一种用于影院的六维多向观影车的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于影院的六维多向观影车，包括：车厢；车架，其设置在所述车厢下方；六维调节平台，其倾斜设置在车厢与车架之间，包括六个伸缩杆，所述伸缩杆上端与车厢底面相铰接，所述伸缩杆下端与车架相铰接；并且相邻的所述伸缩杆上端靠近，相邻的所述伸缩杆下端靠近。本实用新型提供的用于影院的六维多向观影车，通过设置六个伸缩杆，能够使车厢具有六个自由度的运动，提高观影体验。
【专利说明】
一种用于影院的六维多向观影车
技术领域
[0001]本实用新型涉及剧院、影院娱乐用观演车，尤其涉及一种用于影院的六维多向观影车。
【背景技术】
[0002]AGV(Automated Guided Vehicle)即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆。随着国内人工成本逐年上升及数字化工厂不断发展，AGV小车渐渐被应用在汽车行业，最早广泛应用在汽车厂的装配车间。为了规范车身车间环境，节约物流空间、降低劳动强度及减少运行成本，AGV作为一种新型工具越来越多应用在车身车间。目前常被作一种“自运送”小车穿梭在车间内进行物料输送，从而代替以往传统人工推送、叉车或电瓶车拖运形式，大大降低物流成本。现有技术中的AGV小车需要沿着已经铺设好的磁条行走，限制了车体的运行轨迹。因此，需要一种不同于传统的AGV小车的全向车，其不需要在地面铺设磁条而能进行工业搬运或者应用于其他领域。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是克服现有技术中观影车车厢无法多自由度运动的缺陷，提供了一种用于影院的六维多向观影车，能够使车厢六自由度运动。
[0004]本实用新型提供的技术方案为:
[0005]—种用于影院的六维多向观影车，包括:
[0006]车厢；
[0007]车架，其设置在所述车厢下方；
[0008]六维调节平台，其设置在车厢与车架之间，包括六个伸缩杆，所述伸缩杆上端与车厢底面相铰接，所述伸缩杆下端与车架相铰接;并且相邻的所述伸缩杆上端靠近，相邻的所述伸缩杆下端靠近。
[0009]优选的是，所述六维调节平台还包括固定在车厢底部的上平台和固定在车架顶部的下平台，所述伸缩杆顶部与上平台铰接，所述伸缩杆底部与下平台铰接。
[0010]优选的是，还包括行走系统，其设置在所述车架底部，以驱动所述车架移动。
[0011]优选的是，所述行走系统包括万向行走轮、行走伺服电机、和转向伺服电机，所述行走伺服电机能够驱动万向行走轮绕水平轴滚动，以使车架前后移动;所述转向伺服电机能够驱动万向行走轮绕竖直轴转动，以改变车架行走方向。
[0012]优选的是，所述车厢内设置有座椅，所述车厢外侧设置有围栏。
[0013]优选的是，所述车架上设置有梯子。
[0014]优选的是，所述万向行走轮设置有四个或六个。
[0015]优选的是，所述转向伺服电机通过转向装置与万向行走轮连接，所述转向装置包括小齿轮和回转支撑，所述小齿轮与转向伺服电机输出轴同轴固定连接，所述小齿轮和回转支撑外圈相啮合。
[0016]优选的是，所述行走伺服电机通过传动装置与万向行走轮连接，所述传动装置包括芯轴，其与所述万向行走轮同轴固定连接，所述芯轴与行走伺服电机同轴固定连接。
[0017]优选的是，所述芯轴与行走伺服电机通过平键连接。
[0018]本实用新型的有益效果为:本实用新型提供的用于影院的六维多向观影车，通过设置六个伸缩杆，能够使车厢具有六个自由度的运动，提高观影体验。本实用新型设置有转向伺服电机和转向装置，所以不需要地面导航，直接通过控制伺服电机控制行走与转向，主要应用于剧场、影院，也可以作为搬运工具使用，其可以实现自由转向功能。
