自主车辆的舒适度配置文件的制作方法

本公开整体涉及车辆的导航，并且具体地涉及根据选择的舒适度配置文件的车辆自主导航，该舒适度配置文件基于所监视到的车辆乘载情况而选择。

背景技术：

对车辆(包括汽车)自主导航的关注度的上升使得期望开发自主导航系统，这种自主导航系统可自主导航(即，自主“驾驶”)车辆通过各种路线，包括道路网中的一种或多种道路，诸如现代公路、街道、高速公路等。此类自主导航系统可以控制车辆的一个或多个汽车控制元件，以实现这种自主导航。车辆中的通过自主导航系统进行的此类控制可称为车辆的自主驾驶控制。

技术实现要素：

一些实施方案提供了一种自主导航系统，该自主导航系统可根据所选择的舒适度配置文件导航车辆通过环境，其中舒适度配置文件将一组特定的乘坐者配置文件与一组特定的驾驶控制参数相关联，使得车辆基于该特定一组驾驶控制参数进行导航。舒适度配置文件基于在车辆内部检测到的乘坐者与由包括在舒适度配置文件中的一组乘坐者配置文件指定的乘坐者之间确定的相关性进行选择。包括在舒适度配置文件中的驾驶控制参数可基于对车辆的乘坐者的监视来调节，以在根据舒适度配置文件对车辆进行自主导航时获得反馈。

一些实施方案提供了一种装置，该装置包括自主导航系统，该自主导航系统可安装在车辆中并基于所选择的舒适度配置文件自主导航车辆通过该车辆所在的环境。自主导航系统基于在一组检测到的乘坐者配置文件与包括在特定舒适度配置文件中的一组乘坐者配置文件之间确定的相关性从一组舒适度配置文件中选择舒适度配置文件，所述一组检测到的乘坐者配置文件基于在车辆内部检测到的一组乘坐者生成；并且该自主导航系统在通过包括在车辆中的一组控制元件执行时生成一组控制元件信号，使得车辆根据所选择的舒适度配置文件基于包括在选择的舒适度配置文件中的一组驾驶控制参数沿着驾驶路线自主导航。

一些实施方案提供了一种方法，该方法包括基于所选择的舒适度配置文件自主导航车辆通过车辆所在的环境。自主导航包括确定一组检测到的乘坐者配置文件与包括在舒适度配置文件中的一组乘坐者配置文件之间的相关性，所述一组检测到的乘坐者配置文件基于在车辆内部检测到的一组乘坐者生成，其中舒适度配置文件包括一组乘坐者配置文件和对应的一组驾驶控制参数；并使得车辆根据舒适度配置文件基于包括在对应的一组驾驶控制参数中的一个或多个驾驶控制参数值沿着驾驶路线自主导航。

附图说明

图1示出了根据一些实施方案的车辆的示意性框图，该车辆包括自主导航系统(ans)，该自主导航系统被配置为根据选择的舒适度配置文件来自主导航车辆通过环境。

图2a至图2b示出了根据一些实施方案的车辆的示意性框图，该车辆包括内部和至少一个传感器设备，该内部还包括多个乘坐者可乘坐于其中的一组内部位置，该传感器设备可监视车辆内部中的一个或多个乘坐者。

图3示出了根据一些实施方案的舒适度配置文件数据库的示意性框图。

图4示出了根据一些实施方案监视车辆内部的乘载情况并基于与被监视的车辆乘坐者并发的车辆导航来生成舒适度配置文件。

图5示出了根据一些实施方案的根据选择的舒适度配置文件来自主导航车辆。

图6示出了根据一些实施方案的示例计算机系统，该示例计算机系统被配置为实现用于自主导航的系统和方法的方面。

具体实施方式

现在将详细地参考实施方案，这些实施方案的示例在附图中示出。在下面的详细描述中，给出了许多具体细节，以便提供对本公开的彻底理解。但是，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，一些实施方案可在没有这些具体细节的情况下被实施。在其他情况下，没有详细地描述众所周知的方法、过程、部件、电路和网络，从而不会不必要地使实施方案的各个方面晦涩难懂。

还将理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等可能在本文中用于描述各种元素，但是这些元素不应当被这些术语限定。这些术语只是用于将一个元素与另一个元素区分开。例如，在不脱离预期范围的情况下，第一接触可被称为第二接触，并且类似地，第二接触可被称为第一接触。第一接触和第二接触两者都是接触，但是它们不是同一接触。如本文所用，这些术语充当它们所在之前的名词的标签，并且不暗指任何类型的排序(例如，空间的、时间的、逻辑的等)。例如，缓冲电路在本文中可被描述为执行“第一”值和“第二”值的写入操作。术语“第一”和“第二”未必暗指第一值必须在第二值之前被写入。

在本文描述中所使用的术语只是为了描述特定实施方案，而并非旨在进行限制。如说明书和所附权利要求中所使用的那样，单数形式的“一个”、“一种”和“该”旨在也涵盖复数形式，除非上下文以其他方式明确地指示。还将理解的是，本文中所使用的术语“和/或”是指并且涵盖相关联地列出的项目中的一个或多个项目的任何和全部可能的组合。还将理解的是，术语“包括”和/或“包含”在本说明书中使用时是指定存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其分组。

本说明书包括参考“一个实施方案”或“实施方案”。出现短语“在一个实施方案中”或“在实施方案中”并不一定是指同一个实施方案。特定特征、结构或特性可以与本公开一致的任何适当的方式被组合。

“包括”。该术语是开放式的。如在所附权利要求书中所使用的，该术语不排除附加结构或步骤。考虑以下引用的权利要求：“一种包括一个或多个处理器单元…的装置”此类权利要求不排除该装置包括附加部件(例如，网络接口单元、图形电路等)。

“被配置为”。各种单元、电路或其他部件可被描述为或叙述为“被配置为”执行一项或多项任务。在此类上下文中，“被配置为”用于通过指示单元/电路/部件包括在操作期间执行这一项或多项任务的结构(例如，电路)来暗指该结构。如此，单元/电路/部件可被配置为即使在指定的单元/电路/部件当前不可操作(例如，未接通)时也执行该任务。与“被配置为”语言一起使用的单元/电路/部件包括硬件-例如电路、存储可执行以实现操作的程序指令的存储器等。引用单元/电路/部件“被配置为”执行一项或多项任务明确地旨在针对该单元/电路/部件不援引35u.s.c.§112的第六段。此外，“被配置为”可包括由软件和/或固件(例如，fpga或执行软件的通用处理器)操纵的通用结构(例如，通用电路)以能够执行待解决的一项或多项任务的方式操作。“被配置为”还可包括调整制造过程(例如，半导体制作设施)，以制造适用于实现或执行一项或多项任务的设备(例如，集成电路)。

