环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法与流程

本发明是关于一种停车轨迹重划修正系统及其方法，特别是关于一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法。

背景技术：

随着科技的发展，越来越多的自动化手段开始融入到我们今天的生活。在今天，随着人们对自己生活品质的要求也越来越高，在如此时尚的时代，越来越多人希望能拥有一部能辅助自己停车入位的汽车。这样的需求使得更多的技术人员研究如何才能使汽车能像人一样能准确的找到正确的停车位置。因此，目前市面上有许多自动停车系统被研发提出并应用在实际的车辆停车上。

有一种已知的自动停车系统，其利用前后车的位置与车辆侧边的水平边界来订定出停车空间，同时计算出停入此停车空间的轨迹，使驾驶车辆能顺利地沿着轨迹停入停车空间内。此技术考量前后车边界的几何关系，可以辅助停车系统较精确地将驾驶车辆停到与前后车平行。然而，在停车过程中若遇到周围环境发生改变或前后车突然移动而影响原停入轨迹时，此系统便会失效而发生碰撞或意外。

另有一种已知的自动停车系统，其透过驾驶车辆后面装设的相机来获得障碍或停车界限的相关信息或数据。这种系统利用图像评估确定的停车空间框架，然后将其叠加在车辆显示器中的车辆后方环境图像上。驾驶车辆受电子控制单元控制车辆的转向与速度。虽然此种技术可实现自动停车，但在停车过程中若遇到周围环境发生改变或前后车突然移动而影响原停入轨迹时，此系统便会失效而发生碰撞或意外。

由此可知，目前市场上缺乏一种具有即时环境动态侦测以及可依据环境变化即时修正停车轨迹的自动停车轨迹重划修正系统及其方法，故相关业者均在寻求其解决之道。

技术实现要素：

因此，本发明的目的在于提出一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法，其可让驾驶车辆在停车过程中遇到周围环境改变时自动地重新规划并即时运算出最适当的停车轨迹以供再次修正。此外，当停车过程中遇到前车后移的状况时，系统能透过较深的直线位移让驾驶车辆较晚回正，可避免驾驶车辆与前车的擦撞或碰撞发生，进而提高停车过程的可靠度与安全性。另外，当停车过程中遇到后车前移的状况时，系统能透过直线轨迹角度的改变让驾驶车辆停车位置往前移，可避免停车过程中驾驶车辆与后车发生碰撞，进而使驾驶车辆停至正确的位置。因此，本发明可解决传统停车技术仅在停车前进行一次环境确认所产生的可能碰撞问题。

依据本发明一方面的一实施方式提供一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其用以侦测至少一周围车辆并即时修正一驾驶车辆，此环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统包含一车身信号感测器、多个测距感测器以及一电子控制单元。其中车身信号感测器设于驾驶车辆上，且车身信号感测器感测并输出驾驶车辆的一车辆参数数据。测距感测器设于驾驶车辆的周围，测距感测器感测驾驶车辆周围而分别产生多个距离，且测距感测器分别输出距离。再者，电子控制单元设于驾驶车辆上且信号连接车身信号感测器与测距感测器，电子控制单元接收距离与车辆参数数据并运算产生一停车空间，且电子控制单元依据一轨迹演算法运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生一初始停车轨迹。当其中一距离发生改变时，电子控制单元即时运算距离、停车空间以及车辆参数数据而产生一重划停车轨迹。

借此，本发明的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统透过特定的感测器让驾驶车辆在停车过程中能够随时地侦测周围环境的变异状况。在停车过程中，若发生前车移动、后车移动或周围环境改变而无法依照原停车轨迹停车时，本系统可自动重新规划并即时运算出最适当的停车轨迹，以供驾驶车辆再次修正，如此可大幅地增加停车过程的可靠度与安全性。

