虑如果进入所对准的横向泊车位的所确定的起动方向由于周围环境条件而是优选的，则如此匹配所确定的泊车轨迹，使得在相邻定位的车辆之间存在足够的距离，所述距离无问题地实现相应的驾驶员车门的打开。优选地，相邻的车辆的驾驶员车门不在相同的平面内相对置，而是彼此错开并且因此彼此平行地打开。
在附图中示出并且在以下描述中详细阐述本发明的实施例。附图示出图I :根据现有技术的横向泊车位中的泊车情况中的车辆；图2 :根据本发明的方法的横向泊车位中的泊车情况中的车辆；图3 :车库中的泊车情况中的车辆；图4a和4b :根据本发明的方法在两个相邻停泊车辆的情况下横向泊车位中的泊车情况中的车辆。
具体实施例方式在图I中示出了车辆10，其停泊在由线12限界的横向泊车位14中，其中横向泊车位14的中心线以附图标记15表示。在相邻的泊车位中停有车辆16、18。可以借助于车辆10上设置的合适传感机构来测量可供用于泊车到横向泊车位14中的宽度20。借助于传感机构来检测车辆的周围环境，其中例如可以使用车辆的所有侧面上的超声传感器来测量到限界物体的距离。另外，借助视频系统可以求得和分析处理标记。例如还可以使用红外传感器、PMD传感器、雷达传感器、激光雷达传感器或视频距离测量装置。基于所求得的横向泊车位14的宽度20，进行用于泊车过程的泊车轨迹22的确定。在图I中示出的现有技术的示例中，泊车轨迹22沿着划分为多个区段的路径延伸。尤其是设有直线区段和/或曲线区段，沿着所述直线区段和/或曲线区段以向前行驶或向后行驶将车辆10引导到其目标泊车位置中。在图I示出的示例中，目标泊车位置居中地位于横向泊车位14中，即车辆10的主轴线24与横向泊车位14的限界线12具有相同的距离，或者主轴线24与泊车可能性的边缘分别具有对应于宽度20的一半的距离26。横向泊车位14的中心线15与主轴线24重
八
口 ο定位在横向泊车位14中的车辆10例如以向前行驶沿着泊车轨迹22驶入。为了打开驾驶员车门28需要定义的安全距离30，所述安全距离30应当足以使得驾驶员可以舒适地离开车辆10。可能的副驾驶员可能在真正的泊车过程之前下车，从而尤其是在窄的横向泊车位14的情况下车辆10的驾驶员侧的定义的安全距离30是重要的。因此，对于车辆10，由车辆宽度32和用于无危险地打开驾驶员车门28的定义的安全距离30得出横向泊车位14的所需的宽度20。在目标泊车位置中应当保证提供用于打开驾驶员车门28的定义的安全距离30。在图I中示出的示例中(其中根据现有技术车辆10居中地定位在横向泊车位14中)，在驾驶员侧保留的空位距离34小于充分地打开驾驶员车门28以便可以舒适地离开车辆10所需的定义的安全距离30。在图2中示出的根据本发明的方法的泊车情况的实施例中，相同的元素以在图I中使用的附图标记表示。停泊在具有宽度20的横向泊车位14中的车辆10由停在相邻的泊车位中的车辆16、18包围。如从图2中可以看到的那样，以22表示根据现有技术通向居中的目标泊车位置的泊车轨迹，其中车辆10的主轴线24位于横向泊车位14的中心线15上。与此不同地，36表示匹配的泊车轨迹，其通向在侧向上、在此向右偏移的目标泊车位置，其中车辆10的主轴线24不是居中地位于横向泊车位14中，而是相对于中心线15错开。车辆10的主轴线24与泊车可能性的界限(在此是相邻停泊的车辆18、16)之间的宽度表示为距离38，其包括用于无危险地打开驾驶员车门28的定义的安全距离30。因此，为了打开驾驶员车门28，在驾驶员侧保留关于主轴线24的距离38，其中定义的安全距离30可供驾驶员使用，所述安全距离30使驾驶员能够舒适地离开车辆10。在图3中示出了如下泊车情况车辆10定位在由墙壁40限界的横向泊车位14中，例如车库中。另外可以从图3中看到，在考虑用于至少打开驾驶员车门28的情况下可以沿着匹配的泊车轨迹36a、36b借助于横向驶入(即从左侧36a或从右侧36b接近横向泊车位14)或者借助于直线驶入37实现自适应的泊车。视情况而定，匹配的驶入轨迹36a、36b、37包括相应的曲线区段和/或直线区段。在所示的实施例中，车辆10在向前方向上沿着匹配的泊车轨迹36a、36b、37引导到其目标泊车位置中，使得所述目标泊车位置相对于横向泊车位14的中心线15向右偏移。因此得出车辆左侧上关于主轴线24的距离38，其中提供用于打开驾驶员车门的定义的安全距离30。同样可能的是，以向后行驶沿着匹配的泊车轨迹36a、36b、37引导车辆，其中在车辆一侧上保持相应的距离38。在右侧驾驶的车辆的情形中考虑车辆右侧上包括定义的安全距离30的距离38，并且相应地求得泊车轨迹36a、36b、37。在图4a和4b中示出了车辆10的泊车情况，所述车辆定位在横向泊车位14中。横向泊车位14位于停有车辆16和18的另外的泊车位之间。在根据本发明的方法的一个实施方式中，例如通过基于视频的系统和/或由驾驶员确定相邻停泊的车辆16和18的取向。在图4a中示出的泊车情况中，车辆16和18在向前方向上定位在其泊车位中。同样可能的是，两个车辆16、18在向后方向上定位。在向前方向上车辆16的驾驶员(在左侧驾驶的车辆的情况下)在待泊车到横向泊车位14中的车辆10的方向上向左打开驾驶员车门42。对于车辆18，驾驶员侧上的车门44同样向左打开并且因此不在待泊车到横向泊车位14中的车辆10的方向上打开。根据本发明，建议匹配的泊车轨迹36，其中车辆10在图4a中示出的实施例中优选占据目标泊车位置中的向后方向，即沿着向后行驶驶过匹配的泊 车轨迹36。