“基于”。如本文所用，该术语用于描述影响确定的一个或多个因素。该术语不排除影响确定的附加因素。即，确定可仅基于这些因素或至少部分地基于这些因素。考虑短语“基于b来确定a”。在这种情况下，b为影响a的确定的因素，此类短语不排除a的确定也可基于c。在其他实例中，可仅基于b来确定a。

如本文中所用，根据上下文，术语“如果”可以被解释为意思是“当…时”或“在…时”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，根据上下文，短语“如果确定…”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”可被解释为是指“在确定…时”或“响应于确定…”或“在检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”。

图1示出了根据一些实施方案的车辆100的示意性框图，该车辆包括自主导航系统(ans)，该自主导航系统被配置为根据选择的舒适度配置文件来自主导航车辆通过环境。在一些实施方案中，ans被配置为自主生成自主驾驶控制命令，该自主驾驶控制命令控制车辆的各种控制元件以沿着一个或多个驾驶路线自主导航车辆。

车辆100将被理解为涵盖具有一个或多个各种配置的一种或多种车辆，其可容纳一个或多个乘坐者，包括但不限于一个或多个汽车、卡车、货车等。车辆100可包括一个或多个内部舱室(“车辆内部”)，该内部舱室被配置为容纳一个或多个人类乘坐者(例如，乘客、驾驶员等)，这些人在本文中统称为车辆“乘坐者”。车辆内部可包括一个或多个用户界面115，这些用户界面包括一个或多个手动驾驶控制界面(例如，转向设备、油门控制设备、制动器控制设备)、显示界面、多媒体界面、气候控制界面、它们的一些组合等。

车辆100包括各种车辆控制元件112，这些车辆控制元件可经由界面115中的一个或多个界面以及ans110被控制，以导航(“驾驶”)车辆100通过环境，包括沿着一个或多个驾驶路线导航车辆100。在一些实施方案中，一个或多个控制元件112通信地耦接到包括在车辆100内部中的一个或多个用户界面115，使得车辆100被配置为使得乘坐者能够与包括一个或多个手动驾驶控制界面的一个或多个用户界面115交互，以控制控制元件112中的至少一些并经由手动驾驶控制界面115通过车辆的手动驾驶控制来手动导航车辆100。例如，车辆100在车辆内部中可包括转向设备、油门设备和制动器设备，这些设备可与乘坐者交互以控制各个控制元件112，从而手动导航车辆100。

车辆100包括自主导航系统(ans)110，该自主导航系统被配置为自主生成控制元件信号，这些信号使得车辆100沿着特定的驾驶路线被自主导航通过环境。在一些实施方案中，ans由一个或多个计算机系统实现。ans110通信地耦接到车辆100的控制元件112中的至少一些，并且被配置为控制元件112中的一个或多个元件以自主导航车辆100。控制一个或多个元件112以自主导航车辆100可包括ans110生成一个或多个控制元件命令，这些控制元件命令在本文中也可互换地被称为控制元件信号。

在一些实施方案中，ans110生成控制元件信号，这些信号使得一个或多个组的控制元件112基于经由一个或多个用户界面115在ans110接收的输入来导航车辆100通过环境。例如，ans110可生成控制元件命令，这些控制元件命令使得一个或多个组的控制元件112基于ans110经由一个或多个界面115接收用户发起的对特定驾驶路线的选择而沿着特定驾驶路线导航车辆100。

在一些实施方案中，ans110自主生成控制元件信号，这些信号使得一个或多个组的控制元件112沿着特定驾驶路线导航车辆100通过环境。此类控制也可称为ans110处车辆100的自主驾驶控制。如本文所用，车辆100的自主导航称为车辆100通过ans110基于对车辆100的控制元件112的自主驾驶控制而沿着路线的至少一部分的受控导航(“驾驶”)，这些控制元件包括转向控制元件、油门控制元件、制动控制元件、变速箱控制元件等，与经由用户与一个或多个用户界面115的交互从车辆的用户接收手动驾驶控制输入命令无关。

车辆100包括一个或多个通信接口116，这些通信接口与ans110通信地耦接并且被配置为经由一个或多个通信网络将ans110通信地耦接到一个或多个远程定位的系统、服务、设备等。例如，接口116可包括一个或多个蜂窝通信设备、无线通信收发器、无线电通信接口等。ans110可通过接口116经由一个或多个无线通信网络(包括云服务)与一个或多个远程服务通信耦接。ans110可经由一个或多个接口116将消息发送至远程服务、系统等，接收来自一个或多个远程服务、系统等的消息，诸如此类。在一些实施方案中，将ans110与远程服务、系统等通信地耦接包括经由接口116通信地耦接到其的通信网络在ans110和远程服务、系统等之间建立双向通信链路。

车辆100包括一组一个或多个外部传感器设备113，这些外部传感器设备也称为外部传感器113，这些外部传感器可监视外部环境相对于车辆100的一个或多个方面。此类传感器可包括相机设备、视频录制设备、红外传感器设备、雷达设备、可包括光扫描设备(包括lidar设备)的深度相机、降水传感器设备、环境风传感器设备、环境温度传感器设备、可包括一个或多个全球导航卫星系统设备(例如，gps、beidou、doris、galileo、glonass等)的位置监视设备、它们的一些组合等等。在车辆100导航通过环境时，一个或多个外部传感器设备113可生成与环境相关联的传感器数据。由一个或多个传感器设备113生成的传感器数据可作为输入数据传输至ans110，其中当自主导航车辆100时输入数据可由ans110使用，以生成控制元件信号，这些控制元件信号在由控制元件112执行时，使得车辆100沿着特定驾驶路线导航通过环境。在一些实施方案中，ans110将由一个或多个传感器113生成的至少一些传感器数据经由一个或多个接口116传输至一个或多个远程系统、服务等。

