多节车厢的车载环视系统及其图像生成方法与流程

本发明涉及车载装置技术领域，特别涉及一种多节车厢的车载环视系统及其图像生成方法。

背景技术：

汽车驾驶者在驾驶的过程中存在很多盲区，尤其是对于多节车厢的车辆，如车身前方被遮挡处、左右后视镜盲区以及车后的盲区，这些盲区往往会给汽车的驾驶带来很多不便，甚至会给驾驶者的生命财产带来重大损失。并且随着车辆数量的急剧增加，城市交通变的拥堵不堪，狭窄道路挪车、弯道行驶等，这些都给驾驶者的驾驶技术带来很大考验，如何最大限度的消除盲区安全隐患成了大家共同关注的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种多节车厢的车载环视系统及其图像生成方法，以最大限度的消除驾驶过程中的盲区。

为解决上述技术问题，本发明提供一种多节车厢车载环视系统，所述多节车厢车载环视系统安装于具有多节车厢的车辆上，所述多节车厢车载环视系统包括：

多个摄像头组，每个摄像头组包括多个摄像头，所述多个摄像头均用于采集图像，每个摄像头组安装于一节车厢中，所述多个摄像头分别安装于该节车厢的前侧、后侧、左侧和/或右侧，其中，所述车辆前侧、后侧、左侧和右侧均安装有摄像头，所述车辆的左侧及右侧均安装有两个以上的摄像头；

多个控制器，每个摄像头组连接一个控制器，所述多个控制器均用于处理图像；其中，所述多个控制器中一个控制器配置为主控制器，其余控制器均配置为次控制器，所述主控制器还用于将处理后的图像进行加工；

显示器，所述显示器用于显示加工后的图像。

可选的，在所述的多节车厢车载环视系统中，每节车厢的左侧及右侧均安装有一个以上的摄像头。

可选的，在所述的多节车厢车载环视系统中，所述主控制器位于系统控制室所在车厢。

可选的，在所述的多节车厢车载环视系统中，每个控制器能够根据实际应用配置为主控制器或者次控制器。

可选的，在所述的多节车厢车载环视系统中，根据与所述主控制器之间的位置，多个次控制器分别配置为第1次控制器至第n次控制器，其中，n为自然数。

可选的，在所述的多节车厢车载环视系统中，所述第1次控制器至第n次控制器处理后的图像均带上第1至第n的数值标记。

可选的，在所述的多节车厢车载环视系统中，每个控制器仅和其相邻的控制器进行通信。

可选的，在所述的多节车厢车载环视系统中，所述第n次控制器将其处理后的图像发送给与其相邻的第n-1次控制器，所述第n-1次控制器将其处理后的图像以及其接受的第n次控制器处理后的图像发送给与其相邻的第n-2次控制器，直至所述第1次控制器将第1次控制器至第n次控制器处理后的图像发送给主控制器。

本发明还提供一种多节车厢车载环视系统的图像生成方法，所述多节车厢车载环视系统的图像生成方法包括：

多个摄像头组分别采集车辆周围的图像；

多个控制器分别处理与其连接的一个摄像头组采集的图像，其中，多个控制器中一个控制器配置为主控制器，其余控制器均配置为次控制器，所述主控制器还对每个控制器处理后的图像进行加工；

显示器显示加工后的图像。

可选的，在所述的多节车厢车载环视系统的图像生成方法中，多个次控制器根据与所述主控制器之间的位置，分别配置为第1次控制器至第n次控制器，其中，n为自然数，多个次控制器按照如下方式将处理后的图像发送给主控制器：

所述第n次控制器将其处理后的图像发送给与其相邻的第n-1次控制器，所述第n-1次控制器将其处理后的图像以及其接受的第n次控制器处理后的图像发送给与其相邻的第n-2次控制器，直至所述第1次控制器将第1次控制器至第n次控制器处理后的图像发送给主控制器。

在本发明提供的多节车厢的车载环视系统及其图像生成方法中，车辆前侧、后侧、左侧和右侧均安装有摄像头，所述车辆的左侧及右侧均安装有两个以上的摄像头，通过这些摄像头能够采集更多、更完整的车辆周围图像，由此能够向系统控制室或者汽车驾驶者提供完整的车辆周围情形，从而可以最大限度的消除驾驶过程中的盲区。特别的，所述车辆的左侧及右侧均安装有两个以上的摄像头，由此，能够很好的解决较长车辆，例如具有多节车厢车辆的驾驶过程中的盲区问题。