前述实施方式的其他实施例如下：前述电子控制单元可储存一预设安全间距，且停车空间包含一第一虚拟线与一第二虚拟线，其中第一虚拟线与周围车辆相隔一第一间距，而第二虚拟线与周围车辆相隔一第二间距。第一间距与第二间距均大于等于预设安全间距，第一虚拟线位于第二虚拟线的前方。此外，当前述周围车辆位于第一虚拟线的前方且周围车辆朝一正X轴方向位移时，或者当前述周围车辆位于第二虚拟线的后方且周围车辆朝一负X轴方向位移时，第一间距或第二间距增大，测距感测器的至少其中一个距离增大而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹，重划停车轨迹与初始停车轨迹完全重叠。另外，当前述周围车辆位于第一虚拟线的前方且周围车辆朝一负X轴方向位移时，第一间距缩小，测距感测器的至少其中一个距离缩小而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹。此重划停车轨迹具有一直线补偿距离与一停车深度位移距离，借以令重划停车轨迹与初始停车轨迹部分重叠。再者，当前述周围车辆位于第二虚拟线的后方且周围车辆朝一正X轴方向位移时，第二间距缩小，测距感测器的至少其中一个距离缩小而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹，初始停车轨迹具有一初始直线路径，重划停车轨迹具有一重划直线路径，初始直线路径与重划直线路径交错，借以令重划停车轨迹与初始停车轨迹部分重叠。

依据本发明另一方面的一实施方式提供一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法，其用以侦测并即时修正一驾驶车辆的停车轨迹，环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法包含一停车空间扫描步骤、一停车轨迹产生步骤以及一环境即时侦测步骤。其中停车空间扫描步骤是驱动多个测距感测器扫描感测驾驶车辆的周围，测距感测器分别感测产生多个距离，且测距感测器分别输出距离至一电子控制单元，此电子控制单元依据距离运算产生一停车空间。再者，停车轨迹产生步骤是提供一车身信号感测器感测并输出驾驶车辆的一车辆参数数据，并控制电子控制单元依据距离、停车空间及车辆参数数据运算产生一初始停车轨迹。另外，环境即时侦测步骤是侦测并确认其中一个距离发生改变而令电子控制单元即时运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生一重划停车轨迹。

借此，本发明的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法利用环境的即时侦测使电子控制单元产生特定的停车轨迹，可避免发生驾驶车辆与前后车的擦撞或碰撞，进而提高停车过程的可靠度与安全性。

前述实施方式的其他实施例如下：前述停车轨迹产生步骤可包含：储存一预设安全间距于电子控制单元中，且停车空间包含一第一虚拟线与一第二虚拟线，第一虚拟线与周围车辆相隔一第一间距，而第二虚拟线与周围车辆相隔一第二间距。第一间距与第二间距均大于等于预设安全间距，且第一虚拟线位于第二虚拟线的前方。另外，前述环境即时侦测步骤可包含：当周围车辆位于第一虚拟线的前方且周围车辆朝一正X轴方向位移时，或者当周围车辆位于第二虚拟线的后方且周围车辆朝一负X轴方向位移时，第一间距或第二间距增大。测距感测器的至少其中一个距离增大而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹，此重划停车轨迹与初始停车轨迹完全重叠。再者，前述环境即时侦测步骤可包含：当周围车辆位于第一虚拟线的前方且周围车辆朝一负X轴方向位移时，第一间距缩小。测距感测器的至少其中一个距离缩小而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹，此重划停车轨迹具有一直线补偿距离与一停车深度位移距离，借以令重划停车轨迹与初始停车轨迹部分重叠。此外，前述环境即时侦测步骤可包含：当周围车辆位于第二虚拟线的后方且周围车辆朝一正X轴方向位移时，第二间距缩小。测距感测器的至少其中一个距离缩小而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹。初始停车轨迹具有一初始直线路径，重划停车轨迹具有一重划直线路径，初始直线路径与重划直线路径交错，借以令重划停车轨迹与初始停车轨迹部分重叠。

附图说明

图1是绘示本发明一实施例的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统的示意图；

图2A是绘示图1的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统设于驾驶车辆上的位置示意图；

图2B是绘示图2A的驾驶车辆的位移运动示意图；

图3是绘示图2A的驾驶车辆在停车过程中遇到前车前移或者后车后移的示意图；

图4是绘示图2A的驾驶车辆在停车过程中遇到前车后移的示意图；

图5是绘示图2A的驾驶车辆在停车过程中遇到后车前移的示意图；

图6是绘示本发明一实施例的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法的流程示意图；

图7是绘示本发明另一实施例的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将参照附图说明本发明的多个实施例。为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施例中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些已知惯用的结构与元件在附图中将以简单示意的方式绘示；并且重复的元件将可能使用相同的编号表示。

