车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法与流程

本公开涉及基于本车辆的预测行进路线来控制本车辆行驶的行驶控制技术。

背景技术：

作为一种车辆的行驶辅助控制，已知有追踪在本车辆的前方行驶的前行车辆中的、与本车辆在同一车道上行驶的前行车辆来行驶的追踪控制。在这样的追踪控制中，从例如由传感器、相机等检测出的前行车辆中高精度地确定与本车辆在同一车道上行驶的车辆很重要。因此，在以往，进行通过运算求出本车辆的将来的行驶行进路线，并将存在于将来的行驶行进路线上的前行车辆作为追踪控制的对象。另外，关于计算本车辆的将来的行驶行进路线的方法，以前提出了各种方案(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开了存储在本车辆前方行驶的前行车辆的行驶轨迹，并使用所存储的行驶轨迹来计算本车辆的将来的行驶行进路线。

专利文献1：日本特表2002-531886号公报

根据传感器等的安装状态，存在产生传感器的轴偏移，而将物体的位置识别为与实际的位置不同的情况。在这样的状况下，考虑导致将本车辆的行驶行进路线预测为错误的方向。

技术实现要素：

本公开的一个目的在于提供一种能够抑制本车辆的行驶行进路线的预测精度降低的车辆的行驶控制技术。

本公开采用以下的方法。

本公开涉及基于本车辆的将来的行驶行进路线亦即预测行进路线来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置。本公开的行驶控制装置在本车辆中，作为检测物体的物体检测单元，设置有通过探测波的发送以及接收来检测车辆间距离的车辆间距离传感器，车辆的行驶控制装置具备：轨迹计算单元，其基于车辆间距离传感器的检测结果来计算在本车辆前方行驶的前行车辆的移动轨迹；行进路线预测单元，其基于由轨迹计算单元计算出的前行车辆的移动轨迹来计算预测行进路线；轴偏移检测单元，其检测车辆间距离传感器的轴偏移；以及无效处理单元，其在由轴偏移检测单元检测出产生了车辆间距传感器的轴偏移的情况下，使由行进路线预测单元计算出的预测行进路线无效。

在车辆间距离传感器的轴向左右方向偏移的状况下，存在错误地识别为前行车辆存在于比实际靠右侧或左侧的可能性。鉴于这一点，在本发明的行驶控制装置中，通过采用上述构造，在判定为产生了车辆间距离传感器的轴偏移的情况下，使基于前行车辆的移动轨迹的本车辆的行进路线预测的结果无效。因此，能够抑制因车辆间距离传感器的轴偏移而引起的前行车辆的错误识别。由此，在本公开的行驶控制装置中，能够抑制将本车辆的行驶行进路线预测为错误的方向，能够实施适当的车辆行驶控制。

附图说明

图1是表示车辆的行驶控制装置的简要结构的框图。

图2是用于对本车辆的预测行进路线的运算方法进行说明的图。

图3是表示在产生轴偏移时的行进路线预测中的以车辆间距离固定的方式行驶的情况的图。

图4是表示在产生轴偏移时的行进路线预测中的车辆间距离增大的状况的图。

图5是表示在产生轴偏移时的行进路线预测中的车辆间距离减小的状况的图。

图6是按照每种行进路线预测方法来示出由轴偏移带来的影响的表格。

图7是表示有效/无效判定处理的处理顺序的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对将车辆的行驶控制装置具体化后的实施方式进行说明。本实施方式的行驶控制装置搭载于车辆，实施追踪在本车辆的前方行驶的前行车辆中的、与本车辆在同一车道上行驶的前行车辆来行驶的追踪控制。在该追踪控制中，控制本车辆与前行车辆之间的车辆间距离。首先，使用图1对本实施方式的行驶控制装置的简要结构进行说明。

在图1中，行驶控制装置10是具备cpu、rom、ram、i/o等的计算机。行驶控制装置10具备行进路线预测部20、物体识别部31、轴偏移判定部32、预测行进路线设定部33、追踪车辆设定部35以及控制目标值运算部36，cpu通过执行安装于rom的程序来实现上述各功能。在车辆(本车辆)中搭载有检测存在于车辆周围的物体的物体检测单元。行驶控制装置10输入来自物体检测单元的物体的检测信息，并且基于该输入信息执行针对前行车辆的追踪控制。在本车辆上，作为物体检测单元，设置有拍摄装置11和雷达装置12。