车辆100包括一组一个或多个内部传感器114，这些内部传感器也称为传感器设备114，这些传感器设备可监视车辆100内部的一个或多个方面。此类传感器可包括相机设备，这些相机设备包括一个或多个可见光相机、红外相机、近红外相机、可包括光扫描设备(包括lidar设备)的深度相机、它们的一些组合等(包括深度相机、红外相机)，这些相机设备被配置为收集车辆内部中的一个或多个乘坐者的图像数据；控制元件传感器，该控制元件传感器监视车辆的各个驾驶控制界面115的工作状态；化学传感器，该化学传感器监视车辆内部的空气是否存在一种或多种化学物质；它们的一些组合等。内部传感器设备114中的一个或多个可生成传感器数据。由一个或多个内部传感器设备114生成的传感器数据可被传输至ans110，其中输入数据可由ans110用于监视车辆内部的一个或多个乘客，包括确定一个或多个受监视的乘坐者的身份、确定由一个或多个受监视的乘坐者占用的车辆内部的位置、确定与一个或多个受监视的乘坐者相关联的一个或多个乘坐者特性等。

在一些实施方案中，ans110可基于对一个或多个乘坐者的一个或多个可观察特性的监视来监视一个或多个乘坐者的压力水平，这些可观察特性包括一个或多个乘坐者的眼球运动、乘坐者身体姿势、乘坐者体态、乘坐者瞳孔扩张、乘坐者眨眼、乘坐者体温、乘坐者心跳、乘坐者流汗、乘坐者头部位置等。基于对一个或多个乘坐者的压力水平的监视，这在本文中也称为乘坐者反馈，ans110可确定对一个或多个舒适度配置文件的调整，也称为更新，根据所述调整，ans110可生成控制元件信号以使得控制元件112沿着特定驾驶路线导航车辆100。

ans110包括导航控制模块124，该导航控制模块被配置为基于从外部传感器113接收的传感器数据生成控制元件信号，该控制元件信号可由特定控制元件112执行以使得车辆100沿着特定驾驶路线导航。在一些实施方案中，模块124生成控制元件信号，该控制元件信号使得车辆100根据选择的舒适度配置文件导航。例如，模块124可生成控制元件信号，该控制元件信号在由一个或多个控制元件执行时，使得待转弯的车辆100导航通过转弯并通过十字路口，其中控制元件信号使得车辆基于包括在选择的舒适度配置文件中的转弯速度驾驶控制参数的值以特定速率转弯。因此，基于包括在选择的舒适度配置文件中的驾驶控制参数，模块124被配置为根据对应于选择的舒适度配置文件的驾驶“方式”来导航车辆100。基于舒适度配置文件的驾驶控制参数生成控制元件命令可称为根据驾驶“方式”导航车辆，该驾驶“方式”由包括在选择的舒适度配置文件中的各个驾驶控制参数的参数值指定。如下文进一步论述，可基于车辆100的乘载情况选择舒适度配置文件，使得车辆100用来通过模块124导航的驾驶“方式”提供个性化的驾驶体验，该驾驶体验是针对车辆的具体乘载情况进行定制的，包括身份、乘坐者类型、位置以及所监视的乘坐者的反馈。

ans110包括乘坐者监视模块122，该乘坐者监视模块被配置为基于处理由一个或多个内部传感器114生成的传感器数据来监视车辆100内部的一个或多个乘坐者。模块122可基于对车辆内部的一个或多个乘坐者的监视来确定车辆内部内的乘坐者的一个或多个位置、乘坐者的身份、乘坐者的特定乘坐者类型等。模块122可基于面部识别确定乘坐者身份，该面部识别可包括将受监视乘坐者面部的一个或多个所监视的特征与和特定已知乘坐者身份相关联的一组所存储的面部识别数据进行比较，并确定所监视的特征与和已知乘坐者身份相关联的所存储的面部识别数据之间的相关性。模块122可基于将乘坐者的传感器数据表示与和一个或多个特定乘坐者类型相关联的一个或多个组的所存储乘坐者类型数据相关来确定乘坐者的乘坐者类型，该乘坐者类型可包括以下各项中的一者或多者：成人乘坐者、与特定年龄范围相关联的乘坐者、动物、人类男性乘坐者、人类女性乘坐者、它们的一些组合等。如本文所用，乘坐者的传感器数据表示可包括乘坐者的一个或多个部位的所捕获图像。

用户可受益于与已知乘坐者身份相关联的数据的使用。例如，可使用个人数据确定舒适度配置文件，该舒适度配置文件用来基于检测到乘坐者并确定与所检测到的乘坐者相关联的舒适度配置文件来导航车辆。因此，此类个人数据的使用使得用户能够影响和控制车辆的导航方式。

可包括乘坐者的用户可选择性阻止使用或访问个人数据。引入了本文所述的一些或全部技术的系统可包括硬件和/或软件，所述硬件和/或软件防止或阻止访问此类个人数据。例如，该系统可允许用户“选择加入”或“选择退出”个人数据或其各个部分的收集。另外，用户可选择不提供位置信息，或者允许提供一般位置信息(例如，地理区域或地带)，而不提供精确的位置信息。

负责此类个人信息数据的收集、分析、公开、传输、存储或其他用途的实体应当遵守已确立的隐私政策和/或隐私实践。此类实体应当守护和保护对此类个人数据的访问，并确保具有个人数据访问权限的其他人也应当遵守已确立的隐私政策和/或隐私实践。此类实体应当实施符合或超出行业或政府对于维持个人数据的隐私和安全的要求的隐私政策和隐私实践。例如，实体应当出于合法且合理的使用收集用户的个人数据，并且不在这些合法使用范围之外共享或销售数据。此类收集应当仅在收到用户知情同意书后才可发生。此外，第三方可评估这些实体以确认其对已确立的隐私政策和/或隐私实践的遵守。

模块122可基于对车辆内部中的乘坐者的监视生成一组检测到的乘坐者配置文件，其中每个乘坐者配置文件对应于检测到的特定单独乘坐者并包括检测到的乘坐者的各个方面，所述各个方面基于对乘坐者的传感器数据表示的处理来确定。例如，其中模块122基于对传感器数据的处理确定车辆内部中的乘坐者的位置和乘坐者类型，模块122可生成乘坐者配置文件，该乘坐者配置文件对应于检测到的乘坐者并且包括检测到的乘坐者的所确定的乘坐者位置和乘坐者类型。车辆内部中的乘坐者的位置可包括特定座椅，该座椅包括在乘坐者坐在其中的车辆内部中。

ans110包括乘坐者反馈模块123，该乘坐者反馈模块被配置为基于经由处理一个或多个内部传感器114生成的处理传感器数据对车辆内部的一个或多个乘坐者的监视，确定一个或多个乘坐者相对于用于当前导航车辆的当前驾驶“方式”的乘坐者压力水平。反馈模块123可确定相对于用于当前车辆手动导航、自主导航、它们的一些组合等的驾驶方式的乘坐者压力水平。其中车辆根据选择的舒适度配置文件自主导航，反馈模块123可更新所选择的舒适度配置文件，该更新可包括基于对根据所选择的舒适度配置文件导航车辆时的乘坐者压力水平的监视而调节包括在所选择的舒适度配置文件中的一个或多个驾驶控制参数的一个或多个参数值。

