专利名称：用于进行马达力矩调节的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于对车辆中的驱动马达进行马达力矩调节的方法。
背景技术：
在DE 195 06 364 C2中说明了一种车辆控制系统，对于该车辆控制系统来说借助于导航装置来确定当前的车辆位置并且根据车辆位置通过车辆的制动装置及转向系统的影响来改变车辆状态。为了比如能够以较高的安全性通过弯道，在识别出前面存在的弯道之后通过制动装置的操纵来降低车速并且通过对转向系统的加载来控制车辆穿过弯道。从导航装置中获取的信息用于在制动装置与转向系统中产生用于调节系统的额定规定值。
发明内容
本发明的任务是，在车辆的周围环境中识别出障碍的情况下提高车辆安全性。
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该任务按本发明用权利要求I所述特征得到解决。从属权利要求表明有利的改进方案。借助于所述按本发明的方法，可以调节车辆中驱动马达的马达力矩，以提高车辆安全性。如果通过车辆中的用来对车辆周围环境进行监控的周围环境传感装置识别出障碍，则对马达力矩进行更改。在这种情况下，相对于由驾驶员预先给定的期望力矩来降低所述驱动马达的实际的马达力矩，其中不仅考虑在限制最大输出的马达力矩的意义上的降低而且考虑在马达力矩曲线中受限制的上升的意义上的降低。所述限制要么直接地通过对马达力矩的直接的干预来进行要么间接地通过对影响着马达力矩的状态参量比如车辆的纵向加速度的干预来进行。所述马达力矩的大小及上升程度要么可以交替地受到限制要么可以累积地受到限制。由此获得这样的优点，即由驾驶员施加的加速踏板操纵与无驱动力矩限制的系统相比不是直接地得到转换，而更确切地说按限制的类型以降低了的方式引起力矩上升。马达力矩的限制引起更为缓慢的速度形成(Geschwindigkeitsaufbau),从而在碰撞的情况下可以显著降低或者必要时甚至避免人员或财物损伤。在此减轻驾驶员的惊恐反应，使得加速踏板的在无意之中过于猛烈的操纵仅仅引起降低了的车辆加速。对于手动档的车辆来说，离合器踏板的突然的操纵或者说离合器踏板的滑脱也会导致较高的马达力矩上升，这一点可以借助于按本发明的方法来得到减轻。所述方法有利地在速度极限值之下使用。由此尤其考虑在手动实施的停放或者说倒车出来状况中使用，所述手动实施的停放或者说倒车出来的状况一方面在于车辆与紧挨着处于车辆附近的障碍之间的微小的间距并且另一方面在于在通过驾驶员来操纵踏板、转向系统及变速器方面的较高的活动性，这隐藏着错误行为的危险。此外，存在着这样的危险，即在调车过程中人员、车辆或者物体进入到车辆的行驶轨迹中。通过马达力矩的降低，来缓和具有在无意之中错挂的挡位(向前运动取代倒车运动或者说相反)或者具有通过驾驶员引起的过于猛烈的加速度(加速踏板的过于猛烈的操纵或者离合器踏板的滑脱)的停放状况。所述方法优选在速度极限值之下使用。如果车速超过所述极限值，那么按照第一种实施变型方案取消驱动力矩的限制。但是，在另一种实施变型方案中，也可能有意义的是，在车辆周围环境中识别出障碍的情况下也在所述速度极限值之上允许降低驱动力矩，其中必要时可以使用不同的用于马达力矩的极限值。也可以在不依赖于速度的情况下也就是说在没有限制到速度极限值的情况下实施驱动力矩的降低。在大小和/或梯度方面限制所述驱动力矩，这一点同样可能取决于不同的车辆状态参量或者周围环境信息。比如如此考虑到与车辆与所识别的障碍之间的间距的相关性，从而随着间距的减小也降低所述驱动力矩。为了影响所述马达力矩，比如更改驾驶员协助系统比如电子稳定程序(ESP)的参数，在此通过所述驾驶员协助系统可以影响所述马达力矩。但是，作为补充方案或者替代方案，也可以在调节仪或者说控制仪中或者说在驾驶员协助系统中更改用于调节系统的额定
规定值，用于降低所述马达力矩。周围环境信息从在车辆中携带的周围环境传感装置中获得。比如考虑使用基于超声波、雷达及激光雷达的传感器和/或光学的传感器或者说从视频中获取的信息。也可以利用车内的导航仪的信息。必要时也可以利用在车外获取的比如第三车辆的周围环境信息，其中所述周围环境信息通过车对车-通信联系来传输。按照另一种有利的实施方式，如果存在着特定的前提，则又取消所述马达力矩的限制。比如，如果取消障碍，则又可以将所述马达力矩提高到原来的数值。也可以使用所述马达力矩的在时间上受控制的曲线，方法是在时间控制的情况下又提高所述马达力矩。除此以外，也考虑通过滤波器来提高马达力矩。提高的马达力矩对于车速低于极限值的情况来说在特定的状况中比如在牵弓I车辆时可能也是必要的。所述方法在车辆中的调节仪或者说控制仪中执行，所述调节仪或者说控制仪必要时是驾驶员协助系统比如电子稳定程序ESP的组成部分。