请一并参阅图1～图3，图1是绘示本发明一实施例的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统100的示意图。图2A是绘示图1的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统100设于驾驶车辆102上的位置示意图。图2B是绘示图2A的驾驶车辆102的位移运动示意图。图3是绘示图2A的驾驶车辆102在停车过程中遇到前车104a前移或者后车104b后移的示意图。如图所示，环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统100设于驾驶车辆102上，并用以侦测周围车辆104并即时修正一驾驶车辆102。周围车辆104可为单独前车104a、单独后车104b或者前车104a与后车104b共存。而且此环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统100包含一个车身信号感测器200、十二个测距感测器300、二个摄影机400以及一个电子控制单元500。

车身信号感测器200设于驾驶车辆102上，且车身信号感测器200感测并输出驾驶车辆102的一车辆参数数据。此车辆参数数据包含车身长度L、车身宽度W、后轮距w、后轴中心点(xr(0),yr(0))、(xr(t),yr(t))、前轴中心点(xf(t),yf(t))、前轴中心点速度v、车尾长度c、轴距l、第一角度θ以及第二角度其中第一角度θ为车辆中心轴与水平方向(X轴方向)的夹角，而第二角度为前轴中心点(xf(t),yf(t))的转向角。车辆中心轴即为后轴中心点(xr(t),yr(t))与前轴中心点(xf(t),yf(t))的虚拟连线。上述车辆参数数据是用以计算驾驶车辆102停车时所需的初始停车轨迹T1与重划停车轨迹T2。

多个测距感测器300设于驾驶车辆102的周围，测距感测器300感测驾驶车辆102周围而分别产生多个距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2，且测距感测器300分别输出其与周围车辆104或物体之间的距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2。测距感测器300可为超音波感测器、红外线感测器、激光感测器、雷达、光达(Light Detection and Ranging；LiDAR)或其他可量测距离的感测器。此外，测距感测器300输出距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2，其中距离m代表驾驶车辆102与周围车辆104沿Y轴方向的间距；距离n代表驾驶车辆102的后轮中心轴与前车104a车尾沿X轴方向的间距；距离D代表停车空间H1的宽度；距离b0代表第一虚拟线L1与前车104a车尾的间距，其亦为第二虚拟线L2与后车104b车头的间距；距离b1代表位于停车空间H1的驾驶车辆102与停车空间H1边线的间隙，且距离D等于两个距离b1与车身宽度W相加的总和；距离HL1、HL2分别代表停车空间H1、H2沿X轴方向的长度。借此，透过测距感测器300可以即时得知驾驶车辆102与周围车辆104的相关间距与位置信息，可系统停车运算之用。

二个摄影机400分别设于驾驶车辆102的车头与车尾，位于车头的摄影机400朝向前方，亦即朝向正X轴方向。位于车尾的摄影机400则朝向后方，亦即朝向负X轴方向。摄影机400用以观察驾驶车辆102前后的状况，并可当作额外的辅助影像辨识方式。由于摄影机400为已知技术，其结构细节不再赘述。

电子控制单元500(Electronic Control Unit；ECU)设于驾驶车辆102上且信号连接车身信号感测器200、测距感测器300以及摄影机400，电子控制单元500接收距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2与车辆参数数据，并依据一轨迹演算法运算距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2与车辆参数数据而产生一初始停车轨迹T1。详细地说，电子控制单元500储存一预设安全间距，且电子控制单元500依据距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2与车辆参数数据运算产生一停车空间H1。停车空间H1包含第一虚拟线L1与第二虚拟线L2，其中第一虚拟线L1与前车104a相隔一第一间距，此第一间距为距离b0，而第二虚拟线L2与后车104b相隔一第二间距，第二间距亦为距离b0。第一间距与第二间距均大于等于预设安全间距，第一虚拟线L1位于第二虚拟线L2的前方，且距离HL1大于车身长度L。再者，初始停车轨迹T1与轨迹演算法可利用式子(1)与(2)表示：