附图说明

图1是本发明实施例的多节车厢的车载环视系统的框结构示意图；

图2是本发明实施例的多节车厢的车载环视系统在车辆上的分布示意图；

其中，多节车厢的车载环视系统-1；摄像头组-10、11、12、1n；摄像头-10-1、10-2、10-3、11-1、11-2、12-1、12-2、1n-1、1n-2、1n-3；控制器-20、21、22、2n；显示器-30；车辆-4；车厢-40、41、42、4n。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种多节车厢的车载环视系统及其图像生成方法作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，往往都采用了不同的比例。

本申请的核心思想在于，提供一种多节车厢的车载环视系统，所述多节车厢的车载环视系统包括：多个摄像头组，每个摄像头组包括多个摄像头，所述多个摄像头均用于采集图像，每个摄像头组安装于一节车厢中，所述多个摄像头分别安装于该节车厢的前侧、后侧、左侧和/或右侧，其中，所述车辆前侧、后侧、左侧和右侧均安装有摄像头，所述车辆的左侧及右侧均安装有两个以上的摄像头；多个控制器，每个摄像头组连接一个控制器，所述多个控制器均用于处理图像；其中，所述多个控制器中一个控制器配置为主控制器，其余控制器均配置为次控制器，所述主控制器还用于将处理后的图像进行加工；显示器，所述显示器用于显示加工后的图像。通过这些摄像头能够采集更多、更完整的车辆周围图像，由此能够向系统控制室或者汽车驾驶者提供完整的车辆周围清洗，从而可以最大限度的消除驾驶过程中的盲区。特别的，所述车辆的左侧及右侧均安装有两个以上的摄像头，由此，能够很好的解决较长车辆，例如具有多节车厢车辆的驾驶过程中的盲区问题。

具体的，请参考图1和图2，其中，图1是本发明实施例的多节车厢的车载环视系统的框结构示意图；图2是本发明实施例的多节车厢的车载环视系统在车辆上的分布示意图。

在本申请实施例中，车辆4包括n节车厢，其中n为自然数，分别为第一节车厢40、第二节车厢41……和第n节车厢4n，所述n节车厢之间可以固定连接，也可以可拆卸式连接。在本申请实施例中，所述第一节车厢40作为系统控制室，驾驶员或者无人驾驶设备可以在所述第一节车厢40中操控整辆车。相应的，显示器30设置于所述第一节车厢40中，从而便于驾驶员或者无人驾驶设备观看显示器30以获取车辆4周围情况。

请继续参考图1和图2，进一步的，摄像头组10安装于所述第一节车厢40中，在此，所述摄像头组10具体包括三个摄像头，分别为摄像头10-1、摄像头10-2和摄像头10-3。在此假设图2中的左侧为车辆4的前侧，则，第一节车厢40的后侧与第二节车厢41的前侧连接，摄像头10-1安装于第一节车厢40的右侧、摄像头10-21安装于第一节车厢40的左侧、摄像头10-3安装于第一节车厢40的前侧。在本申请的其他实施例中，所述摄像头组10可以包括更多个摄像头，例如，所述摄像头组10可以包括六个摄像头，其中，两个摄像头可安装于第一节车厢40的右侧、两个摄像头可安装于第一节车厢40的左侧、两个摄像头可安装于第一节车厢40的前侧(也即整个车辆4的前侧)。特别的，在第一节车厢40很长且很宽的情况下，可以在第一节车厢40的右侧、左侧和前侧各安装多个摄像头，从而能够采集更多、更完整的车辆周围图像。

相应的，摄像头组11安装于所述第二节车厢41中，在此，所述摄像头组11具体包括两个摄像头，分别为摄像头11-1和摄像头11-2，其中，摄像头11-1安装于第二节车厢41的右侧、摄像头11-2安装于第二节车厢41的左侧。同样的，若第二节车厢41很长的情况下，可以在第二节车厢41的右侧和左侧各安装多个摄像头，以便能够采集更多、更完整的车辆周围图像。

摄像头组12安装于所述第三节车厢42中，在此，所述摄像头组12具体包括两个摄像头，分别为摄像头12-1和摄像头12-2，其中，摄像头12-1安装于第三节车厢42的右侧、摄像头12-2安装于第三节车厢42的左侧。同样的，若第三节车厢42很长的情况下，可以在第三节车厢42的右侧和左侧各安装多个摄像头，以便能够采集更多、更完整的车辆周围图像。

