用于车辆的自主的导引的车辆控制系统的制作方法

在自动化的交通控制的范围中，车辆的自主的导引尤其引人注意。车辆的自主的导引在此能够部分自主地或全自主地进行。

在部分自主的导引中，车辆的驾驶员能够在车辆导引时、例如在拥堵场景中得到支持。在全自主的导引中，所述车辆能够独立地在交通中实施机动并且由此完全地减载车辆的驾驶员。

为了车辆的部分自主的或全自主的导引，通常采用车辆的多个传感器。在使用传感器数据融合的情况下，所述车辆能够因而部分自主地或全自主地在交通中得到导引。但是在传感器的功能故障的情况中能够出现的情况是，传感器数据融合不再能够被执行并且由此车辆的部分自主的或全自主的导引不再可行。

在该情况中，车辆的导引通常转交给车辆的驾驶员。这典型地与高的时间延迟相连，该时间延迟尤其能够在高的车辆速度的情况中是有问题的。作为备选方案，所述车辆能够独立地来到静止状态，其中，所述车辆在该情况中能够表现为对于另外的车辆的障碍。这与在自动化的交通控制的范围中的效率损失相连。

在DE 10 2009 050 399 Al中说明了一种方法，该方法用于控制机动车的全自动的、被构造用于独立的车辆导引的驾驶员辅助系统的运行。

因此本发明的任务在于，建立用于车辆的自主的导引的高效的方案。

所述任务通过独立的权利要求的特征予以解决。本发明的有利的实施方式是说明书、附图和从属权利要求的内容。

本发明基于的认知是：上述任务能够通过车辆控制系统来解决，该车辆控制系统实现了在使用车辆的传感器的情况下的车辆的自主的导引并且被构造用于：测定车辆的传感器的功能故障。对此响应地，车辆控制系统能够经过通信网络来请求和接收辅助传感器信号。由此实现的是，车辆的自主的导引在车辆的传感器的功能故障的情况中在使用辅助传感器信号的情况下是可行的。按照一个实施方式，辅助传感器信号由导引车辆来提供并且传输给车辆控制系统。由此，车辆的虚拟的拖曳能够通过该导引车辆来实现。

按照第一方面，本发明涉及用于车辆的自主的导引的车辆控制系统，该车辆控制系统带有：用于基于车辆的传感器的传感器信号进行车辆的自主的导引的控制部，其中，该控制部构造用于：测定车辆的传感器的功能故障；以及通信接口，该通信接口构造用于：对传感器的功能故障的测定响应地，通过所述控制部经过通信网络来请求辅助传感器信号并且将所请求的辅助传感器信号经过所述通信网络进行接收，其中，所述控制部构造用于：将所述车辆基于所接收的辅助传感器信号自主地导引。由此实现的优点是，能够实现用于车辆的自主的导引的高效的方案。

所述车辆控制系统能够是车辆的驾驶员辅助系统的一部分或形成车辆的驾驶员辅助系统。所述车辆控制系统能够与车辆的用于车辆的纵向导引和/或横向导引的执行器相连。所述车辆能够例如是乘用车（PKW）或载货车（LKW）。

车辆的传感器能够包括RADAR传感器（无线电探测和测距传感器）、LIDAR传感器（光检测和测距传感器）、超声波传感器或用于测定车辆的周围环境的成像相机。传感器的功能故障能够是传感器的部分的损坏或完全的损坏。

所述通信网络能够是ITS-G5（智能输送系统G5）通信网络、无线移动通信网络、WLAN（无线局域网）通信网络、蓝牙通信网络或UWB（超宽带）通信网络。所述通信网络能够通过因特网来形成或连接至因特网。

所述通信网络还能够包括后端服务器。经过所述通信网络进行的通信连接能够经过后端服务器来执行。

车辆的自主的导引能够基于传感器数据融合。车辆的自主的导引还能够基于用于同时的定位和地图建立（同时定位与地图创建Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）的原理。车辆的自主的导引能够在使用传感器信号或辅助传感器信号的情况下得到执行。

按照一个实施方式，所述控制部具有用于接收传感器信号的传感器接口并且被构造用于：在传感器信号的接收消失时测定车辆的传感器的功能故障。由此实现的优点是，能够高效地测定传感器的功能故障。