拍摄装置11是车载相机，由ccd相机、cmos图像传感器、近红外线相机等构成。拍摄装置11对包括本车辆的行驶道路的周边环境进行拍摄，并生成表示所拍摄到的图像的图像数据，并依次输出至行驶控制装置10。拍摄装置11例如设置于本车辆的挡风玻璃的上端附近，对以拍摄轴为中心朝向车辆前方以规定角度θ1的范围扩展的区域进行拍摄。此外，拍摄装置11可以是单眼相机也可以是立体相机。

雷达装置12是通过将电磁波作为发送波(探测波)发送并接收反射波来检测物体的探测装置，在本实施方式中，由毫米波雷达构成。雷达装置12被安装于本车辆的前部，通过雷达信号对以光轴为中心朝向车辆前方遍及规定角度θ2(θ2＜θ1)的范围扩展的区域进行扫描。并且，基于从朝向车辆前方发送电磁波到接收反射波为止的时间生成测距数据，并将所生成的测距数据依次输出至行驶控制装置10。测距数据中包含有与物体所存在的方位、距物体的距离以及相对速度相关的信息。雷达装置12相当于车辆间距离传感器。

此外，在车辆出厂时，拍摄装置11以及雷达装置12分别以作为拍摄装置11的基准轴的拍摄轴和作为雷达装置12的基准轴的光轴与本车辆的行驶路面平行的方向成为同一方向的方式安装。拍摄装置11的能够检测区域和雷达装置12的能够检测区域至少一部分彼此重叠。

行驶控制装置10输入来自拍摄装置11的图像数据以及来自雷达装置12的测距数据，并且分别输入来自设置于车辆的各种传感器的检测信号。作为各种传感器，设置有检测朝向车辆转弯方向的角速度(以下称为“横摆率”)的横摆率传感器13、检测车速的车速传感器14等。另外，设置有检测转向操纵角的转向操纵角传感器15以及在驾驶员选择追踪控制模式时所操作的acc开关16等。

行进路线预测部20是预测本车辆的行驶行进路线的运算部，具备第1预测行进路线运算部21和第2预测行进路线运算部22。这些多个行进路线预测单元中的第1预测行进路线运算部21基于在本车辆的前方行驶的前行车辆的移动轨迹来计算本车辆的将来的行驶行进路线。此外，第2预测行进路线运算部22基于本车辆的横摆率来计算本车辆的将来的行驶行进路线。

详细来说，第1预测行进路线运算部21分别被输入来自静止物信息获取部23的静止物信息、来自白线信息获取部24的白线信息以及来自其他车辆移动轨迹获取部25的其他车辆移动轨迹信息。由此，通过对这些所输入的信息进行组合，来计算作为本车辆的预测行进路线的第1预测行进路线ra。此外，在第1预测行进路线运算部21中，能够进行不依赖于本车辆的横摆率的本车辆的行进路线预测。

静止物信息获取部23基于来自雷达装置12的测距数据12，来计算与在本车辆的行驶道路上沿着道路存在的路边静止物(例如，护栏或墙等)相关的位置信息，并将计算出的位置信息作为静止物信息输出至第1预测行进路线运算部21。白线信息获取部24基于来自拍摄装置11的图像数据来计算与在由拍摄装置11拍摄到的图像中所包含的道路划分线(白线)相关的信息，并将计算出的信息作为白线信息输出至第1预测行进路线运算部21。关于白线信息的计算方法，具体而言，例如，基于图像的水平方向上的亮度变化率等，从图像数据中提取作为白线的候补的边缘点。然后，将该提取出的边缘点按每一帧依次存储，并基于所存储的白线的边缘点的历史记录来计算白线信息。

其他车辆移动轨迹获取部25基于来自雷达装置12的测距数据(本车辆与前行车辆之间的距离信息和横向位置信息)，以规定周期计算表示前行车辆通过点的坐标亦即前行车辆位置，并以时间序列存储计算出的前行车辆位置。另外，以所存储的前行车辆位置的时间序列数据为基础计算前行车辆的移动轨迹，并将计算出的移动轨迹作为其他车辆移动轨迹信息输出至第1预测行进路线运算部21。此外，其他车辆移动轨迹获取部25不仅计算与本车辆行驶于同一车道上的车辆的移动轨迹信息，也计算前行车辆中的行驶于与本车辆邻接的车道上的车辆的移动轨迹信息，并将这些车辆的移动轨迹信息运用于本车辆的行进路线预测。其他车辆移动轨迹获取部25相当于轨迹计算单元。