在车辆16、18的取向相反时建议向前行驶。另外，匹配的泊车轨迹36规定相对于横向泊车位14的中心线15向左偏移的目标泊车位置。因此，向车辆10的驾驶员提供足以打开其驾驶员车门28的距离38，并且同时避免在待泊车的车辆10的方向上打开车辆16的驾驶员车门42时低于定义的安全距离30。在图4b中示出了以下泊车情况车辆16在一个方向上取向并且车辆18在一个相反的方向上停在与横向泊车位14相邻的泊车位中。根据本发明，向车辆10的驾驶员传送匹配的泊车轨迹36，所述泊车轨迹示出相对于横向泊车位14的中心线15在侧向上错开的目标泊车位置。如此确定匹配的泊车轨迹36的偏移的侧，使得相邻的车辆10、16、18的驾驶员车门不在一个平面内相对置地而是彼此错开地并且彼此平行地打开。在哪一侧进行目标泊车位置相对于横向泊车位14的中心线15的偏移取决于车辆10在哪个方向上(即在向前方向上或在向后方向上)驶入横向泊车位14中。如果向前驶入证实是优选的，则目标泊车位置向右偏离。如果向后驶入是优选的，则目标泊车位置向左偏移。
权利要求
1.用于确定车辆(10)进入横向泊车位(14)的泊车轨迹(36a，36b，37)的方法，所述方法包括以下步骤 a)检测所述车辆(10)的周围环境的数据以及检测至少一个限界所述横向泊车位(14)的至少一个纵侧的物体(12，16，18)； b)在包含用于打开所述车辆(10)的驾驶员车门(28)的至少一个定义的安全距离(30)的情况下求得所述车辆(10)在所述横向泊车位(14)中的目标泊车位置； c)确定用于达到在步骤b)中求得的目标泊车位置的泊车轨迹(36a，36b，37)； d)向驾驶员或用于实施所述方法的驾驶辅助系统进行输出以实施所述泊车轨迹(36a,36b,37)。
2.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述车辆(10)的目标泊车位置相对于所述横向泊车位(14)的中心线(15)在侧向上错开。
3.根据权利要求I或2所述的方法，其特征在于，在所述车辆(10)的所述目标泊车位置中，至少在驾驶员侧提供为了打开所述驾驶员车门(28)定义的与限界的物体(12，16，18)的安全距离(30)。
4.根据权利要求I至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆(10)在向前运动中驶过所述泊车轨迹(36a，36b，37)。
5.根据权利要求I至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆(10)在向后运动中驶过所述泊车轨迹(36a，36b，37)。
6.根据权利要求I至5中任一项所述的方法，其特征在于，以直线驶入或横向驶入驶过所述泊车轨迹(36a，36b，37)。
7.根据权利要求I至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个限界所述横向泊车位(14)的至少一个纵侧的物体(12，16，18)是车辆(16，18)，所述车辆(16，18)的停泊方向以及打开所述车辆(16，18)的驾驶员车门(42，44)的方向被求得。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个车辆(16，18)的停泊方向由所述车辆(10)的驾驶员求得。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个车辆(16，18)的停泊方向由检测单元求得。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆(10)的目标泊车位置时考虑所述至少一个车辆(16，18)的停泊方向。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在确定所述泊车轨迹(36a，36b，37)时考虑所述至少一个车辆(16，18)的停泊方向，其中在确定所述泊车轨迹(36a，36b，37)时考虑用于打开所述车辆(10)的车门的定义的安全距离(30)。
12.用于支持车辆(10)进入横向泊车位(14)的泊车过程的驾驶辅助装置，其具有至少一个检测单元，用于检测所述车辆(10)的周围环境的数据；用于根据权利要求I至11中任一项所述的方法确定到目标泊车位置的泊车轨迹(36a，36b，37)的单元；输出单元，用于输出关于所述目标泊车位置的信息以及用于泊车或者用于自动地控制所述泊车的行驶指
全文摘要
本发明涉及一种用于确定车辆(10)进入横向泊车位(14)的泊车轨迹(36a，36b，37)的方法，所述方法包括以下步骤检测车辆(10)的周围环境的数据以及检测至少一个限界横向泊车位(14)的至少一个纵侧的物体(12，16，18)；在包含用于打开车辆(10)的驾驶员车门(28)的至少一个定义的安全距离(30)的情况下求得车辆(10)在横向泊车位(14)中的目标泊车位置；其中，还确定用于达到所求得的目标泊车位置的泊车轨迹(36a，36b，37)，以及向驾驶员或上级系统进行输出以实施所述泊车轨迹(36)。
文档编号B60W40/02GK102815297SQ20121018683
公开日2012年12月12日 申请日期2012年6月7日 优先权日2011年6月8日
发明者S·诺德布鲁赫 申请人:罗伯特·博世有限公司