还能够在传感器信号的接收消失时对于预先确定的持续时间来测定传感器的功能故障。所述预先确定的持续时间能够例如是1毫秒、5毫秒、10毫秒、50毫秒、100毫秒、500毫秒、1秒、5秒或10秒。

按照一个实施方式，通信接口被构造用于：经过所述通信网络从导引车辆请求辅助传感器信号并且经过所述通信网络从所述导引车辆接收所述辅助传感器信号。由此实现的优点是，导引车辆能够被采用于提供辅助传感器信号。

所述导引车辆能够例如是乘用车（PKW）或载货车（LKW）。所述导引车辆能够包括用于提供辅助传感器信号的辅助传感器。所述辅助传感器能够测定车辆的和/或导引车辆的周围环境。所述导引车辆还能够具有一个另外的通信接口，以用于与所述车辆经过所述通信网络进行通信。所述导引车辆能够手动地、部分自主地或全自主地得到导引。

按照一个实施方式，将控制部构造用于：测定在所述车辆的周围环境中的多个车辆的多个地理位置，并且基于所述多个地理位置从所述多个车辆中挑选导引车辆。由此实现的优点是，能够高效地挑选导引车辆。

所述多个地理位置能够包括地理的经度和/或地理的纬度。所述导引车辆能够如此地被挑选，即所述导引车辆具有至所述车辆的最小间距。此外，能够如此地挑选所述导引车辆，即所述导引车辆邻近地前行于所述车辆。

按照一个实施方式，通信接口被构造用于：经过所述通信网络来接收多个位置指标，其中，所述多个位置指标示出了所述多个车辆的多个地理位置，并且所述控制部构造用于：基于所述多个位置指标来测定所述多个地理位置。由此实现的优点是，能够高效地确定所述多个地理位置。

所述多个位置指标能够包括分散环境通知消息（DENM）通信消息或合作意识消息（CAM）通信消息。

按照一个实施方式，所述通信接口构造用于：从导引车辆经过所述通信网络来接收行驶路线指标，其中，该行驶路线指标说明了导引车辆的行驶路线，并且所述控制部构造用于：基于所述行驶路线指标，自主地确定车辆的行驶路线。由此实现的优点是，所述车辆能够高效地跟随所述导引车辆。

行驶路线指标能够显示导引车辆的行驶路线的过程和/或时刻。能够基于导引车辆的行驶路线的过程和/或时刻来自主地确定所述车辆的行驶路线。

按照一个实施方式，通信接口被构造用于：从导引车辆经过通信网络来接收导引车辆的速度指标或加速度指标，并且所述控制部构造用于：基于所述速度指标或加速度指标来自主地导引所述车辆。由此实现的优点是，能够在车辆的自主的导引时考虑导引车辆的行驶动态。

所述速度指标能够示出导引车辆的瞬时速度。所述加速度指标能够示出导引车辆的瞬时加速度。

按照一个实施方式，所述控制部被构造用于：测定传感器的功能故障的程度，以便获得功能故障程度指标，并且所述通信接口被构造用于：将该功能故障程度指标经过通信网络连同所述辅助传感器信号的请求进行发出。由此实现的优点是，能够提供依赖于传感器的功能故障的程度的所述辅助传感器信号。

所述功能故障程度指标能够是离散的。所述功能故障指标能够例如示出传感器的轻微的功能故障、中等的功能故障或严重的功能故障。

按照一个实施方式，通信接口被构造用于：经过所述通信网络（尤其在车辆和导引车辆之间）构建经证实的和/或经编码的通信连接。由此实现的优点是，能够高效地传输所述辅助传感器信号。

经证实的和/或经编码的通信连接的构建能够例如基于4.2.1版本的AutoSAR标准来执行。经过通信连接进行的通信能够在使用前向纠错（Forward Error Correction，FEC）的情况下得到执行。

按照一个实施方式，所述车辆包括另外的传感器，并且所述控制部构造用于：基于车辆的该另外的传感器的另外的传感器信号来自主地导引所述车辆。由此实现的优点是，在使用辅助传感器信号和所述另外的传感器信号的情况下能够自主地导引所述车辆。

车辆的自主的导引能够基于传感器数据融合。车辆的自主的导引还能够基于用于同时的定位和地图建立（同时定位与地图创建Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）的原理。为此能够共同地处理所述辅助传感器信号和所述另外的传感器信号。