图2中示有在第1预测行进路线运算部21中运算第1预测行进路线ra的步骤的概略。在图2中，(a)示出作为通过雷达装置12识别作为路侧静止物的立体障碍物(例如护栏)的结果的多个静止物检测点pa。另外，(b)示出作为通过拍摄装置11识别白线的结果的白线信息pb。另外，(c)示出通过雷达装置12识别前行车辆m2所得到的多个车辆检测点pc的历史记录。此外，在图2的(c)中，作为前行车辆m2示有与本车辆m1行驶于同一车道的车辆以及行驶于与本车辆m1邻接的车道的车辆。另外，在图2中，(d)示出使用静止物检测点pa、白线信息pb以及车辆检测点pc通过运算而求出的第1预测行进路线ra。此外，前行车辆位置可以是车辆检测点pc其本身，也可以是按照每个规定区间将车辆检测点pc平均后所得的值。

在第1预测行进路线运算部21中，首先，对根据车辆检测点pc计算的前行车辆m2的移动轨迹与白线及路侧静止物进行比较，排除与白线以及路侧静止物的形状不吻合的前行车辆m2的移动轨迹(无效)。接着，在未被排除的前行车辆m2的移动轨迹只有1个的情况下，使用该移动轨迹，对前行车辆m2的移动轨迹和白线信息pb进行加权平均，从而计算第1预测行进路线ra。另外，在未被排除的前行车辆m2的移动轨迹有多个的情况下，使用将它们平均化后所得的移动轨迹，对前行车辆m2的移动轨迹和白线信息pb进行加权平均，从而计算第一预测行进路线ra。

第2预测行进路线运算部22被从弯道半径推断部26输入本车辆m1的行驶道路的弯道半径(以下称为“推断r”)，使用所输入的推断r，来计算作为本车辆m1的预测行进路线的第2预测行进路线rb。弯道半径推断部26根据由横摆率传感器13检测出的横摆率和由车速传感器14检测出的车速来计算推断r。推断r的计算方法并不局限于此，例如也可以使用图像数据来计算，或者也可以根据由转向操纵角传感器15检测出的转向操纵角和由车速传感器14检测出的车速来计算。此外，第1预测行进路线运算部21相当于“行进路线预测单元”，第2预测行进路线运算部22相当于“代替预测单元”，第1预测行进路线运算部21以及第2预测行进路线运算部22相当于“多个行进路线预测单元”。

预测行进路线设定部33设定利用多个行进路线预测单元中的哪个行进路线预测单元来预测本车辆m1的行进路线。在该预测行进路线设定部33中，选择由第1预测行进路线运算部21计算出的第1预测行进路线ra和由第2预测行进路线运算部22计算出的第2预测行进路线rb中的一个，并将该选择出的预测行进路线设定为追踪控制所使用的预测行进路线。追踪车辆设定部35使用从预测行进路线设定部33输入的预测行进路线，将行驶于本车辆m1的前方的前行车辆m2中的存在于预测行进路线上的前行车辆m2设定为追踪车辆。预测行进路线设定部33相当于无效处理单元。

控制目标值运算部36计算用于通过控制本车辆m1的行驶速度来维持由追踪车辆设定部35设定的追踪车辆与本车辆m1之间的车辆间距离的控制目标值。此外，此时，控制目标值运算部36计算用于以预先设定的目标间隔来维持车辆间距离的控制目标值。具体而言，计算车载发动机的目标输出、请求制动力等，并将它们输出至发动机电子控制单元(发动机ecu41)。在本实施方式中，行驶控制装置10为对发动机ecu41输出控制信号，并从发动机ecu41将控制信号输出至制动电子控制单元(制动ecu42)的结构。此外，关于该结构，也可以为行驶控制装置10分别对发动机ecu41以及制动ecu42输出控制信号的结构。

