用于控制车辆行驶的方法与流程

本发明涉及一种用于控制车辆行驶的方法，并且更具体而言，本发明涉及这样一种控制车辆行驶的方法：所述方法能够使车辆即使在无意识地改变了油门踏板的情况下也以固定的速度行驶。

背景技术：

当车辆在拥堵的道路或者平直的(没有拐弯，等等)道路上行驶时，如果驾驶员以他们所希望的速度完成了对他们自己车辆的加速，则驾驶员趋于使他们的车辆以固定的速度行驶。然而，随着巡航行驶时间变长，容易疲劳的驾驶员(例如年纪大的人或者女性)一点点地抬起他们踩压油门踏板的脚踝，从而使得车辆速度逐渐地减小，并且不习惯开车的驾驶员使他的/她的脚踝由于脚踝的张紧力而保持紧绷，从而使得车辆速度无意识地逐步增大。这会带来车辆速度不必要的改变，并且驾驶员需要频繁地检查车辆速度。

图1为示出了响应于车辆行驶状态的车辆速度变化的图。如图1中所示，首先可以是在车辆行驶的早期车辆速度重复地变化(如同车辆在弯曲的道路上和起伏不平的道路上行驶、在城市里行驶等等的情况)的速度变化区段A；其次可以是在当车辆进入高速公路或公路之后车辆可以以固定的速度持续地行驶的情况下，车辆以固定的速度行驶的第一巡航行驶区段B。然而，对于驾驶员来说，持续地保持相同的油门踏板踩踏量是很困难的。出于这个原因，在图2的第二巡航行驶区段C，会出现踩塌量重复地增加或减少并且随后减少或增加的现象。

当在第二巡航行驶区段C持续地出现踩塌量的变化时，车辆的燃料效率会变差，并且会为使用者带来不便，从而降低车辆的适销性。

为了解决上述问题，有些车辆包括了巡航控制功能和巡航行驶装置，但是许多驾驶员很少使用这些功能或者很少知道这些功能。此外， 由于许多驾驶员希望让他们的脚离开踏板，因此采用了一种用于通过持续地踩踏踏板而使车辆以固定的速度行驶的方法。此外，当由于制动器踏板的踩踏而解除了巡航控制时，驾驶员需要再次设置巡航控制，这也是为什么上述功能很少被使用的一个原因。

因此，需要通过在操纵油门踏板的时候使车辆以驾驶员想要的固定速度行驶来提高驾驶便利性，并且需要通过防止踩踏信号的不必要的改变来提高燃料效率。

公开于本发明背景部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现要素：

本发明的各个方面致力于提供一种用于控制车辆行驶的方法，即使在保持油门踏板为踩踏状态的时候出现了预定的踩踏变化量，所述方法也能够使车辆以固定的速度行驶。

根据本发明的各个方面，一种用于控制车辆行驶的方法可以包括：确定车辆是否以固定的速度行驶；当车辆以固定的速度行驶时，进行记录，所述记录包括：检测在行驶时候的车辆速度变化或者车辆速度改变装置的状态变化，并且存储变化模式；基于所检测的变化模式来确定驾驶员的行驶意图；根据所确定的行驶意图来控制车辆的行驶状态。

在确定步骤中，当确定对于预设的时间车辆以相同的固定速度恒定地行驶时，可以确定车辆正在以固定的速度行驶，并且可以存储巡航行驶的车辆速度。

所述车辆速度改变装置包括油门踏板，在记录步骤中，可以检测油门踏板的踩踏变化量并且可以存储踩踏变化量的变化模式。

在驾驶员的行驶意图的确定步骤中，当以下变化模式被提供多次时，可以确定驾驶员具有巡航行驶意图：其中检测到的踩踏变化量增大或减小并且随后逼近于检测到的踩踏变化量增大或减小之前的值。

在控制步骤中，当再次检测到踩踏变化量时，将检测到的踩踏变化量与多个变化模式中的至少一个模式进行比较，并且检测到的踩踏 变化量处于来自至少一个模式的设定范围之内，可以使车辆以巡航行驶车辆速度行驶，而不受踩踏变化量的影响。

在驾驶员的行驶意图的确定步骤中，当后来形成的变化模式的值包括在基于多个变化模式当中最先形成的变化模式而设置的时间范围和踩踏变化量之内时，可以确定每个变化模式被重复。