例如，其中模块124使得车辆100根据特定选择的舒适度配置文件导航，并且模块123确定车辆100的一个或多个乘坐者与根据所选择的舒适度配置文件的车辆的一个或多个特定导航同时发生的升高的压力水平相关联，模块123可更新所选择的舒适度配置文件的一个或多个特定驾驶控制参数，基于该所选择的舒适度配置文件，一个或多个特定导航经由模块124所生成的控制元件信号执行。

模块123被配置为以被配置为降低压力水平的方式更新舒适度配置文件的一个或多个驾驶控制参数，该压力水平可包括乘坐者的确定的紧张、不悦、不满、不安、不适、它们的一些组合等。例如，车辆基于指定最大转弯速率值的所选择的舒适度配置文件的驾驶控制参数以特定速率进行转弯，并且模块123确定车辆的乘坐者与升高的压力水平相关联，该升高的压力水平与车辆沿着转弯导航同时发生，模块123作为响应可更新所选择的舒适度配置文件，使得转弯速率驾驶控制参数从最大值降低到减小的值。如果确定受监视的乘坐者与较低的压力水平相关联，其中车辆通过模块124根据所选择的舒适度配置文件自主导航，模块123可阻止更新所选择的舒适度配置文件。

ans110包括舒适度配置文件数据库125，该舒适度配置文件数据库包括一组舒适度配置文件126，该组舒适度配置文件基于对车辆导航以及与导航同时发生的车辆乘载情况的监视而生成。ans110包括舒适度配置文件控制模块127，该舒适度配置文件控制模块生成舒适度配置文件、选择用于车辆100导航的舒适度配置文件、执行一个或多个舒适度配置文件的更新、它们的一些组合等。模块127可监视独自地或与车辆内部中的一个或多个位置中的一个或多个另外的乘坐者一起地，特定乘坐者对车辆100手动导航，并且可另外生成将一组乘坐者配置文件相关联的舒适度配置文件125，该舒适度配置文件基于车辆的所监视到的乘载情况而生成，使用了一组驾驶控制参数，这些驾驶控制参数一起指定驾驶“方式”，该驾驶方式用于根据该方式的车辆导航，通过该方式车辆在监视到的车辆承载情况下进行手动导航。

例如，监视到所识别的特定乘坐者以最大转弯速率、最小转弯半径、最大加速速率等导航车辆100。当在车辆没有任何另外的乘坐者的情况下手动导航车辆100时，模块127可生成特定配置文件126，该特定配置文件将指定车辆中的所识别的特定乘坐者的一个或多个方面的乘坐者配置文件与一组驾驶控制参数相关联，这些驾驶控制参数指定驾驶方式，该驾驶方式包括以最大加速度、最小转弯半径、最大转弯速率等导航车辆。

在另一个示例中，在前排乘客座椅中有与和特定年龄范围相关联的人类乘坐者类型相关联的未确定的乘坐者的情况中，监视到所识别的特定乘坐者在手动导航车辆100时以最小加速速率和最大转弯半径导航车辆100的情况下，模块127可生成特定配置文件126，该特定配置文件将一组乘坐者配置文件与一组驾驶控制参数相关联，该组乘坐者配置文件各自单独指定所识别的乘坐者和车辆内部中的至少一个位置中的与特定年龄范围相关联的人类乘坐者的各个方面，该组驾驶控制参数指定驾驶方式，该驾驶方式包括以最小加速度、最大转弯半径等来导航车辆。

图2a-b示出了根据一些实施方案的车辆200的示意性框图，该车辆包括内部210，该内部另外包括一组内部位置，在该一组内部位置中可乘坐各个乘坐者，并且包括至少一个传感器设备，该传感器设备可监视车辆内部中的一个或多个乘坐者。在图2a-b中示出的车辆200可包括在本文的实施方案的任一个中，包括图1中所示的车辆100。

车辆200包括内部210，该内部包括各个内部位置212a至212d。每个单独的内部位置212a至212d包括单独的座椅213a至213d，在该单独的座椅中可乘坐一个或多个乘坐者214a至214d。

车辆200另外包括至少一个内部传感器设备217，该内部传感器设备被配置为监视车辆内部210的至少一部分，该至少一部分涵盖在传感器设备217的视野219中。如图所示，其中乘坐者214a包括多个单独的身体部位220a至220c，这些身体部位位于内部传感器217的视野219中，该传感器可生成乘坐者214a中的一些或全部的传感器数据表示，包括乘坐者的一个或多个身体部位220a至220c的传感器数据表示。传感器数据表示可由包括在车辆200中的ans的一个或多个部分处理，该ans包括一个或多个监视模块、舒适度配置文件模块、反馈模块等。

如图所示，包括在车辆200中的内部传感器设备217可监视乘坐在内部的多个各个位置中的多个乘坐者。因此，传感器设备217生成的传感器数据可由包括在车辆200中的ans的一个或多个部分利用，以监视内部210中的多个位置中的多个乘坐者的一个或多个方面、基于监视到的乘坐者生成舒适度配置文件、选择特定舒适度配置文件(根据该特定舒适度配置文件ans可基于监视到的乘坐者而自主导航车辆200)、基于对监视到的乘坐者的一个或多个方面的监视来更新选择的舒适度配置文件等。在一些实施方案中，监视车辆的乘坐者包括确定内部的一个或多个位置中乘坐者的有无。例如，如所示，乘坐者214b至214d没有在位置212b至212d，使得包括在车辆200中的经由传感器设备217的视野219的传感器数据表示监视内部210的ans可确定乘坐者214a占据位置212a并独自在内部210中。

图3示出了根据一些实施方案的舒适度配置文件数据库的示意性框图。图3中所示的舒适度配置文件数据库300可包括在本文所包括的舒适度配置文件模块的实施方案中的任一实施方案中，包括图1所示的舒适度配置文件模块125。

如图所示，数据库300包括一组舒适度配置文件310，其各自将特定驾驶方式与车辆的特定乘载情况相关联，该特定驾驶方式由各个驾驶控制参数指定，这些驾驶控制参数各自指定各个特定参数值，该特定乘载情况由各个乘坐者配置文件指定，这些乘坐者配置文件各自指定车辆内部的单独乘坐者的各个方面。

