本发明涉及机械制造领域，具体是多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架。
背景技术：
传统的车架系统主要通过弹性悬挂完成车轮对车架的支撑，通过传动轴完成动力在主动轮之间的分配，通过差速器完成转向时的轮间速度调节。悬挂、传动轴、差速器重量重，机动性差，同时无法动态调整，车架平台通过性差，同时会随地面坑洼不平而抖动。
技术实现要素：
本发明旨在提供一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架,主要解决现有的车架悬挂、传动轴、差速器重量重，机动性差，同时无法动态调整，车架平台通过性差，同时会随地面坑洼不平而抖动的问题。
为了解决上述问题，本发明提供的多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，采用了如下的技术方案：
一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台、独立驱动轮、独立可调悬挂系统、CPU、控制软件、组合传感器单元和串行通讯总线，其特征在于：
独立驱动轮安装在独立可调悬挂系统上，独立可调悬挂系统安装在车架平台上，CPU、组合传感器单元和串行通讯总线安装在车架平台上，组合传感器单元收集车架平台运动时的参数，组合传感器单元、CPU、独立驱动轮、独立可调悬挂系统之间通过串行通讯总线传输进行数据通讯。
优选的，所述的车架平台，有三个或三个以上的独立可调悬挂系统支撑。
优选的，所述的独立可调悬挂系统有可调节高度的电动或液压执行机构。
优选的，所述的独立可调悬挂系统的执行机构，通过控制软件的指令调节独立可调悬挂系统的高度。
优选的，所述的控制软件，将组合传感器单元收集的车架平台数据进行数据融合，判断车架平台的姿态。
优选的，所述的组合传感器单元，在车辆运行时，实时检测车架平台在平面的速度和方向变化数据，通过CPU和控制软件分析，调整各独立驱动轮力矩数据，实现速度和方向的闭环控制。
优选的，所述的组合传感器单元，在车辆运行时，实时检测车架平台在水平方向倾角变化，通过CPU和控制软件分析，调整各独立可调悬挂系统在垂直方向数据，自动保持车架平台水平且滤除地面地形变化和抖动。
本发明的有益效果在于：与现有普遍使用的弹簧悬挂和传动轴结构相比，结构简单轻巧，可以自动保持希望的航向、航速，具备高机动性，同时在悬挂高度可调节范围内，具备复杂地形的通过性，同时保持车架水平姿态稳定和防抖。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
为了更清楚的理解本发明提供的技术方案，下面结合附图和具体实施例做进一步的说明。
实施例
如图1所示，一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台7、独立驱动轮5、独立可调悬挂系统4、CPU1、控制软件2、组合传感器单元3和串行通讯总线6，其特征在于：
独立驱动轮5安装在独立可调悬挂系统4上，独立可调悬挂系统4安装在车架平台7上，CPU1、组合传感器单元3和串行通讯总线6安装在车架平台7上，组合传感器单元3收集车架平台7运动时的参数，组合传感器单元3、CPU1、独立驱动轮5、独立可调悬挂系统4之间通过串行通讯总线6传输进行数据通讯。
车架平台7，有三个或三个以上的独立可调悬挂系统4支撑，独立可调悬挂系统4有电动或液压执行机构，通过控制软件2的指令调节独立可调悬挂系统4的高度，控制软件2将组合传感器单元3收集的车架平台7数据进行数据融合，判断车架平台7的姿态，并在车辆运行时，组合传感器单元3实时检测车架平台7在平面的速度和方向变化数据，通过CPU1和控制软件2分析，调整各独立驱动轮5力矩数据，实现速度和方向的闭环控制，同时实时检测车架平台7在水平方向倾角变化，通过CPU1和控制软件2分析，调整各独立可调悬挂系统4在垂直方向数据，自动保持车架平台7水平且滤除地面地形变化和抖动。
本发明的有益效果为：本发明可以自动保持车架系统的航向、航速，具备高机动性，同时在悬挂高度可调节范围内，具备复杂地形的通过性，同时保持车架水平姿态稳定和防抖。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。