技术特征：
1.偏心距可调的四轮车机构，包括车体(2)前部两侧的左、右车轮(1)和后部两侧的左、右车轮(1)，其特征在于：所述车轮(1)包括轮体和轮心调节组件，所述轮心调节组件包括滑板(4)、滑块(5)以及滑板驱动电机(6)，所述滑板(4)滑动设于轮体背面覆盖轮体轮心的横向滑动槽(7)内并通过下方的横向丝杆(8)和上方的横向导向杆(9)安装就位，所述丝杆(8)旋合于滑板(4)下部的螺孔，所述导向杆(9)穿设于滑板(4)上部的导向孔，所述滑板驱动电机(6)设于横向滑动槽(7)一侧并通过齿轮传动副连接丝杆(8)；所述滑块(5)滑动设于滑板(4)对角线方向上开设的斜向滑动槽(10)内并通过车轮转轴(3)与车体(2)安装连接。2.根据权利要求1所述的偏心距可调的四轮车机构，其特征在于：所述车轮转轴(3)通过轴承组件安装于车体(2)上并由车轮驱动组件驱动，所述车轮驱动组件包括车轮驱动电机(11)，所述车轮驱动电机(11)通过齿轮传动副连接车轮转轴(3)。3.根据权利要求2所述的偏心距可调的四轮车机构，其特征在于：所述车体(2)上还设有采集车轮(1)转速并反馈给运动控制器的车轮行走编码器(12)，所述车轮行走编码器(12)通过齿轮传动副连接车轮转轴(3)。