关于本车辆m1的行进路线预测，在本实施方式中，使用由第1预测行进路线运算部21计算出的行进路线预测结果、即基于前行车辆m2的移动轨迹的行进路线预测结果来选择追踪车辆。其理由如下。在直线道路的行驶中，基于前行车辆m2的移动轨迹的行进路线预测结果亦即第1预测行进路线ra与基于推断r的行进路线预测结果亦即第2预测行进路线rb基本没有变化。然而，在追踪车辆进入弯道，而另一方面本车辆m1还行驶于临近弯道之前的直线道路的情况下，若使用第2预测行进路线rb来选择追踪车辆，则存在不是将与本车辆m1在同一车道上的前行车辆m2选择为追踪车辆，而是错误地将存在于邻接车道的前行车辆m2选择为追踪车辆的可能性。因此，在本实施方式中，基本上使用第1预测行进路线ra来选择追踪车辆。

返回至图1的说明，物体识别部31被输入来自拍摄装置11的图像数据以及来自雷达装置12的测距数据，并使用所输入的数据来识别存在于车辆周边的物体。在物体识别部31中，在图像数据中所包含的物标和由雷达装置12捕捉到的物标属于同一物体的情况下，关于该物标进行图像数据与测距数据的融合(fusion)。作为数据的融合方法的一个例子，对于图像数据以及测距数据的各个，将存在于规定的融合范围内的多个检测点融合为属于同一物体的数据。并且，在由拍摄装置11识别出的物标和由雷达装置12识别出的物标处于规定的位置关系的情况下，将它们看成是属于同一物体的数据来融合数据。

轴偏移判定部32判定雷达装置12的光轴是否产生偏移(以下称为“轴偏移”)。轴偏移的判定能够遵循公知的方法来进行。作为判定方法的一个例子，可举出基于使用图像数据计算出的消失点和雷达的发送方向，来判定雷达装置12的轴偏移的方法。另外，可举出基于由雷达装置12检测出的静止物和推断r来判定雷达装置12的轴偏移的方法。轴偏移判定部32将表示其判定结果的信号输出至预测行进路线设定部33。轴偏移判定部32相当于轴偏移检测单元。

这里，在雷达装置12的轴向左右方向偏移的情况下，会错误地识别为前行车辆存在于比实际靠右侧或左侧。在这样的情况下，存在将前行车辆m2的行进路线运算为错误的方向的情况，存在无法高精度地实施本车辆m1的行进路线预测。

图3～图5是对产生雷达装置12的轴偏移的情况下的本车辆m1的行进路线预测进行说明的图。在图3～图5中，假定在本车辆m1和前行车辆m2前后并列行驶于直行道路的同一行车道上的状况下，相对于本车辆m1的正面(行进方向)向左侧产生轴偏移的情况。其中，图3示有本车辆m1和前行车辆m2以车辆间距离固定的方式行驶的情况(车辆间距离固定时)。另外，图4示有前行车辆m2远离本车辆m1从而车辆间距离逐渐增大的情况(远离前行车辆m2时)。另外，图5示有本车辆m1追赶前行车辆m2从而车辆间距离逐渐减小的情况(接近前行车辆m2时)。

在图3～图5中示有通过雷达装置12检测出作为设置于路边的立体障碍物的护栏而得到的静止物检测点pa。静止物检测点pa由于雷达装置12向左侧的轴偏移，而在本车辆m1的行进方向上，在离本车辆m1近的部分出现在与本车辆m1的横向的分离距离大的位置，在离本车辆m1远的部分出现在横向的分离距离小的位置。在这样的情况下，护栏被识别为相对于本车辆m1向右侧倾斜。此外，在之后的说明中，使前行车辆位置和车辆检测点pc等同来进行说明。

另外，在雷达装置12中产生向左侧的轴偏移的情况下，识别为前行车辆m2存在于相对于本车辆m1向右侧偏移的位置。即，识别为前行车辆m2存在于比实际位置靠右侧偏移量α的位置。另外，与雷达装置12的距离越远，雷达装置12的轴偏移的影响越大。因此，如图3所示，在本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离固定的情况下，偏移量α是固定的。在这样的情况下，如图3所示，前行车辆m2的行驶轨迹与实际的行进方向相同。因此，根据前行车辆位置pc的时间序列数据计算出的本车辆m1的第1预测行进路线ra是正确的。