按照一个实施方式，所述控制部构造用于：对传感器的功能故障的测定进行响应地，产生功能故障指标，该功能故障指标示出了传感器的功能故障，并且该通信接口构造用于：将功能故障指标经过所述通信网络发出至后端服务器。由此实现的优点是，能够将车辆的传感器的功能故障报告给后端服务器。

功能故障指标能够包括分散环境通知消息（DENM）通信消息或合作意识消息（CAM）通信消息。后端服务器能够包括交通通信服务器或救援指导处服务器。

按照一个实施方式，所述传感器信号或所述辅助传感器信号包括RADAR传感器信号、LIDAR传感器信号、超声波传感器信号或成像相机传感器信号。由此实现的优点是，能够高效地测定和示出车辆的周围环境。

所述传感器信号能够通过车辆的传感器来提供。所述辅助传感器信号能够通过导引车辆的传感器来提供。

按照一个实施方式，通信接口包括ITS-G5通信接口、无线移动通信接口、WLAN通信接口、蓝牙通信接口或UWB通信接口。由此实现的优点是，经过所述通信网络能够高效地实现通信。

能够基于ETSI EN 302 665标准来实现ITS-G5通信接口。无线移动通信接口能够包括GSM（全球移动通信系统）通信接口、UMTS（通用移动电信系统）通信接口或LTE（长期演进）通信接口。

WLAN通信接口能够基于 IEEE 802.11 标准。蓝牙通信接口能够基于 IEEE 802.15.1 标准。UWB通信接口能够基于 IEEE 802.15.4a 标准。

按照第二方面，本发明涉及用于车辆的自主的导引的方法，该方法带有：基于车辆的传感器的传感器信号来自主地导引所述车辆；测定车辆的传感器的功能故障；对传感器的功能故障的测定进行响应地，经过通信网络来请求辅助传感器信号；经过所述通信网络来接收所请求的辅助传感器信号；并且基于所接收的辅助传感器信号来自主地导引所述车辆。由此实现的优点是，能够实现用于车辆的自主的导引的高效的方案。

能够借助车辆控制系统来实施所述方法。直接从车辆控制系统的功能中得到所述方法的另外的特征。

按照一个实施方式，经过所述通信网络从导引车辆请求辅助传感器信号并且经过所述通信网络从所述导引车辆接收所述辅助传感器信号。由此实现的优点是，导引车辆能够被采用于提供辅助传感器信号。

按照第三方面，本发明涉及带有用于实施所述方法的程序编码的计算机程序，当所述计算机程序在计算机上实施时。由此实现的优点是，能够自动化地和能够重复地实施所述方法。

能够通过所述车辆控制系统来实施所述计算机程序。所述车辆控制系统为此能够在程序技术方面得到设定。

本发明能够实现在软件和/或硬件中。

参照所附的附图更加详细地阐释另外的实施例。图示：

图1是按照一个实施方式的用于车辆的自主的导引的车辆控制系统的图表；

图2是按照一个实施方式的用于车辆的自主的导引的方法的图表；并且

图3是按照一个实施方式的在使用导引车辆的情况下用于车辆的自主的导引的通信系统的图表。

图1示出了按照一个实施方式的用于车辆的自主的导引的车辆控制系统100的图表。

车辆控制系统100包括：用于基于车辆的传感器的传感器信号进行车辆的自主的导引的控制部101，其中，该控制部构造用于：测定车辆的传感器的功能故障；以及通信接口103，该通信接口构造用于：对传感器的功能故障的测定响应地，通过所述控制部101经过通信网络来请求辅助传感器信号并且将所请求的辅助传感器信号经过所述通信网络进行接收，其中，所述控制部101构造用于：基于所接收的辅助传感器信号自主地导引所述车辆。

所述车辆控制系统100能够是车辆的驾驶员辅助系统的一部分或形成车辆的驾驶员辅助系统。所述车辆控制系统100能够与车辆的用于车辆的纵向导引和/或横向导引的执行器相连。所述车辆能够例如是乘用车（PKW）或载货车（LKW）。

车辆的传感器能够包括RADAR传感器（无线电探测和测距传感器）、LIDAR传感器（光检测和测距传感器）、超声波传感器或用于测定车辆的周围环境的成像相机。传感器的功能故障能够是传感器的部分的损坏或完全的损坏。