在驾驶员的行驶意图的确定步骤中，当确定驾驶员不具有巡航行驶意图时，则在控制步骤中，可以使车辆响应于所检测到的踩踏变化量而行驶。

在驾驶员的行驶意图的确定步骤中，当以下变化模式被提供多次时，可以确定驾驶员具有巡航行驶意向：当检测到的踩踏变化量增大或减小时的值与当检测到的踩踏变化量逼近于在检测到的踩踏变化量增大或减小之前的值时的值相比而言较小。

应当理解，此处所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、卡车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油能源的燃料)。正如此处所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。

本发明的方法和装置具有其他的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。

附图说明

图1为示出了相关技术中响应于车辆行驶状态的车辆速度变化的图。

图2为根据本发明的用于控制车辆行驶的示例性方法的流程图。

图3为示出了根据本发明当出现了油门踏板踩踏量的变化时的变化模式图。

应当了解，附图并不必须是按比例绘制的，其示出了某种程度上 经过简化了的本发明的基本原理的各个特征。在此所公开的本发明的特定的设计特征，包括例如特定的尺寸、定向、定位和外形，将部分地由特定目的的应用和使用环境所确定。

具体实施方式

现在将具体参考本发明的各个实施方案，在附图中和以下的描述中示出了这些实施方案的示例。虽然本发明与示例性实施方案相结合进行描述，但是应当了解，本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种替换、修改、等效形式以及其它实施方案。

图2为根据本发明的各个实施方案的用于控制车辆行驶的方法的流程图。用于控制车辆行驶的方法包括：确定车辆是否以固定的速度行驶(S100)；如果确定车辆是以固定的速度行驶，则执行记录步骤(S200)，该记录步骤(S200)包括：检测当行驶时候的车辆速度变化或者车辆速度改变装置的状态变化(S210)，并且当车辆以恒定的速度行驶时，存储变化模式(S220)；基于所检测的变化模式来确定驾驶员的行驶意图(S300)；以及根据所确定的行驶意图来控制车辆的行驶状态(S400)。

具体地，在确定步骤(S100)中，如果确定对于预设的时间车辆以相同的固定速度恒定地行驶，则确定车辆正在以固定的速度行驶(S110)，并且可以存储巡航行驶车辆速度(S120)。优选地，如果车辆在车辆速度重复地变化(如同车辆在弯曲的道路上或者起伏不平的道路上行驶的情况一样)的区段中行驶，并且随后对于设定的时间以固定的速度保持行驶的状态，则可以确定车辆正在以固定的速度行驶。

上述设定的时间可以是根据设计者的意图而进行设置或者可以根据设计者的意图而不同地设置的时间值，例如，从车辆在出现油门踏板踩踏量的变化之前开始以固定的速度行驶时开始计时的时间。

当确定车辆以固定的速度行驶之后，则可以执行记录步骤(S200)。此处，车辆速度改变装置可以包括油门踏板，在记录步骤(S200)中，检测油门踏板的踩踏变化量(S210)并且存储踩踏量的变化模式 (S220)。踩踏变化量可以是踩踏量的增大斜率值或者减小斜率值。

踩踏量中的变化模式如图3中所示。图3为示出了当出现了油门踏板的踩踏量的变化时的变化模式的图，并且示出了踩踏量在时间上的变化。照此，在记录步骤(S200)中，存储踩踏量在时间上的变化(S220)，即，存储产生出的对于设定的时间的踩踏变化量的变化模式。变化模式中的设定的时间可以根据设计者的意图而不同地设置，然而，可以将当踩踏量由于踩踏量的增大或减小而从巡航行驶时的踩踏量偏离并且随后返回至巡航行驶时的踩踏量的时间(即，当踩踏变化量增大或者减小并且随后返回至初始值时的时间)设置为设定的时间。

同时，可以利用存储的变化模式来执行基于存储的变化模式的驾驶员的行驶意图的确定步骤(S300)。如图3中所示，在驾驶员的行驶意图的确定步骤(S300)中，如果以下变化模式被提供了多次(S310)，则可以确定驾驶员具有巡航行驶意图(S320)：所检测的踩踏变化量从巡航行驶时的初始值(例如，斜率值为0)增大或减小并且随后逼近于所检测的踩踏变化量增大或减小之前的初始值(斜率为0)。