与此相对，在前行车辆m2慢慢地远离本车辆m2时，本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离逐渐变大的状况下，随着车辆间距离增大，偏移量α逐渐增大。因此，如图4所示，对于前行车辆位置pc的时间序列数据而言，数据的获取时期越新(在图4中，距本车辆m1越远的位置的数据)，向右侧的偏移量α越大。在这样的情况下，即便前行车辆m2沿着道路的形状径直行驶，由于雷达装置12的轴偏移的影响，也如图4所示那样被识别为前行车辆m2好像向右侧移动。因此，根据前行车辆位置pc的时间序列数据计算出的本车辆m1的第1预测行进路线ra如图所示朝右。

在本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离逐渐增大的状况下，由于设定靠右的第1预测行进路线ra，所以如图4所示，在轴偏移时在行进路线预测中产生的预测偏移量β在前行车辆m2的右侧产生。因此，在使用该第1预测行进路线ra来实施行驶控制的情况下，以由雷达装置12的轴偏移引起的前行车辆m2的横向的位置的检测误差(偏移量α)减小的方式进行作用。即，在使用靠右的第1预测行进路线ra来实施行驶控制的情况下，在缓和轴偏移的影响侧，弄错预测行进路线。此外，在前行车辆m2行驶于本车辆前方的情况下，维持偏移量α比预测偏移量β大的关系(α>β)。

在本车辆m1逐渐接近前行车辆m2，而本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离逐渐减小的状况下，随着车辆间距离减小，偏移量α逐渐减小。因此，如图5所示，对于前行车辆位置pc的时间序列数据而言，数据的获取时期越新(在图5中，距本车辆m1越远的位置的数据)，向右侧的偏移量α越小。在这样的情况下，即便前行车辆m2沿着道路的形状径直行驶，由于雷达装置12的轴偏移的影响，也如图5所示那样被识别为前行车辆m2好像向左侧移动。因此，根据前行车辆位置pc的时间序列数据计算出的本车辆m1的第1预测行进路线ra如图所示朝左。

在本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离逐渐增大的状况下，由于设定靠左的第1预测行进路线ra，所以如图5所示，预测偏移量β在前行车辆m2的左侧产生。因此，在使用该第1预测行进路线ra实施行驶控制的情况下，除了由雷达装置12的轴偏移引起的前行车辆m2的横向的位置的检测误差(偏移量α)以外，还产生预测偏移量β的偏移。

考虑到这一点，在本实施方式中，在检测出产生了雷达装置12的轴偏移的情况下，使基于前行车辆m2的移动轨迹预测出的本车辆m1的第1预测行进路线ra无效，禁止第1预测行进路线ra的使用。此外，在无效掉第1预测行进路线ra的情况下，使基于推断r预测出的本车辆m1的第2预测行进路线rb有效，并代替第1预测行进路线ra而使用第2预测行进路线rb，由此实施车辆的追踪控制。

图6是按照每一种本车辆m1的行进路线预测方法而示出由雷达装置12的轴偏移引起的影响的表格。在使用基于前行车辆m2的移动轨迹的预测方法的情况下，若本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离固定，则由雷达装置12检测出的前行车辆m2的横向的位置与行进路线预测的前行车辆m2的横向的位置之间的偏移量(检测误差)为α。另外，在车辆间距离逐渐增大的状况下，产生“α-β”的偏移。并且，在车辆间距离逐渐减小的状况下，成为“α+β”的较大偏移，助长轴偏移的影响。相对于此，在车辆间距离逐渐减小的状况下，切换为基于推断r的预测方法，从而能够减小轴偏移的影响。

此外，在本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离逐渐增大的情况下，若切换为基于前行车辆m2的移动轨迹的预测方法，则由雷达装置12检测出的前行车辆m2的横向的位置与行进路线预测的前行车辆m2的横向的位置之间的偏移量从“α-β”增大至“α”(参照图6)。但是，在本实施方式中，优先降低车辆间距离逐渐减小的状况下的轴偏移的影响。

这里，在拍摄装置11捕捉前行车辆m2，通过拍摄装置11能够准确地识别前行车辆m的横向的位置的情况下，能够使偏移量α为0。因此，在本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离逐渐减小的状况下，在使用了基于前行车辆m2的移动轨迹的预测方法的情况下，也能减小由轴偏移引起的对前行车辆m2的横向的位置的影响。在该情况下，如图6所示，在车辆间距离逐渐减小的状况下，由雷达装置12检测出的前行车辆m2的横向的位置与行进路线预测的前行车辆m2的横向的位置之间的偏移收敛于“β”。