所述通信网络能够是ITS-G5（智能输送系统G5）通信网络、无线移动通信网络、WLAN（无线局域网）通信网络、蓝牙通信网络或UWB（超宽带）通信网络。所述通信网络能够通过因特网来形成或连接至因特网。

所述通信网络还能够包括后端服务器。经过所述通信网络进行的通信连接能够经过后端服务器来执行。

车辆的自主的导引能够基于传感器数据融合。车辆的自主的导引还能够基于用于同时的定位和地图建立（同时定位与地图创建Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）的原理。车辆的自主的导引能够在使用传感器信号或辅助传感器信号的情况下得到执行。

图2示出了按照一个实施方式的用于车辆的自主的导引的方法200的图表。

该方法200包括：基于车辆的传感器的传感器信号来自主地导引201所述车辆；测定203所述车辆的传感器的功能故障；对传感器的功能故障的测定进行响应地，经过通信网络来请求205辅助传感器信号；经过所述通信网络来接收207所请求的辅助传感器信号；并且基于所接收的辅助传感器信号来自主地导引209所述车辆。

能够借助车辆控制系统100来实施所述方法200。直接从车辆控制系统100的功能中得到所述方法200的另外的特征。

车辆控制系统100能够实施带有用于执行所述方法200的程序编码的计算机程序。所述车辆控制系统100为此能够在程序技术方面得到设定。

图3示出了按照一个实施方式的在使用导引车辆307的情况下用于车辆301的自主的导引的通信系统300的图表。所述车辆301经过通信网络305与导引车辆307相连。

所述车辆301包括用于车辆301的自主的导引的车辆控制系统100和传感器303。车辆控制系统100包括：用于基于车辆301的传感器303的传感器信号进行车辆301的自主的导引的控制部101，其中，该控制部101构造用于：测定车辆301的传感器303的功能故障；以及通信接口103，该通信接口构造用于：对传感器303的功能故障的测定响应地，通过所述控制部101经过通信网络305来请求辅助传感器信号并且将所请求的辅助传感器信号经过所述通信网络305进行接收，其中，所述控制部101构造用于：将所述车辆301基于所接收的辅助传感器信号自主地导引。

导引车辆307包括辅助传感器309和一个另外的通信接口311。辅助传感器309构造用于：提供所述辅助传感器信号。所述另外的通信接口311构造用于：将辅助传感器信号从导引车辆307传输至所述车辆301，以用于车辆301的自主的导引。

车辆301的自主的导引能够基于传感器数据融合。车辆301的自主的导引还能够基于用于同时的定位和地图建立（同时定位与地图创建Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）的原理。车辆301的自主的导引能够在使用传感器信号或辅助传感器信号的情况下得到执行。

在使用导引车辆或陌生车辆作为后备层面的情况下，本发明能够被采用于车辆的自主的导引。能够借助车辆控制系统作为驾驶员辅助系统来实现自主的车辆导引。

能够原则上区分两个类型的车辆导引：部分自主的车辆导引和全自主的车辆导引。在部分自主的车辆导引的情况中，能够通过车辆控制系统来支持车辆的驾驶员，当交通情况允许该车辆控制系统时，例如在拥堵场景中（其中所述车辆以小的速度向前运动）或在走走停停的场景中。在全自主的车辆导引的情况中，能够通过车辆控制系统来支持车辆的驾驶员，其中，所述车辆在不带有通过所述驾驶员进行的每次辅助（Zutun）的情况中能够在交通中得到操纵。

用于部分自主的车辆导引的车辆控制系统能够不同地构造。在此，该车辆控制系统首要地被设置用于：给驾驶员易化车辆的导引，以及保障辅助的行为，当例如在事故情况中和/或事故场景中这应该被需要时。

例如，能够采用用于运行车辆控制系统的方法，在该方法中，在不能避免碰撞时，通过所述系统借助目标轨迹能够减缓或避免导致可能的第二碰撞，办法是：进行纵向导引干预和/或横向导引干预，以便达成所述目标轨迹的实现和/或获得。

此外，能够采用用于匹配车辆控制系统的控制参数的方法，在该方法中能够依赖于所求取的行驶状态来进行匹配。由此能够反作用于驾驶员的不适当的、过度的和/或反应过激的操作。