【附图说明】
[0019]图1为本实用新型所述的用于影院的六维多向观影车总体结构示意图。
[0020]图2为本实用新型所述的六维调节平台结构示意图。
[0021 ]图3为本实用新型所述的行走系统立体结构示意图。
[0022]图4为本实用新型所述的行走系统剖面图。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
[0024]如图1所示，本实用新型提供了一种用于影院的六维多向观影车，包括车厢I，在车厢I内固定安装有座椅2，在车厢I的外侧设置有围栏3。在车厢I的下方设置有车架4，所述车厢I与车架4之间设置有六维调节平台5。在车架4的底部安装有行走系统6，通过行走系统6驱动车架4在地面上移动。在车架4上还设置有梯子10。
[0025]如图2所述，所述六维调节平台5包括上平台501和下平台502，所述上平台501固定在车厢I的底部，所述下平台502固定在车架4的顶部。在上平台501和下平台502之间设置有六个伸缩杆503，所述伸缩杆503的顶端铰接在上平台501上，所述伸缩杆503的底端铰接在下平台502上，并且六个伸缩杆503呈环形排列，相邻两个伸缩杆503呈V形或倒V形。通过这六个伸缩杆503的长度的变化，能够使上平台501相对与下平台502六个自由度运动，也就是使车厢I能够相对于车架4六个自由度运动。
[0026]在车架4的底部安装有行走系统6，通过行走系统6驱动车架4在地面上移动。
[0027]所述行走系统6包括万向行走轮7、行走伺服电机8、转向伺服电机9，万向行走轮7设置在车架4上，可以呈四轮设置，也可以呈六轮设置，以车身长度合理安排设置车轮个数。
[0028]如图3、图4所示，行走伺服电机8通过传动装置控制万向行走轮7滚动，实现直线行驶。行走伺服电机8为万向行走轮7提供前进或者后退的动力，前进或者后退功能的实现依靠行走伺服电机8的正转或者反转，行走伺服电机8通过第一固定支撑装置安装在车架上，第一固定支撑装置包括行走伺服电机安装板601、第一轮系立板602、轮系上板604、回转支撑605、轮系连接板606，第一轮系立板602和行走伺服电机安装板601固定连接，行走伺服电机安装板601上固定连接有行走伺服电机8，第一轮系立板602通过螺钉和轮系上板604连接，轮系上板604通过回转支撑605与轮系连接板606相连接，轮系连接板606固定在车架上，通过上述的第一固定支撑装置行走伺服电机8固定在车架上，并且安装在万向行走轮9的一侦U，行走伺服电机8的另外一端与传动装置相连接，传动装置包括芯轴607、轴承608，芯轴607和行走伺服电机8平键连接，轴承608固定在芯轴607上。
[0029]转向伺服电机9通过转向装置控制万向行走轮7的转向，转向伺服电机9通过第二固定支撑装置安装在车架上，第二固定支撑装置包括第一轮系立板602、第二轮系立板603、轮系上板604、轮系连接板606，第一轮系立板602和第二轮系立板603设置在万向行走轮的两侧，第一轮系立板602和第二轮系立板603固定安装在轮系上板604上，轮系上板604通过回转支撑605与轮系连接板606连接，轮系连接板606安装在车架上，通过第二固定支撑装置转向伺服电机9安装固定在车架上，并且安装设置在万向行走轮7的一侧。
[0030]所述转向装置包括小齿轮609、回转支撑605，回转支撑605包括外圈、滚柱、内圈。外圈是大齿轮结构，小齿轮609和回转支撑605的外圈相啮合。通过转向伺服电机9的转动，实现万向行走轮7的转向。
[0031]本实用新型在前后行走时，行走伺服电机8通电旋转带动芯轴607旋转，由于芯轴607和行走伺服电机8平键连接，芯轴607上设置有轴承608，芯轴607和万向行走轮9通过平键连接，芯轴607旋转后万向行走轮9经过动力传输旋转，实现万向行走轮9的前后转动，进而实现本实用新型的前后行驶功能。