如本文所述，指定的驾驶方式包括一组驾驶控制参数，该组驾驶控制参数各自指定单独的参数值，这些参数值一起指定用于车辆导航的方式。根据舒适度配置文件自主导航车辆的导航控制模块可生成控制元件命令，这些控制元件命令使得车辆根据包括在舒适度配置文件中的各个驾驶控制参数的各个参数值沿着驾驶路线导航，使得车辆根据由舒适度配置文件指定的“驾驶方式”来导航。

舒适度配置文件指定的乘载情况指示要针对其选择舒适度配置文件的车辆的特定乘载情况，使得当基于对车辆内部检测到的一组乘坐者的监视生成的一组检测到的乘坐者配置文件至少部分地匹配由包括在舒适度配置文件中的一组乘坐者配置文件指定的乘载情况时，选择指定车辆的特定乘载情况的特定舒适度配置文件。

如图所示，每个舒适度配置文件310包括一组乘坐者配置文件320，该组乘坐者配置文件各自指定单独的乘坐者并且各自指定一个或多个方面，这些方面在本文也称为参数，这些参数与相应的单独乘坐者相关联。选择配置文件310以供车辆的导航控制系统使用，使得当基于对车辆内部检测到的乘坐者的一个或多个方面的监视生成的一组检测到的乘坐者配置文件至少部分地匹配配置文件310的一组乘坐者配置文件320时，导航控制系统根据给定配置文件310的驾驶控制参数330导航车辆。每个乘坐者配置文件320可包括单独乘坐者的一个或多个方面的指定，包括乘坐者320所乘坐的车辆内部的位置326、与乘坐者相关联的乘坐者类型324以及与乘坐者相关联的乘坐者身份322。

乘坐者配置文件320可包括对乘坐者参数322,324,326的有限选择，这些乘坐者参数基于对车辆内部中的特定乘坐者的监视而生成。例如，配置文件310可包括相关联的乘坐者配置文件320，该相关联的乘坐者配置文件指定具有特定身份322并乘坐在车辆内部中的特定位置326中的乘坐者，该特定位置对应于车辆内部中的驾驶员位置。配置文件可包括另一相关联的乘坐者配置文件320，该另一相关联的乘坐者配置文件指定与和特定年龄范围相关联的人类乘坐者的特定乘坐者类型324相关联并位于车辆内部中的特定位置326的乘坐者，该特定位置对应于车辆内部中的前排乘客位置。因此，配置文件310与乘载情况相关联，该乘载情况包括特定乘坐者，该特定乘坐者具有特定身份，乘坐在车辆的驾驶员位置；以及与特定年龄范围相关联的人类乘坐者，乘坐在车辆的前排乘客位置。因此，可选择给定的配置文件310以供导航控制系统在根据给定配置文件310的指定驾驶控制参数330的车辆导航中使用，这些指定的驾驶控制参数基于确定车辆的当前乘坐者包括在驾驶员位置的具有特定身份的乘坐者，以及在前排乘客位置的与特定年龄范围相关联的人类乘坐者。此类确定可基于将配置文件320与一组检测到的乘坐者配置文件进行比较，该组检测到的乘坐者配置文件基于对车辆内部的乘坐者的监视以及确定配置文件320匹配该组检测到的乘坐者配置文件的至少一部分而生成。

在一些实施方案中，乘坐者配置文件320受限，使得根据确定基于监视车辆的当前乘载情况生成的一组检测到的乘坐者配置文件准确匹配配置文件310的乘坐者配置文件320，选择给定配置文件。例如，在其中给定配置文件310的配置文件320包括两个配置文件320，其中第一配置文件320指定具有特定身份322的乘坐者乘坐在内部的驾驶员位置326，并且第二配置文件320指定与特定乘坐者类型324相关联的乘坐者乘坐在前排乘客位置326的情况下，响应于确定基于对车辆的当前乘载情况的监视而生成的一组检测到的乘坐者配置文件包括如下配置文件，可不选择配置文件310供导航控制系统使用，所述配置文件包括指定具有特定身份的乘坐在内部驾驶员位置的乘坐者的配置文件；指定具有特定乘坐者类型的乘坐在前排乘客位置的乘坐者的另一配置文件；以及指定乘坐在后排乘客位置的乘坐者的另一配置文件。在一些实施方案中，选择给定配置文件310基于确定由与配置文件310相关联的一组配置文件320指定的乘坐者匹配一组检测到的乘坐者配置文件中的指定车辆的受监视的乘坐者的至少一些配置文件。

如图所示，每个舒适度配置文件310包括指定各个参数的一组驾驶控制参数330，当车辆根据配置文件310导航时，车辆经由所述各个参数进行导航。

如图所示，参数330包括车辆直线加速速率332、车辆转弯速率334、车辆车道更换速率336、车辆悬架刚度338以及车辆牵引控制模式339。如果选择了配置文件310，包括在车辆中的导航控制系统生成控制元件命令，这些控制元件命令对车辆中的控制元件进行命令以根据一些或所有的参数330的参数值342来导航车辆。例如，在其中导航控制系统生成控制元件命令，该控制元件命令控制车辆的油门控制元件以使得车辆加速的情况中，导航控制系统生成控制元件命令以使得油门控制元件促使车辆以如下速率加速，该速率基于车辆直线加速参数332的值342确定。

如图所示，参数332-338中的每个参数包括参数值342，可在相对最小值341和最大值343之间在标尺340上调节这些参数值。最小值和最大值可与驾驶控制参数上的结构界限、安全界限等相关联。例如，直线加速332标尺340的最大值343可与最大安全加速速率相关联，该最大安全加速速率可由车辆的控制元件实现，并且最小值342可与车辆的预先确定的最小加速速率相关联。

如图所示，参数339包括二进制值344-345，其中值344-345中的一个在任何给定时间激活。如图所示，参数339指定车辆的牵引控制的状态，其中值344激活并且值345未激活，从而指定牵引控制在车辆根据给定配置文件310的驾驶控制参数330导航时被禁用。

如图所示，每个单独的参数332-339包括对特定参数值的指定。所示的参数为定性指定的，其中参数339指定为二进制状态并且参数332-338指定为标尺340上两个确定的极限341,343之间的相对值342，其中极限可基于一个或多个安全边界、控制元件操作限制、车辆导航限制等的一个或多个属性。在一些实施方案中，一个或多个驾驶控制参数值包括一个或多个指定的定量值。例如，在一些实施方案中，直线加速参数332包括目标加速速率的定量指定，正在根据配置文件310导航的车辆将以该目标加速速率加速。