此外，能够采用用于影响车辆的运动的方法，在该方法中，在识别到事故时，能够不依赖于驾驶员来影响车辆的行驶状态。

此外能够采用用于保险地停放车辆的方法，在该方法中检测：是否存在紧急情况，其中，在识别到紧急情况时，所述车辆控制系统将所述车辆导引至路边。

此外，能够采用用于运行车辆控制系统或拥堵辅助系统的方法，在该方法中在自主的行驶期间在拥堵情况中能够最佳地延长减载阶段（Entlastungsphase）。

在全自主的车辆导引方面，同样能够不同地构造车辆控制系统。

例如，能够采用用于控制机动车的全自动的、被构造用于独立的车辆导引的车辆控制系统的运行的方法。在此，在唯独考虑至少一个传感器和/或车辆系统的情况下，似然度监控模块能够求取似然度，并且如此程度地检测说明所述车辆的实时的运行状态的自我数据和/或周围区域数据，即在车辆控制系统的功能方面是否存在被排除掉的故障情况。在存在故障情况时，用于将车辆转引到经定义的状态中的行驶干预能够基于行动计划来实施，该行动计划能够包括控制指令的时间上的进程。

此外，能够采用用于对车辆进行自主的纵向和/或横向导引或调节的车辆控制系统的方法，其中，用于对车辆进行自主的纵向和/或横向导引或调节的调节任务能够由车辆的驾驶员转交至车辆控制系统。

此外，能够采用用于控制机动车的全自动的、被构造用于独立的车辆导引的车辆控制系统的运行的方法，其中，力求将车辆转引至经定义的状态中、例如停住所述车辆，当车辆的驾驶员不履行用于车辆导引的接管请求时。

在此，车辆控制系统能够包括至少一个测定周围环境的、例如产生图像的传感器、例如成像相机，其中，所求取的传感器信号或传感器数据能够与另外的额外的测定周围环境的传感器信号或传感器数据在使用传感器数据融合的情况下进行处理和/或融合。所述传感器数据融合能够借助传感器数据融合器来执行。

在用于车辆导引的方法和系统中尤其引人注意的是，当在传感器数据融合中存在功能故障或在测定周围环境的传感器、尤其产生图像的传感器中存在功能故障时，到达哪个状态和/或实施哪个反应。

在此，这样的功能故障能够例如在行驶期间在高的车辆速度中突然出现和/或间或地出现。测定周围环境的、例如产生图像的传感器、例如成像相机的功能故障或失效例如能够导致：所述车辆控制系统变盲和/或所述传感器信号或传感器数据仅能够不完全地融合。

这种挑战能够如下地进行解决。在识别到或确定功能故障时，车辆控制系统能够首先引起的是，要求车辆的驾驶员利用合适的器件用于车辆导引，由此该驾驶员能够再次完全地接管车辆导引。如果车辆的驾驶员对此未表示反应（例如在识别到反应前），则所述车辆能够通过车辆控制系统来制动并且带到静止状态。

但是，在高的交通密度或高的带有自主的车辆导引的车辆的市场渗透时，失效的车辆的数量会提高。如果车辆的驾驶员不履行车辆接管请求，则还能够推断出驾驶员的健康方面的问题，该问题需要快速的健康方面的救助措施。但是，由于车辆例如在高速公路上的静止状态，则会减少快速（zeitnah）的救助能力。

这种挑战能够通过以下方式解决，即所述车辆控制系统在使用X至X和/或车辆至车辆通信的情况下，在车辆的周围环境中寻找导引车辆，如果车辆的驾驶员不履行车辆接管要求。

导引车辆能够作为领导车辆作为替代后备层面来接管功能，并且将所述车辆导引至一个地方、例如服务区，在该地方例如救援力量具有方便的访问。由此，车辆的电子的拖曳能够通过陌生的导引车辆来实现。

与所述车辆接触的导引车辆的车辆的驾驶员在此能够确认电子地拖曳的导引车辆的角色、任务或功能。由此能够减少驾驶员的困惑。此外，导引车辆的驾驶员能够以经匹配的行驶方式来履行其角色。

同时地或平行于电子的拖曳过程，能够接触和/或告知救援指导处，以便在目标位置（所述车辆被拖曳至该目标位置）例如提早地能够发送救援队。由此，通过救援服务实现了快速的救助能力。