因此，在本实施方式中，判定在由拍摄装置11拍摄到的图像数据中是否含有被视为与由雷达装置12检测出的前行车辆m2为同一物体的物标。然后，在图像数据中含有被视为与前行车辆m2为同一物体的物标的情况下，即使是产生了雷达装置12的轴偏移的情况，也使基于前行车辆m2的移动轨迹计算出的本车辆m1的第1预测行进路线ra有效，并使用第1预测行进路线ra实施追踪控制。

接下来，使用图7对由预测行进路线设定部33执行的行进路线预测的有效/无效判定处理进行说明。该处理在车辆行驶中且acc开关16处于接通状态的情况下，由行驶控制装置10的ecu按照每个规定周期来执行。

如图7所示，在行驶控制装置10中，在步骤s101中，基于从轴偏移判定部32输入的判定信号来判定是否检测出产生了雷达装置12的轴偏移。其结果是，在行驶控制装置10中，若判定为未检测出产生轴偏移(s101为“否”的情况)，则进入步骤s104的处理。然后，在行驶控制装置10中，在步骤s104中，作为本车辆m1的将来的行驶行进路线，使第1预测行进路线ra有效。

另一方面，在行驶控制装置10中，在判定为通过轴偏移判定部32检测出轴偏移的情况下(s101为“是”的情况下)，进入步骤s102的处理。然后，在行驶控制装置10中，在步骤s102中，判定在由拍摄装置11获取到的图像数据所包含的物标中是否包含有能够被视为与由雷达装置12检测出的前行车辆m2为同一物体的物标(与前行车辆m2对应的物标)。此外，在该处理中，在存在能够进行图像数据所包含的物标和由雷达装置12检测出的物标的数据融合的物标的情况下，为肯定判定。

其结果是，在行驶控制装置10中，若判定为图像数据所包含的物标中包含有能够被视为与前行车辆m2为同一物体的物标(s102为“是”的情况下)，进入步骤s104的处理，将第1预测行进路线ra设定为在追踪控制中使用的预测行进路线。另一方面，在行驶控制装置10中，若判定为图像数据所包含的物标中未包含能够被视为与前行车辆m2为同一物体的物标(s102为“否”的情况下)，进入步骤s103。然后，在行驶控制装置10中，在步骤s103中，使第1预测行进路线ra无效，作为在追踪控制中使用的预测行进路线，使第2预测行进路线rb有效。像这样，行驶控制装置10具有物标判定单元。

根据以上详细叙述的实施方式，可以得到以下的有益效果。

在本实施方式的行驶控制装置10中，为在判定为产生了雷达装置12的轴偏移的情况下，使基于前行车辆m2的移动轨迹的本车辆m1的第1预测行进路线ra的结果无效的结构。在雷达装置12的轴向左右方向偏移的状况下，存在错误地识别为前行车辆m2存在于比实际靠左侧或右侧的可能性。鉴于此点，在本实施方式的行驶控制装置10中，通过形成上述结构，能够抑制由雷达装置12的轴偏移引起的前行车辆m2的错误识别。由此，在本实施方式的行驶控制装置10中，能够抑制将本车辆m1的行驶行进路线预测为错误的方向，其结果是能够实施适当的车辆行驶控制。

在本实施方式的行驶控制装置10中，为在由拍摄装置11拍摄到的图像数据包含有被视为与由雷达装置12检测出的前行车辆m2为同一物体的物标的情况下，即使在检测出产生轴偏移的情况下，也使本车辆m1的第1预测行进路线ra有效的结构。由此，在本实施方式的行驶控制装置10中，属于同一物体的物标被拍摄装置11和雷达装置12双方识别，若使用图像数据能够计算出前行车辆m2的准确的位置，则能够消除由轴偏移引起的物体的检测误差的影响。另外，能够减小本车辆m1的行进路线预测中的预测偏差。

在本实施方式的行驶控制装置10中，为在伴随着检测出产生了雷达装置12的轴偏移而使本车辆m1的第1预测行进路线ra无效的情况下，代替其而使本车辆m1的第2预测行进路线rb有效，并使用第2预测行进路线rb来实施追踪控制的结构。由此，在本实施方式的行驶控制装置10中，能够持续实施追踪控制，能够实现满足驾驶员的要求的控制。

(其他实施方式)