在一些实施方案中，生成配置文件310包括检测车辆内部的一个或多个乘坐者，以及为每个乘坐者生成单独的配置文件320，其中身份322、乘坐者类型324、乘坐者位置326等中的一个或多个基于车辆内部的传感器数据表示的处理而被确定并包括在给定检测到的乘坐者的配置文件中。可监视与所生成的配置文件表示的检测到的乘坐者的存在同时发生的车辆导航，并且可基于对车辆导航的监视来确定一个或多个驾驶控制参数330的值。因此，生成一组参数330，每个参数包括基于对车辆导航的监视而确定的参数值，并且将这些参数与乘坐者的一组配置文件320相关联，这些乘坐者在车辆中的存在与车辆导航同时发生，由此确定参数330的值。生成的乘坐者配置文件320以及生成的参数330可包括在配置文件310中，当车辆中检测到的乘坐者的配置文件至少部分地匹配包括在配置文件310中的乘坐者配置文件320时，该配置文件指定车辆将根据包括在配置文件310中的参数330的值导航。

当车辆的检测到的乘坐者配置文件匹配包括在舒适度配置文件320中的乘坐者配置文件320时，随着时间推移可基于车辆的连续导航对配置文件310的一个或多个方面进行修改、更新等。在车辆以和包括在配置文件310中的驾驶控制参数330指定的驾驶方式不同的方式手动导航的情况下，当车辆的检测到的乘坐者配置文件匹配包括在舒适度配置文件中的乘坐者配置文件320时，可基于车辆用来手动导航的驾驶方式来调节各个参数330的值。在车辆根据配置文件310的参数330指定的驾驶方式自主导航的情况下，如果基于内部传感器数据的处理确定车辆的乘坐者正在经受与自主导航同时发生的升高的压力水平，可通过一个或多个乘坐者受监视的压力水平经由反馈回路调节一个或多个参数330的值，使得一个或多个参数330的值调节至与一个或多个乘坐者降低的确定的压力水平、最小确定的压力水平等对应的水平。

图4示出了根据一些实施方案监视车辆内部乘载情况并基于与被监视的车辆乘坐者同时发生的车辆导航生成舒适度配置文件。监视和生成可由本文包括的ans的任何实施方案的一个或多个部分实施，并且ans的一个或多个部分可由一个或多个计算机系统实施。

在401处，车辆中包括的一个或多个传感器设备生成的传感器数据的一个或多个实例在ans处被接收和处理。可从多个不同的传感器设备接收传感器数据。传感器数据可包括由一个或多个相机设备捕获的图像、指示车辆内部化学物质的存在和浓度的化学物质数据、它们的一些组合等。传感器数据可包括车辆传感器数据，该车辆传感器数据指示车辆中包括的一个或多个控制元件的状态、车辆的一个或多个部分的状态等。传感器数据可包括外部传感器数据，该外部传感器数据包括车辆所位于的外部环境的一个或多个部分的传感器数据表示。传感器数据可包括内部传感器数据，该内部传感器数据包括车辆内部的一个或多个部分的传感器数据表示。环境、内部等的传感器数据表示可包括环境、内部等的捕获的图像。

在410处，基于401的传感器数据处理，检测到车辆内部乘坐的一个或多个乘坐者。如图所示，确定一个或多个给定的乘坐者包括，对于每个乘坐者，确定给定乘坐者的一个或多个方面，包括给定乘坐者占据的车辆内部的位置412；将乘坐者类型414和乘坐者相关联。在一些实施方案中，检测乘坐者包括确定乘坐者的特定乘坐者身份416。确定由给定乘坐者占据的车辆内部的位置412可包括确定乘坐者所在的内部的位置。确定和乘坐者相关联的乘坐者类型414可包括根据乘坐者的传感器数据表示处理，确定乘坐者的表示对应于和特定乘坐者类型相关联的一个或多个传感器数据表示。确定检测到的乘坐者的乘坐者身份可包括根据检测到的乘坐者的传感器数据表示的处理，确定乘坐者的一个或多个表示对应于和特定用户配置文件相关联的传感器数据表示，该特定用户配置文件和特定用户身份相关联。可根据一个或多个面部识别过程确定乘坐者身份、乘坐者类型等中的一者或多者。

检测乘坐者可包括生成与检测到的乘坐者相关联的检测到的乘坐者配置文件。检测到的乘坐者配置文件可包括乘坐者的确定的乘坐者位置412、经确定对应于乘坐者的传感器数据表示的乘坐者类型414、确定的乘坐者的乘坐者身份416、它们的一些组合等。

在420处，就车辆是否经由自主驾驶控制进行导航进行确定。如果是，则车辆根据一个或多个舒适度配置文件自主导航，如参照图5进一步示出和讨论。如果不是，如在430所示，车辆用来手动导航的驾驶方式的监视和车辆中检测到的乘坐者的存在同时发生。

如图所示，在430处的监视包括监视432一个或多个特定的驾驶控制参数，这些驾驶控制参数指定车辆导航的一个或多个方面。例如，受监视的车辆控制参数包括车辆在十字路口右转时用来导航的转弯半径，在432的监视包括当车辆手动导航通过十字路口的右转弯时监视车辆用来手动导航的转弯半径。在432处的监视可经由车辆的一个或多个传感器设备生成的传感器数据的处理实施，这些传感器设备包括地理位置传感器、加速计、车轮旋转传感器、转向控制元件传感器等。监视可包括生成和导航相关联的一组驾驶控制参数，其中生成包括根据对通过环境的车辆的导航的监视，将参数值分配至组中的一个或多个各个驾驶控制参数。

在440和450处，确定在410处检测到的和根据在430处监视的驾驶方式的车辆导航同时发生的车辆乘载情况是否对应于与之前存在的舒适度配置文件相关联的乘载情况。如果不对应，如在460所示，生成新的舒适度配置文件，其中新的舒适度配置文件包括乘坐者配置文件，这些乘坐者配置文件相关联在410检测到的乘坐者以及和在430处监视到的驾驶方式相关联的驾驶控制参数。如果对应，如在470所示，根据监视到的驾驶方式更新现有舒适度配置文件，该更新可包括舒适度配置文件中包括的一个或多个驾驶控制参数的一个或多个参数值的一次或多次调节、修改、更换等，使得舒适度配置文件表示当车辆的乘载情况匹配现有舒适度配置文件的乘坐者输入项时用于车辆导航的驾驶方式更新的表示。