其中xr(t)与yr(t)分别代表后轴中心点轨迹的X与Y座标，t代表时间。此外，初始停车轨迹T1包含第一后轮中心半径RS、第一倒车角度α、初始直线路径Ld以及第二后轮中心半径Rmin_out。借此，本发明以电子控制单元500运算得到的初始停车轨迹T1为停车依据，可以将驾驶车辆102准确地停入停车空间H1内而不会碰撞到前车104a或后车104b。

为了解决传统停车技术仅在停车前进行一次环境确认所产生的问题，本发明提出环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统100，其为停车时环境改变的辅助停车技术，能够在停车过程中随时地侦测周围环境的变异状况。在停车过程中，若发生前车104a移动、后车104b移动或周围环境改变而无法依照原停车轨迹停车时，本系统可自动重新规划并即时运算出最适当的停车轨迹，以供再次修正。因此，本发明的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统100可大幅降低停车过程发生的碰撞及意外，进而提高停车过程的安全性与可靠度。下面将分别叙述四种周围环境改变的状况以及其对应的自动停车轨迹重划修正的方式。此四种周围环境改变的状况分别为前车104a前移、后车104b后移、前车104a后移以及后车104b前移。

请参阅图3，图3是绘示图2A的驾驶车辆102在停车过程中遇到前车104a前移或者后车104b后移的示意图。此种周围环境改变的状况原则上并不会影响停车，其原因在于第一虚拟线L1与第二虚拟线L2均未遭周围车辆104突破或覆盖。当周围车辆104的前车104a位于第一虚拟线L1的前方且朝一正X轴方向位移时，或者当后车104b位于第二虚拟线L2的后方且朝一负X轴方向位移时，第一间距或第二间距增大，测距感测器300的距离b0、HL2增大而令电子控制单元500运算距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2、停车空间H1、H2以及车辆参数数据而产生重划停车轨迹T2，此重划停车轨迹T2与初始停车轨迹T1完全重叠。也就是说，驾驶车辆102仍是依据电子控制单元500的初始停车轨迹T1来停车，并驶入停车空间H1中，最后驾驶车辆102会停在第一虚拟线L1与第二虚拟线L2之间。另外值得一提的是，无论是在初始状态下只有前车104a或后车104b存在时，或者是在原本周围无车而于停车时突然有前车104a或后车104b靠近时，只要第一虚拟线L1与第二虚拟线L2都没有被周围车辆104突破或覆盖，则驾驶车辆102的停车轨迹均为初始停车轨迹T1。

请参阅图4，图4是绘示图2A的驾驶车辆102在停车过程中遇到前车104a后移的示意图。这种周围环境改变的状况会影响停车，而且前车104a车尾与驾驶车辆102的右侧边容易发生碰撞。由于第一虚拟线L1被周围车辆104的前车104a突破或覆盖，亦即当距离n(即驾驶车辆102的后轮中心轴与前车104a车尾的间距)及距离HL2(停车空间H2沿X轴方向的长度)发生改变时，电子控制单元500会即时运算距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2与车辆参数数据而产生一重划停车轨迹T2。详细地说，当周围车辆104的前车104a位于第一虚拟线L1的前方且朝一负X轴方向位移时，第一间距(第一虚拟线L1与前车104a相隔的距离b0)缩小，测距感测器300的距离n、HL2缩小而令电子控制单元500运算距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2与车辆参数数据而产生重划停车轨迹T2。此重划停车轨迹T2包含直线补偿距离Lcp与停车深度位移距离Dm，其中直线补偿距离Lcp衔接初始直线路径Ld，而且停车深度位移距离Dm等于第二后轮中心半径Rmin_out往下的偏移量，借以令重划停车轨迹T2与初始停车轨迹T1部分重叠。由此可知，重划停车轨迹T2与初始停车轨迹T1的差异在于驾驶车辆102依据重划停车轨迹T2停车时，须较初始停车轨迹T1多一段直线倒车，此直线倒车距离即为直线补偿距离Lcp。借此，透过较深的直线位移能让驾驶车辆102较晚回正，可避免停车过程中发生驾驶车辆102的右前方与前车104a的左后方擦撞或碰撞，进而提高停车过程的可靠度与安全性。