驾驶员具有巡航行驶意图，然而当出现了油门踏板的不固定变化时，可以产生出以下踩踏量的变化模式：踩踏量从用于保持巡航行驶速度的踩踏量增大或减小，并且随后逼近于用于保持巡航行驶速度的踩踏量。当模式以与根据设计者的意图所确定的适当频率相近的频率重复地产生时，则确定驾驶员不想使车辆加速与减速，而是想使车辆以固定的速度行驶。从而，可以执行控制。

此外，在驾驶员的行驶意图的确定步骤(S300)中，如果以下变化模式被提供多次，则可以确定驾驶员具有巡航行驶意图(S320)：当所检测到的踩踏变化量增大或减小时的值与当检测到的踩踏变化量逼近于检测到的踩踏变化量增大或减小之前的值时的值相比较小。

当驾驶员具有巡航行驶意图而踏板力不固定地变化时，驾驶员逐步地踩下踏板或者逐步地松开踏板，并且随后可以立刻恢复踏板以使车辆的巡航行驶速度保持在一个点上。因此，如果当踏板力增大或减小时的踏板力的变化量甚至小于当踏板力逼近于踏板力增大或减小之前的状态时的踏板力变化量，则可以确定驾驶员具有巡航行驶意图，但是呈现出无意识动作(S320)。

此外，如图3中所示，多个变化模式随着时间可以在踩踏变化量上具有不同的值。因此，如果后来形成的变化模式的时间值和踩踏变化值包括在基于多个变化模式当中最先形成的变化模式而设置的时间范围和设定的踩踏变化量内，则可以确定在每个变化模式中，相互匹配的变化模式被重复。

例如，如果当最先形成的变化模式的增大斜率或减小斜率(踩踏变化量)为1或-1时，而斜率增大与减小并且随后逼近于斜率0的时间为10秒，则可以将设定的踩踏变化量设置为大于0.9并小于1.1的斜率，并且可以将设定的时间范围设置为等于或大于7秒。在这种情况下，可以指定设定的时间范围的上限。

如果随后形成的变化模式的值被包括在上述范围内，则也可以确定每个变化模式相互匹配。

除了上述范围外，在变化模式匹配和每个设定值中可以考虑变化模式的各个要素(例如，最大变化值和每单位时间变化值)，并且所有的设定值可以根据设计者的意图而不同地设置。

同时，在控制步骤(S400)中，如果再次检测到踩踏变化量，则将所检测到的踩踏变化量与从多个变化模式中选择的任何一个模式(例如，第一模式)进行比较，并且将所检测到的踩踏变化量设置在来自任何一个模式的设定范围之内，可以使车辆以巡航行驶车辆速度行驶，而不会受踩踏变化量的影响(S410)。

如上所述，可以将设定范围设置为可以确定模式是否相互匹配的范围。

当驾驶员按照巡航行驶意图来驾驶车辆时，可以重复产生上述变化模式，并且当变化模式重复的频率多至可以确定驾驶员具有巡航行驶意图时(S320)，可以将控制步骤(S400)应用至在接下来的检测过程中同等地产生的变化模式中。即，在控制步骤(S400)中，即使在形成变化模式的时候改变了踏板的踩踏，踩踏的变化量也不会实际地引起车辆速度变化，车辆响应于存储的巡航行驶车辆速度行驶(S410)。

因此，就算驾驶员重复地产生变化模式并且使踩踏变化量发生了轻微的变化，该变化也不会影响到车辆的行驶和发动机RPM的变化，从而实现了稳定行驶，而不会产生不必要的额外燃料喷射和发动机负 载。

同时，在驾驶员的行驶意图确定步骤(S300)中，如果确定所检测到的踩踏变化量偏离了上述设定值，并且由此驾驶员不具有巡航行驶意图或者不满足上述巡航行驶控制条件，则在控制步骤(S400)中，优选地执行常规行驶控制(S420)，以使车辆响应于所检测到的踩踏变化量而进行加速或减速。

如上所述，根据用于控制车辆行驶的方法，其能够在不需要安装额外的装置的情况下，基于油门踏板的踩踏情况来使车辆以固定的速度行驶，从而提高使用者的便利性。

此外，所述方法能够通过防止踏板的重复变化来提高车辆的燃料效率。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想穷尽本发明，或者将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施方案进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由所附的权利要求书及其等同形式所限定。