如果车辆的驾驶员因而不履行车辆接管要求，则车辆控制系统在使用X至X和/或车辆至车辆通信的情况下在车辆的周围环境中寻找导引车辆，该导引车辆能够作为领导车辆能够作为替代后备层面来接管功能，并且将所述车辆导引至一个地方、例如服务区（Rasthof），在该地方例如救援力量具有方便的访问。由此，车辆的电子的拖曳能够通过导引车辆来实现以及快速的救助能力通过救援服务来实现。

所述车辆控制系统能够用于高自动化地驾驶（HAF）所述车辆。在此，所述车辆控制系统能够在使用车辆至X（车辆2X、V2X）通信的情况下来实现。

车辆的周围环境的测定能够借助传感器、例如RADAR传感器、成像相机传感器或LIDAR传感器来实现。在使用不同的传感器的传感器信号或传感器数据的融合的情况下，能够实现更高级的导引功能、例如建筑工地辅助功能或车辆的自动的紧急制动。

所述自主的车辆导引的一方面是用于这样的情况的后备策略，在该情况中，所述车辆控制系统不能够独自地掌握行驶情况，例如当在车辆控制系统中产生功能故障或技术方面的损坏时，和/或传感器信号或传感器数据的部分不再供用于自主的车辆导引。

一个原理存在于驾驶责任（例如用于转向、制动和加速）至驾驶员的转交中。因为驾驶员能够被分散注意力，则能够采用从几秒至半分钟的车辆接管时间，直到驾驶员能够事实上接管车辆的导引。

如果驾驶员故意地或非故意地不接管车辆导引或车辆控制，则所述自主地导引的车辆能够借助用于测定周围环境的传感器和/或通信网络而虚拟地耦合至前行的导引车辆并且自身由该导引车辆向着接下来的能够供用的停靠处拖曳。这种方案能够以多种方式来扩展。

导引模式或拖曳模式的激活能够在车辆中和/或在导引车辆中光学地和/或声学地显示，由此关于该情况告知相应的驾驶员和必要时相应的副驾驶员。于是这些能够采取措施，该措施超出车辆的和/或导引车辆的自动化的功能、例如唤醒驾驶员或通知急救医师。

所述导引模式或拖曳模式能够基于自主的车辆导引的剩余功能。这意味着，导引模式或拖曳模式在使用用于测定车辆的周围环境的传感器的一部分的情况下得到实现。例如，所述车辆能够跟随所述导引车辆，当用于自主的车辆导引的传感装置的成像相机失效时，但是RADAR传感器还起作用。用于自主的车辆导引的车辆控制系统能够在回复到导引模式或拖曳模式前分析：是否车辆的剩余功能对此够用。

为了基于车辆至X（Car2X）通信通过所述导引车辆虚拟地导引或拖曳所述车辆，能够考虑关于车辆的周围环境的信息冗余。

导引的或拖曳的导引车辆能够考虑经导引的或经拖曳的车辆的行驶特性。为了实现通过所述车辆进行的对导引车辆的跟随，能够执行速度的减小和/或车辆的或导引车辆的行驶动态的匹配。这能够通过所述车辆和所述导引车辆经过通信连接来达成。在此，能够考虑经导引的或经拖曳的车辆的剩余功能。

此外，所述导引的或拖曳的导引车辆为了支持所述经导引的或经拖曳的车辆而将局部存在的信息经过所述车辆的和/或所述导引车辆的周围环境继续传送至所述经导引的或经拖曳的车辆。

对于在所述车辆和所述导引车辆之间的通信，能够采用不同的通信技术、例如ITS-G5、LTE、WLAN、蓝牙或UWB。在所述车辆和所述导引车辆之间的通信连接能够是少时延的、稳定的和/或能够证实的。

因此，能够实现对于自主的车辆导引的后备层面，该后备层面能够减小事故的和/或交通阻碍的数量。

以辅助的方式，用于自主的车辆导引的所述车辆控制系统能够在功能故障或损坏或未被驾驶员接管的驾驶责任的情况中执行自动的制动，直到车辆静止。

附图标记单

100 车辆控制系统

101 控制部

103 通信接口

200 用于车辆的自主的导引的方法

201 车辆的自主的导引

203 测定功能故障

205 请求辅助传感器信号

207 接收所请求的辅助传感器信号

209 车辆的自主的导引

300 通信系统

301 车辆

303 传感器

305 通信网络

307 导引车辆

309 辅助传感器

311 另外的通信接口