其它的优点和有利的实施方式可以从其它的权利要求
及附图中获知，在附图中示出了具有单个的方法步骤的流程图，所述单个的方法步骤用于实施用于进行马达力矩调节的方法。
具体实施例方式所述第一方法步骤I标记用于对车辆中的驱动马达进行马达力矩调节的方法的开始，其中在该实施例中将马达力矩限制到停放或者说倒车出来状况上，在所述停放或者说倒车出来状况中车速低于速度极限值。车速的检查在下一个方法步骤2中进行。通过车辆自身的传感装置来提供当前的车速的数值，将该数值与预先给定的速度极限值进行比较。如果当前的车速低于所述车速极限值，那么紧接在是分支(“Y”)后面继续进行到下一个方法步骤3。然而如果当前的车速高于速度极限值，那么紧接着否分支(“N”)后面又朝步骤I返回到方法的开始并且以周期性的间隔重新执行整个方法。在方法步骤3中，借助于在车内携带的周围环境传感装置来产生周围环境信息，所述周围环境传感装置比如包括用于较大的距离的雷达传感器和用于较小的距离的超声波传感器。原则上也可以考虑其它的传感器类型，比如适合于对车辆周围环境中的障碍进行探测的激光雷达传感器或者基于视频的信息。在下一个方法步骤4中进行询问，车辆与在车辆的周围环境中发现的障碍比如第三车辆之间的间距是否低于允许的极限值。如果不是这种情况，那么车辆与障碍之间的当前的间距就高于极限值并且由此足够大，从而不必采取限制力矩的措施；在这种情况下，紧接在否分支后面又朝步骤I返回到方法的开始。然而如果所述间距低于允许的极限值，那么车辆就在紧靠着所述障碍的附近并且紧接在是分支的后面继续进行到下一个方法步骤5，在该方法步骤5中关于驾驶员期望力矩实施驱动马达的实际的马达力矩的限制。所述限制不仅可以涉及马达力矩的绝对的大小而且涉及马达力矩曲线中的上升情况或者说梯度。原则上不仅考虑所述驱动力矩的大小及梯度的交替的限制而且考虑其累积的限制。在接下来的方法步骤6中保存了时间流程，该时间流程应该保证，在所定义的时间限制到期之后取消所述马达力矩的限制。如果自马达力矩的限制的开始起过去的时间还在所述时间限制之内，那么紧接在是分支之后又返回到方法步骤6的开始并且以周期性的间隔来重新检查所述时间限制的超过情况，其中在所述时间限制之内所述马达力矩的限制`在持续。如果所述过去的时间再也不在所述时间限制之内，那么紧接在否分支之后继续进行到下一个方法步骤7，在该方法步骤7中取消所述马达力矩的在大小和/或梯度方面的限制。由此结束所述方法。
权利要求
1.用于对车辆中的驱动马达进行马达力矩调节的方法，其中通过周围环境传感装置来对车辆周围环境进行监控并且在识别出障碍时相对于驾驶员期望力矩来降低实际的驱动马达力矩。
2.按权利要求I所述的方法，其特征在于，在识别出障碍的情况下只有在车速低于极限值时才实施马达力矩的降低。
3.按权利要求I或2所述的方法，其特征在于，改变驾驶员协助系统比如ESP系统(电子稳定程序)的至少一个对马达力矩产生影响的参数。
4.按权利要求I到3中任一项所述的方法，其特征在于，改变用于调节系统的额定规定值。
5.按权利要求I到4中任一项所述的方法，其特征在于，对来自超声波、雷达、激光雷达和/或视频的周围环境息加以考虑。
6.按权利要求I到5中任一项所述的方法，其特征在于，在进行参数调节时额外地对来自车辆中的检测车辆状态参量的传感装置(I)的信息加以考虑。
7.按权利要求I到6中任一项所述的方法，其特征在于，如果取消障碍，则又提高所述马达力矩。
8.按权利要求I到7中任一项所述的方法，其特征在于，在时间控制的情况下又提高所述马达力矩。
9.调节仪或者说控制仪，用于实施按权利要求I到8中任一项所述的方法。
10.车辆中的驾驶员协助系统尤其电子稳定程序(ESP)，具有按权利要求9所述的调节仪或者说控制仪。
全文摘要
在用于对车辆中的驱动马达进行马达力矩调节的方法中，借助于周围环境传感装置来对车辆周围环境进行监控，其中在识别出障碍时相对于驾驶员期望力矩来降低实际的马达力矩。
文档编号B60W30/08GK102874253SQ20121024236
公开日2013年1月16日 申请日期2012年7月13日 优先权日2011年7月14日
发明者E.比姆乔克 申请人:罗伯特·博世有限公司