请参阅图5，图5是绘示图2A的驾驶车辆102在停车过程中遇到后车104b前移的示意图。此种周围环境改变的状况同样会影响停车，而且后车104b车头与驾驶车辆102的车尾容易发生碰撞。由于第二虚拟线L2被周围车辆104的后车104b突破或覆盖，亦即当距离HL2发生改变时，电子控制单元500会即时运算距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2与车辆参数数据而产生一重划停车轨迹T2。详细地说，当周围车辆104的后车104b位于第二虚拟线L2的后方且朝一正X轴方向位移时，第二间距缩小，测距感测器300的距离HL2缩小而令电子控制单元500运算距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2与车辆参数数据而产生重划停车轨迹T2。初始停车轨迹T1包含第一后轮中心半径RS、第一倒车角度α、初始直线路径Ld以及第二后轮中心半径Rmin_out。而重划停车轨迹T2包含第二倒车角度α2、重划直线路径Ld2以及车尾前移距离Dx。初始直线路径Ld与重划直线路径Ld2交错，第二倒车角度α2大于第一倒车角度α，且重划直线路径Ld2与X轴方向之间的夹角大于初始直线路径Ld与X轴方向之间的夹角，借以令重划停车轨迹T2与初始停车轨迹T1部分重叠。车尾前移距离Dx等于第二后轮中心半径Rmin_out往正X轴方向的偏移量。借此，透过直线轨迹角度的改变可让驾驶车辆102停在较靠前的位置，亦即让车尾的最终停车位置往前移一特定距离，能避免停车过程中驾驶车辆102的车尾与后车104b的车头发生碰撞，进而提高停车过程的安全性。

请一并参阅图2A到图6，图6是绘示本发明一实施例的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法600的流程示意图。此环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法600用以侦测并即时修正驾驶车辆102的停车轨迹，且包含停车空间扫描步骤S12、停车轨迹产生步骤S14以及环境即时侦测步骤S16。

停车空间扫描步骤S12是驱动多个测距感测器300扫描感测驾驶车辆102的周围，测距感测器300分别感测产生多个距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2，且测距感测器300分别输出距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2至电子控制单元500。再者，电子控制单元500依据距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2运算产生停车空间H1、H2，以供后续的确认判断。

停车轨迹产生步骤S14是提供一车身信号感测器200感测并输出驾驶车辆102的一车辆参数数据，并控制电子控制单元500依据距离m、n、D、b0、b1、HL1、停车空间H1以及车辆参数数据运算产生一初始停车轨迹T1。

环境即时侦测步骤S16是侦测并确认距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2中是否有发生改变而令电子控制单元500即时运算距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2、停车空间H2以及车辆参数数据而产生一重划停车轨迹T2。换句话说，当周围环境遭前后车变动而使距离HL1改变成距离HL2，即停车空间H1改变成停车空间H2时，电子控制单元500会即时运算而产生重划停车轨迹T2以供再次修正。借此，本发明的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法600可以让驾驶车辆102在停车过程中随时地侦测周围环境的变异状况。在停车过程中，若发生前车104a移动、后车104b移动或周围环境改变而无法依照原停车轨迹停车时，本方法可自动重新规划并即时运算出最适当的停车轨迹，以供驾驶车辆102再次修正，进而增加停车过程的安全性与可靠度。

请一并参阅图2A与图7，图7是绘示本发明另一实施例的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法600a的流程示意图。环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法600a包含停车空间扫描步骤S22、停车轨迹产生步骤S24、环境即时侦测步骤S26以及终点位置确认步骤S28。

停车空间扫描步骤S22是驱动多个测距感测器300扫描感测驾驶车辆102的周围，测距感测器300分别感测产生多个距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2，且测距感测器300分别输出距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2至电子控制单元500。电子控制单元500储存一预设安全间距，且电子控制单元500会依据距离m、n、D、b0、b1、HL1运算产生停车空间H1，停车空间H1包含第一虚拟线L1与第二虚拟线L2，其中第一虚拟线L1与前车104a相隔一第一间距，此第一间距为距离b0，而第二虚拟线L2与后车104b相隔一第二间距，第二间距亦为距离b0。第一虚拟线L1位于第二虚拟线L2的前方。另外，电子控制单元500会进行可否停车的判断，例如：距离HL1与车身长度L的大小比对以及距离b0与预设安全间距的大小比对，若距离HL1大于等于车身长度L与两个距离b0的总合，或者距离b0大于等于预设安全间距时，则判断为“是”，即可以停车。在此条件下，第一间距与第二间距均大于等于预设安全间距；相反地，若距离HL1小于车身长度L与两个距离b0的总合，或者距离b0小于预设安全间距时，则判断为“否”，即不可停车，其是因停车空间H1太窄小，若强制停入会发生碰撞。

