技术特征：
1.一种汽车行驶状态预警方法，其特征在于，包括步骤：A、依据所接收的传感器信息预判断汽车行驶状态；B、依据所述汽车行驶状态修正汽车行驶状态特征值；C、依据所修正的汽车行驶状态特征值输出预警信息；步骤A中，所述汽车行驶状态包括：低速行驶状态、颠簸行驶状态、频繁上下坡行驶状态或频繁加速减速行驶状态；步骤B中，所述汽车行驶状态特征值包括：航向角Ψ、俯仰角γ、横滚角θ、左转加速度axj和右转加速度ayj；当步骤A预判断为频繁上下坡行驶状态或频繁加速减速行驶状态时，步骤B中修正汽车行驶状态特征值中的航向角、俯仰角、横滚角、左转加速度和右转加速度；步骤B中，修正汽车行驶状态特征值中的航向角Ψ、俯仰角γ、横滚角θ、左转加速度axj和右转加速度ayj采用以下公式：T=T11T12T13T21T22T23T31T32T33Ψ=tg-1(T12T22)θ=sin(T32)γ=tg-1(T31TT33);]]>cx*γ＝cx*ax*(0.5f-q2q2-q3q3)+ay*(q1q2-q0q3)+az(q1q3+q0q2)；cy*θ＝cy*ax*(q1q2-q0q3)+ay*(q1q1-q3q3)+az(q2q3+q0q1)；cz*Ψ＝cz*ax*(q1q3-q0q2)+az(q1q1+q2q3)；q0=T22-T21T23;q1=T33T31;q2=T22+T23T31;q3=T22T21;]]>axj=arctan(axay*ay+az*az);ayj=arctan(ayax*ax+az*az);]]>式中CCS[][]表示陀螺姿态的方向余弦矩阵；cx、cy、cz分别表示X轴、Y轴、Z轴的标定系数；ax、ay、az分别表示X轴、Y轴和Z轴方向的加速度；f表示计算算法的过程量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤A包括：依据所接收的汽车的对地行驶速度，当所述汽车的对地行驶速度小于汽车的对地行驶速阈值时，判断为低速行驶状态；当所述汽车的对地行驶速度大于汽车的对地行驶速阈值时，依据所接收的X轴、Y轴和Z轴三个方向的加速度值，计算所述三个方向的加速度值均方根，当所述加速度值均方根小于加速度值均方根阈值时，判断为颠簸行驶状态；当所述加速度值均方根小于加速度值均方根阈值时，依据所接收的俯仰角角速度值和横滚角速度值，计算俯仰角角速度值和横滚角速度值的角速度值均方根，当所述角速度值均方根小于角速度值均方根阈值时，判断为颠簸行驶状态；当所述角速度值均方根大于角速度值均方根阈值时，判断为频繁上下坡行驶状态或频繁加速减速行驶状态。