[0032]本实用新型在转向时，转向伺服电机9通电旋转带动小齿轮609旋转，小齿轮609通过平键和转向伺服电机9连接，小齿轮609和回转支撑605的外圈610相啮合，回转支撑605的外圈610通过轮系连接板606固定在车架上，回转支撑605的外圈610为固定部件，不发生旋转运动，虽然和小齿轮609相啮合，但是不随小齿轮609的转动而旋转，由于在回转支撑605的外圈610内设置有内圈，两者之间设置有滚柱，小齿轮609旋转带动回转支撑605的内圈旋转，同时小齿轮609围绕着外圈610自行旋转，回转支撑605的内圈相对于外圈旋转，回转支撑605和轮系上板604连接，内圈旋转后轮系上板604旋转，轮系上板604旋转后带动第一轮系立板602和第二轮系立板603，第一轮系立板602和第二轮系立板603上分别安装有轴承，轴承上安装有轴承压盖611，轴承支撑芯轴，芯轴支撑万向行走轮7，第一轮系立板602和第二轮系立板603旋转从而带动万向行走轮7左右旋转，进而实现转向功能。
[0033]本实用新型适用于观看娱乐表演，能够实现行走方向的调整，并且在车架上设置有架上安装有剪刀叉升降台，能实现不同角度的观看需要。
[0034]尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
【主权项】
1.一种用于影院的六维多向观影车，其特征在于，包括: 车厢； 车架，其设置在所述车厢下方； 六维调节平台，其倾斜设置在车厢与车架之间，包括六个伸缩杆，所述伸缩杆上端与车厢底面相铰接，所述伸缩杆下端与车架相铰接;并且相邻的所述伸缩杆上端靠近，相邻的所述伸缩杆下端靠近。2.根据权利要求1所述的用于影院的六维多向观影车，其特征在于，所述六维调节平台还包括固定在车厢底部的上平台和固定在车架顶部的下平台，所述伸缩杆顶部与上平台铰接，所述伸缩杆底部与下平台铰接。3.根据权利要求1所述的用于影院的六维多向观影车，其特征在于，还包括行走系统，其设置在所述车架底部，以驱动所述车架移动。4.根据权利要求3所述的用于影院的六维多向观影车，其特征在于，所述行走系统包括万向行走轮、行走伺服电机、和转向伺服电机，所述行走伺服电机能够驱动万向行走轮绕水平轴滚动，以使车架前后移动;所述转向伺服电机能够驱动万向行走轮绕竖直轴转动，以改变车架行走方向。5.根据权利要求1所述的用于影院的六维多向观影车，其特征在于，所述车厢内设置有座椅，所述车厢外侧设置有围栏。6.根据权利要求4所述的用于影院的六维多向观影车，其特征在于，所述车架上设置有梯子。7.根据权利要求4所述的用于影院的六维多向观影车，其特征在于，所述万向行走轮设置有四个或六个。8.根据权利要求7所述的用于影院的六维多向观影车，其特征在于，所述转向伺服电机通过转向装置与万向行走轮连接，所述转向装置包括小齿轮和回转支撑，所述小齿轮与转向伺服电机输出轴同轴固定连接，所述小齿轮和回转支撑外圈相啮合。9.根据权利要求7所述的用于影院的六维多向观影车，其特征在于，所述行走伺服电机通过传动装置与万向行走轮连接，所述传动装置包括芯轴，其与所述万向行走轮同轴固定连接，所述芯轴与行走伺服电机同轴固定连接。10.根据权利要求9所述的用于影院的六维多向观影车，其特征在于，所述芯轴与行走伺服电机通过平键连接。
【文档编号】B60P3/00GK205706349SQ201620712984
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年7月7日
【发明人】孟自明
【申请人】力姆泰克（北京）传动设备股份有限公司