摄像头组1n安装于所述第n节车厢4n中，在此，所述摄像头组1n具体包括三个摄像头，分别为摄像头1n-1、摄像头1n-2和摄像头1n-3。其中，摄像头1n-1安装于第n节车厢4n的右侧、摄像头1n-2安装于第n节车厢4n的左侧、摄像头1n-3安装于第n节车厢4n的后侧(也即整个车辆4的后侧)。同样的，在第n节车厢4n很长且很宽的情况下，可以在第n节车厢4n的右侧、左侧和后侧各安装多个摄像头，从而能够采集更多、更完整的车辆周围图像。

在本申请实施例中，摄像头组10(包括摄像头10-1、摄像头10-2和摄像头10-3)拍摄的图像提供给控制器20。具体的，控制器20可通过有线或者无线的方式与摄像头组10中的每个摄像头连接，即控制器20分别与摄像头10-1、摄像头10-2和摄像头10-3连接。

进一步的，摄像头组11(包括摄像头11-1和摄像头11-2)拍摄的图像提供给控制器21。具体的，控制器21也可通过有线或者无线的方式与摄像头组11中的每个摄像头连接，即控制器21分别与摄像头11-1和摄像头11-2连接。优选的，控制器21也设置在第二节车厢41中，由此可以保证图像传递的速度与可靠性。

摄像头组12(包括摄像头12-1和摄像头12-2)拍摄的图像提供给控制器22。具体的，控制器22也可通过有线或者无线的方式与摄像头组12中的每个摄像头连接，即控制器22分别与摄像头12-1和摄像头12-2连接。优选的，控制器22也设置在第三节车厢42中，由此可以保证图像传递的速度与可靠性。

摄像头组1n(包括摄像头1n-1、摄像头1n-2和摄像头1n-3)拍摄的图像提供给控制器2n。具体的，控制器2n可通过有线或者无线的方式与摄像头组1n中的每个摄像头连接，即控制器2n分别与摄像头1n-1、摄像头1n-2和摄像头1n-3连接。优选的，控制器2n也设置在第n节车厢4n中，由此可以保证图像传递的速度与可靠性。

在本申请实施例中，第一节车厢40(即系统控制室所在车厢)中的控制器20被配置为主控制器，由此，所述主控制器(控制器20)加工后的图像可很方便的发送给显示器30予以显示。根据与所述主控制器20之间的位置，所述控制器21便可被配置为第1次控制器，所述控制器22便可被配置为第2次控制器……控制器2n便可被配置为第n次控制器。

在本申请实施例中，每个控制器仅和其相邻的控制器进行通信，即控制器20仅和控制器21进行通信，控制器21仅和控制器20及控制器22进行通信……控制器2n仅和第n-1节车厢中的控制器进行通信。

由此，多个次控制器按照如下方式将处理后的图像发送给主控制器20：

所述第n次控制器2n将其处理后的图像发送给与其相邻的第n-1次控制器，所述第n-1次控制器将其处理后的图像以及其接受的第n次控制器2n处理后的图像发送给与其相邻的第n-2次控制器，直至所述第1次控制器21将第1次控制器至第n次控制器处理后的图像发送给主控制器20。优选的，所述第1次控制器至第n次控制器处理后的图像均带上第1至第n的数值标记。由此可以使得所述主控制器20能够很清楚的了解每个接收的图像所对应的车厢位置，从而可以根据车辆情况更合理的加工图像。

进一步的，主控制器是可更换的，每个控制器能够根据实际应用配置为主控制器或者次控制器，或者说每个控制器能够在主控制器和次控制器之间切换，由此可以适应不同车厢作为系统控制室，例如，在一些安全作业中，可能考虑中间车厢作为系统控制室，则此时，该中间车辆中设置的控制器可以被配置为主控制器。例如，控制器20可以被配置为主控制器，亦可被配置为次控制器，由其他控制器被配置为主控制器，如由控制器21被配置为主控制器。

若控制器21被配置为主控制器，则控制器20和控制器22均为第1次控制器。进一步的，在更精细化的配置中，对于均为第1次控制器的控制器20和控制器22可以做进一步区分，本申请实施例对此不作限定。

综上可见，在本发明提供的多节车厢的车载环视系统1及其图像生成方法中，车辆前侧、后侧、左侧和右侧均安装有摄像头，所述车辆的左侧及右侧均安装有两个以上的摄像头，通过这些摄像头能够采集更多、更完整的车辆周围图像，由此能够向系统控制室或者汽车驾驶者提供完整的车辆周围情形，从而可以最大限度的消除驾驶过程中的盲区。特别的，所述车辆的左侧及右侧均安装有两个以上的摄像头，由此，能够很好的解决较长车辆，例如具有多节车厢车辆的驾驶过程中的盲区问题。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。