停车轨迹产生步骤S24是提供车身信号感测器200感测并输出驾驶车辆102的车辆参数数据，并控制电子控制单元500依据测距感测器300的距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2、停车空间H1、H2以及车辆参数数据运算产生初始停车轨迹T1或重划停车轨迹T2。再者，电子控制单元500会进行轨迹追踪，并驱动驾驶车辆102沿着电子控制单元500所运算得到的初始停车轨迹T1或重划停车轨迹T2行驶。

环境即时侦测步骤S26是侦测并确认距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2中是否有发生改变而令电子控制单元500即时运算距离m、n、D、b0、b1、HL1、HL2、停车空间H2以及车辆参数数据而产生一重划停车轨迹T2。详细地说，电子控制单元500会随时进行环境周围的动态侦测，而且会即时比对初始的停车空间H1的第一虚拟线L1与第二虚拟线L2是否因周围环境遭前后车变动而有所变化。若周围环境发生变化而使停车空间H1改变成停车空间H2，则电子控制单元500将执行轨迹重划。此轨迹重划分为三大部分，其分别为“前车104a前移或后车104b后移”、“前车104a后移”以及“后车104b前移”。当发生前车104a前移或后车104b后移的状况时，第一虚拟线L1与第二虚拟线L2均未遭周围车辆104突破或覆盖，此时电子控制单元500所运算得到的重划停车轨迹T2与初始停车轨迹T1完全重叠。另外，当发生前车104a后移的状况时，第一虚拟线L1遭前车104a突破或覆盖，此时电子控制单元500所运算得到的重划停车轨迹T2包含直线补偿距离Lcp与停车深度位移距离Dm，其中直线补偿距离Lcp衔接初始直线路径Ld，而且停车深度位移距离Dm等于第二后轮中心半径Rmin_out往下的偏移量，借以令重划停车轨迹T2与初始停车轨迹T1部分重叠。此外，当发生后车104b前移的状况时，第二虚拟线L2遭后车104b突破或覆盖，此时电子控制单元500所运算得到的重划停车轨迹T2具有重划直线路径Ld2。重划直线路径Ld2与初始停车轨迹T1的初始直线路径Ld交错，而且重划直线路径Ld2与X轴方向之间的夹角大于初始直线路径Ld与X轴方向之间的夹角，借以令重划停车轨迹T2与初始停车轨迹T1部分重叠。

若周围环境没有变化，则系统会执行终点位置确认步骤S28，此终点位置确认步骤S28是控制电子控制单元500进行轨迹规划而使驾驶车辆102沿着最新(最近一次重划)的停车轨迹行驶停车，并确认驾驶车辆102是否停到规划的终点位置，直到停车流程结束为止。此规划的终点位置即为最新停车轨迹的最末端位置。借此，本发明的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法600a会根据初始的停车空间H1与停车过程产生的停车空间H2的差异来规划决定重划停车轨迹T2，以供再次修正而使驾驶车辆102能正确且安全地停到指定的位置上。

由上述实施方式可知，本发明具有下列优点：其一，在停车过程中，若发生前车移动、后车移动或周围环境改变而无法依照原停车轨迹停车时，系统可自动重新规划并即时运算出最适当的停车轨迹，以供再次修正。其二，当停车过程中遇到前车后移的状况时，系统能透过较深的直线位移让驾驶车辆较晚回正，可避免驾驶车辆与前车的擦撞或碰撞发生，进而提高停车过程的可靠度与安全性。其三，当停车过程中遇到后车前移的状况时，系统能透过直线轨迹角度的改变让驾驶车辆停车位置往前移，可避免停车过程中驾驶车辆与后车发生碰撞。

虽然本发明已以实施方式揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何熟悉此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视所附的权利要求书所界定的范围为准。