图5示出了根据一些实施方案，根据所选择的舒适度配置文件自主导航车辆。自主导航可由本文包括的ans的任何实施方案的一个或多个部分实施，并且ans的一个或多个部分可由一个或多个计算机系统实施。

在502处，根据图4中在420处的确定，即确定已命令包括在410处检测到的乘坐者的车辆自主导航，选择舒适度配置文件，该舒适度配置文件包括乘坐者配置文件，这些乘坐者配置文件对应于基于在410检测到的车辆乘坐者生成的检测到的乘客配置文件。选择舒适度配置文件可包括将与检测到的乘坐者相关联的一组检测到的乘坐者配置文件和舒适度配置文件中包括的乘坐者输入项组进行比较。匹配乘坐者配置文件可包括确定分离的一组乘坐者配置文件中分离的乘坐者配置文件各自包括一般乘坐者配置文件。基于确定舒适度配置文件中包括的一组乘坐者配置文件至少部分地匹配和检测到的乘坐者相关联的一组乘坐者配置文件，选择舒适度配置文件。如果和检测到的乘坐者相关联的一组乘坐者配置文件不完全匹配任何舒适度配置文件中包括的一组乘坐者配置文件，则可选择舒适度配置文件，其中该所选择的舒适度配置文件的乘坐者配置文件与检测到的乘坐者的乘坐者配置文件的相关联程度大于任何其他舒适度配置文件的一组乘坐者配置文件。

在504处，车辆根据所选择的舒适度配置文件沿着一个或多个驾驶路线导航。根据所选择的舒适度配置文件的车辆导航包括生成控制元件命令，这些控制元件命令使得车辆的控制元件依照所选择的舒适度配置文件中包括的一个或多个驾驶控制参数沿着驾驶路线导航车辆。例如，生成了控制元件命令以使得转向控制元件在十字路口将车辆向右转以沿着驾驶路线导航车辆，根据舒适度配置文件(包括指定转弯半径的驾驶控制参数)导航车辆可包括生成控制元件命令，其中控制元件命令使得转向控制元件沿着指定的转向半径将车辆转向右侧。

在506处，经由一个或多个传感器设备生成的传感器数据处理监视车辆的乘坐者，以得到相对于504的导航的反馈指示。监视可包括确定是否一个或多个乘坐者已被确定和升高的压力水平相关联，该升高的压力水平与根据所选择的舒适度配置文件的车辆导航同时发生。例如，在504处的导航包括生成控制元件命令，这些控制元件命令使得车辆的油门设备以根据所选择的舒适度配置文件的加速行驶控制参数确定的速率将车辆加速，在506的监视可包括监视一个或多个乘坐者是否有和加速同时发生的压力升高迹象。

确定乘坐者的压力水平(包括确定升高的压力水平)可基于乘坐者的传感器数据表示的处理，以及该表示的一个或多个方面与存储的表示的比较，这些存储的表示与各个压力级别相关联。例如，根据乘坐者的传感器数据表示的处理确定检测到的乘坐者表现出特定的身体姿势，该检测到的身体姿势可与身体姿势组比较，后者中的每个与一种或多种各种压力水平相关联。根据检测到的身体姿势与相关联特定压力水平的存储的身体姿势表示的匹配，可确定特定乘坐者表现出特定压力水平。压力水平可包括标尺上最小压力水平和最大压力水平之间的一个或多个水平，并且升高的压力水平可包括大于标尺上平均压力水平的压力水平、标尺上的中间压力水平、它们的一些组合等。

响应于乘坐者升高的压力水平的检测，该升高的压力水平和根据所选择的舒适度配置文件的一个或多个特定驾驶控制参数的车辆导航同时发生，可根据检测更新一个或多个特定驾驶控制参数。例如，经由传感器数据处理检测到的和乘坐者相关联的压力升高，该压力升高和根据所选择的舒适度配置文件的加速驾驶控制参数的车辆的加速同时发生，可将加速驾驶控制参数更新以指定降低的加速水平，使得根据更新的加速控制参数的车辆导航包括以降低的速率加速车辆，该降低的速率根据加速行驶控制参数中指定的降低的加速水平确定。

在508处，确定是否能根据在506确定的乘坐者反馈进行舒适度配置文件的更新。如果能，如在509所示，相应地更新舒适度配置文件。如果不能，在510和512处，导航继续到确定自主导航将被终止，之后自主导航被终止。在510处的确定可基于乘坐者与车辆中包括的一个或多个界面的相互作用，例如确定车辆完成了沿着驾驶路线的导航，以及没有选择另外的驾驶路线等。

图6示出了可被配置为包括或执行上文所述的任意或全部实施方案的示例性计算机系统600。在不同的实施方案中，计算机系统600可以是各种类型的设备中的任何设备，包括但不限于：个人计算机系统、台式计算机、膝上型电脑、笔记本电脑、平板电脑、一体电脑、掌上电脑或上网本计算机、手机、智能手机、pda、便携式媒体设备、大型计算机系统、手持式计算机、工作站、网络计算机、相机或摄像机、机顶盒、移动设备、消费者设备、视频游戏机、手持式视频游戏设备、应用服务器、存储设备、电视、视频记录设备、外围设备(诸如交换机、调制解调器、路由器)或一般性的任何类型的计算或电子设备。

可在一个或多个计算机系统600上执行如本文所述的自主导航系统(ans)的各种实施方案，该计算机系统可与各种其他设备进行交互。需注意，根据各种实施方案，上文相对于图1至图5所述的任何部件、动作或功能性可以实现于配置为图6的计算机系统600的一种或多种计算机上。在例示的实施方案中，计算机系统600包括经由输入/输出(i/o)接口630而被耦接到系统存储器620的一个或多个处理器610。计算机系统600还包括耦接到i/o接口630的网络接口640、以及一个或多个输入/输出设备，这些输入/输出设备可包括一个或多个用户界面设备。在一些情况下，可设想到实施方案可使用计算机系统600的单个示例来实现，而在其他实施方案中，多个此类系统或者构成计算机系统600的多个节点可被配置作为实施方案的不同部分或示例的主机。例如，在一个实施方案中，一些元素可经由计算机系统600的与实现其他元素的那些节点不同的一个或多个节点来实现。