本公开并不局限于上述实施方式，例如也可以如下那样来实施。

·在上述实施方式中，第1预测行进路线运算部21为输入静止物信息、白线信息以及其他车辆移动轨迹信息，并使用这些输入信息来计算本车辆m1的第1预测行进路线ra的结构。计算第1预测行进路线ra的方法并不局限于此，例如也可以仅使用其他车辆移动轨迹信息来计算第1预测行进路线ra。此外，也可以根据其他车辆移动轨迹信息和静止物信息来计算第1预测行进路线，也可以根据其他车辆移动轨迹信息和白线信息来计算第1预测行进路线ra。

·在上述实施方式中，为在检测出产生了雷达装置12的轴偏移的情况下，使本车辆m1的第1预测行进路线ra无效并使第2预测行进路线rb有效的结构，但并不局限于此。在检测出产生了雷达装置12的轴偏移的情况下，例如也可以使本车辆m1的行进路线预测本身无效。即，也可以为在检测出产生了雷达装置12的轴偏移的情况下，禁止使用了本车辆m1的行进路线预测结果的控制的结构。

·也可以为在检测出产生了雷达装置12的轴偏移的情况下，根据本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离，来选择使本车辆m1的第1预测行进路线ra有效还是无效的结构。具体而言，为具备判定车辆间距离是否固定的第1判定单元，在检测出产生轴偏移的情况下，在通过第1判定单元判定为车辆间距离固定时，使第1预测行进路线ra有效的结构。这是因为，如图3所示说明的那样，在车辆间距离固定的情况下，不会弄错第1预测行进路线ra的行进路线预测，能够确保预测精度。

·也可以为具备判定是否处于本车辆m1与前行车辆m2的车辆间距离增大的状况的第2判定单元，在检测出产生轴偏移的情况下，在通过第2判定单元判定为处于车辆间距离增大的状况下，使本车辆m1的第1预测行进路线ra有效的结构。这是因为，如使用图4说明的那样，在前行车辆m2向远离本车辆m1侧移动的情况下，在缓和轴偏移的影响侧运算第1预测行进路线ra。

·作为伴随着轴偏移的产生而使本车辆m1的第1预测行进路线ra无效的结构，并不局限于禁止第1预测行进路线ra的使用的结构。作为无效的结构，例如，也可以为消除计算出的第1预测行进路线ra的数据的结构。另外，也可以为禁止第1预测行进路线ra的计算处理的结构，也可以为消除前行车辆m2的移动轨迹或禁止前行车辆m2的移动轨迹的使用的结构。

·在上述实施方式中，为在图像数据包含有被视为与由雷达装置12检测出的前行车辆m2为同一物体的物标的情况下，即使在产生了雷达装置12的轴偏移的情况下，也使基于前行车辆m2的移动轨迹计算出的本车辆m1的第1预测行进路线ra有效，并使用第1预测行进路线ra来实施追踪控制的结构，但并不局限于此。对于这样的情况下的追踪控制方法，鉴于基于轴偏移的预测偏移，例如也可以将第1预测行进路线ra无效。在该追踪控制方法中，如图6所示，若是直行时，通过使用基于推断r的预测行进路线和图像数据，能够不受轴偏移的影响。

·在本实施方式中，为作为物体检测单元而具备拍摄装置11和雷达装置12的结构，但并不局限于此，例如也可以应用具备使用超声波作为发送波来检测物体的声纳的结构。此外，本公开的技术也可以应用于未搭载拍摄装置11的车辆。

·在上述实施方式中，对应用于追踪与本车辆m1行驶于同一车道上的前行车辆m2来行驶的追踪控制的情况进行了说明。本公开的技术也可以应用于用于避免本车辆m1与其他车辆产生冲撞的本车辆m1的行进路线预测。此外，本公开的实施方式也能够以用于使计算机执行构成上述行驶控制装置10的各功能部(各单元)的程序、记录有该程序的介质、以及车辆的行驶控制方法等各种方式来实施。

附图标记说明：10…行驶控制装置；11…拍摄装置；12…雷达装置；13…横摆率传感器；20…行进路线预测部；21…第1预测行进路线运算部；22…第2预测行进路线运算部；23…静止物信息获取部；24…白线信息获取部；25…其他车辆移动轨迹获取部；26…弯道半径推断部；31…物体识别部；32…轴偏移判定部；33…预测行进路线设定部；35…追踪车辆设定部；36…控制目标值运算部；41…发动机ecu；42…制动ecu。