在各种实施方案中，计算机系统600可为包括一个处理器610的单处理器系统、或者包括若干个处理器610(例如两个、四个、八个、或另一适当数量)的多处理器系统。处理器610可为能够执行指令的任何合适的处理器。例如，在各种实施方案中，处理器610可为实现多种指令集架构(isa)(诸如x86、powerpc、sparc、或mipsisa、或任何其他合适的isa)中的任何指令集架构的通用处理器或嵌入式处理器。在多处理器系统中，每个处理器610通常可以但并非必须实现相同的isa。

系统存储器620可被配置为存储可被处理器610访问的程序指令、数据等。在各种实施方案中，系统存储器620可使用任何适当的存储器技术来实现，诸如静态随机存取存储器(sram)、同步动态ram(sdram)、非易失性/闪存存储器，或任何其他类型的存储器。在例示的实施方案中，包括在存储器620中的程序指令可被配置为实现结合任一上述功能的汽车气候控制系统中的一些或全部。另外，存储器620的现有汽车组件控制数据可包括上述任何信息或数据结构。在一些实施方案中，程序指令和/或数据可被接收、发送或存储在独立于系统存储器620或计算机系统600的不同类型的计算机可访问介质上或类似介质上。尽管将计算机系统600描述为实现前面各图的功能框的功能性，但可通过此类计算机系统来实现本文描述的任何功能。

在一个实施方案中，i/o接口630可被配置为协调设备中的处理器610、系统存储器620和任何外围设备(包括网络接口640或其他外围设备接口，诸如输入/输出设备650)之间的i/o通信。在一些实施方案中，i/o接口630可执行任何必要的协议、定时或其他数据转换，以将来自一个部件(例如系统存储器620)的数据信号转换为适于由另一个部件(例如处理器610)使用的格式。在一些实施方案中，i/o接口630可包括对例如通过各种类型的外围设备总线(诸如外围部件互连(pci)总线标准或通用串行总线(usb)标准的变型)所附接的设备的支持。在一些实施方案中，i/o接口630的功能例如可被划分到两个或更多个单独部件中，诸如北桥和南桥。此外，在一些实施方案中，i/o接口630(诸如到系统存储器620的接口)的一些或所有功能可被直接并入到处理器610中。

网络接口640可被配置为允许在计算机系统600和附接到网络685的其他设备(例如承载器或代理设备)之间、或者在计算机系统600的节点之间交换数据。在各种实施方案中，网络685可包括一种或多种网络，包括但不限于：局域网(lan)(例如以太网或企业网)、广域网(wan)(例如互联网)、无线数据网、某种其他电子数据网络、或它们的某种组合。在各种实施方案中，网络接口640可以支持经由有线或无线的一般数据网络(例如，任何合适类型的以太网网络)；经由电信/电话网络(诸如模拟语音网络或数字光纤通信网络)；经由存储区域网络(诸如光纤通道sans)、或经由其他合适类型的网络和/或协议的通信。

输入/输出设备在一些实施方案中可包括一个或多个显示终端、键盘、键区、触摸板、扫描设备、语音或光学识别设备、或适于由一个或多个计算机系统600输入或访问数据的任何其他设备。多个输入/输出设备可存在于计算机系统600中，或者可分布在计算机系统600的各个节点上。在一些实施方案中，类似的输入/输出设备可与计算机系统600分开，并且可通过有线或无线连接(诸如通过网络接口640)与计算机系统600的一个或多个节点进行交互。

存储器620可包括程序指令，该程序指令可能可由处理器执行，以实现上文所述的任何元素或动作。在一个实施方案中，程序指令可执行上文所述的方法。在其他实施方案中，可包括不同的元件和数据。需注意，数据可包括上文所述的任何数据或信息。

本领域的技术人员应当理解，计算机系统600仅为示例性的，而并非旨在限制实施方案的范围。特别地，计算机系统和设备可包括可执行所指出的功能的硬件或软件的任意组合，包括计算机、网络设备、互联网设备、个人数字助理、无线电话、寻呼机等等。计算机系统600还可被连接到未示出的其他设备或者反之作为独立的系统进行操作。此外，由所示出的部件所提供的功能在一些实施方案中可被组合在更少的部件中或者被分布在附加部件中。类似地，在一些实施方案中，一些所示出的部件的功能可不被提供，和/或可还有其他附加功能可供使用。

本领域的技术人员还将认识到，虽然各种项目被示出为在被使用期间被存储在存储器中或存储装置上，但是为了存储器管理和数据完整性的目的，这些项目或其部分可在存储器和其他存储设备之间进行传输。作为另外一种选择，在其他实施方案中，这些软件元件中的一些或全部软件可在另一设备上的存储器中执行，并且经由计算机间通信来与所示出的计算机系统进行通信。系统部件或数据结构中的一些或全部系统部件或数据结构也可(例如作为指令或结构化数据)被存储在计算机可访问介质或便携式制品上以由合适的驱动器读取，其多种示例在上文中被描述。在一些实施方案中，被存储在与计算机系统600分开的计算机可访问介质上的指令可经由传输介质或信号(诸如电信号、电磁信号或数字信号)而被传输到计算机系统600，该传输介质或信号经由通信介质(诸如网络和/或无线链路)而被传送。各种实施方案可进一步包括在计算机可访问介质上接收、发送或存储根据以上描述所实现的指令和/或数据。一般来讲，计算机可访问介质可包括非暂态计算机可读存储介质或存储器介质，诸如磁介质或光学介质，例如盘或dvd/cd-rom、易失性或非易失性介质，诸如ram(例如sdram、ddr、rdram、sram等)、rom等。在一些实施方案中，计算机可访问介质可包括传输介质或信号，诸如经由通信介质诸如网络和/或无线链路而传送的电气信号、电磁信号、或数字信号。

在不同的实施方案中，本文所述的方法可以在软件、硬件或它们的组合中实现。此外，可改变方法的框的次序，可对各种要素进行添加、重新排序、组合、省略、修改等。对于受益于本公开的本领域的技术人员，显然可作出各种修改和改变。本文所述的各种实施方案旨在为例示的而非限制性的。许多变型、修改、添加和改进是可能的。因此，可为在本文中被描述为单个示例的部件提供多个示例。各种部件、操作和数据存储库之间的界限在一定程度上是任意性的，并且在具体的示例性配置的上下文中示出了特定操作。预期了功能的其他分配，它们可落在所附权利要求的范围内。最后，被呈现为示例性配置中的分立部件的结构和功能可被实现为组合的结构或部件。这些和其他变型、修改、添加和改进可落入如以下权利要求书中所限定的实施方案的范围内。