涉及判定当车辆接近行人时是否使车辆停止的技术。
背景技术：
已经研究出一种使用搭载于车辆的摄像机和传感器来避免车辆与其它车辆或行人之间的碰撞、或用于减轻碰撞的冲击的技术。
专利文献1中记载了通过根据行人的身体和脸的朝向来估计行人是否要横穿车道从而进行制动控制的内容。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-282097号公报
技术实现要素：
发明要解决的课题
在专利文献1中记述的技术中，在行人欲横穿车道时，进行制动控制以避免车辆与行人碰撞。但是，在专利文献1记载的技术中，只考虑了要横穿车道的行人，如果根据专利文献1记载的技术进行制动控制，则存在与其它车辆发生碰撞的危险性增高的担忧。
本发明目的在于适当地判定是否应使车辆停止。
用于解决课题的手段
本发明的驾驶辅助装置具备：横穿检测部，其检测欲横穿车辆行驶的车道的行人；举动检测部，其检测在所述车辆的周边行驶的周边车辆的举动；停止判定部，其根据由所述横穿检测部检测出欲横穿所述车道的行人以及由所述举动检测部检测出的周边车辆的举动来判定是否使所述车辆停止；以及车辆控制部，当由所述停止判定部判定为要使所述车辆停止时，该车辆控制部使所述车辆在所述行人的近前停止。
发明效果
本发明不仅考虑检测出欲横穿车道的行人的情况，还考虑周边车辆的举动来判定是否使车辆停止。由此，能够适当地判定是否应使车辆停止。
附图说明
图1是实施方式1的驾驶辅助装置10的结构图。
图2是实施方式1的驾驶辅助装置10的动作概要的说明图。
图3是示出实施方式1的驾驶辅助装置10的动作的流程图。
图4是实施方式1的图3的步骤s12的流程图。
图5是实施方式1的图3的步骤s13的流程图。
图6是实施方式1的图3的步骤s14的流程图。
图7是实施方式1的图3的步骤s16的流程图。
图8是实施方式1的图3的步骤s17的流程图。
图9是实施方式1的图3的步骤s18的流程图。
图10是实施方式1的图3的步骤s21的流程图。
图11是变形例2的驾驶辅助装置10的结构图。
图12是实施方式2的驾驶辅助装置10的动作概要的说明图。
图13是示出实施方式2的驾驶辅助装置10的动作的流程图。
图14是实施方式2的图13的步骤s33的流程图。
图15是实施方式2的图13的步骤s34的流程图。
具体实施方式
实施方式1.
在实施方式1中，对当检测出要横穿车道的行人时根据后续车辆的举动来判定是否使车辆100停止的驾驶辅助装置10进行说明。
＊＊＊结构的说明＊＊＊
参考图1，对实施方式1的驾驶辅助装置10的结构进行说明。
驾驶辅助装置10是搭载于车辆100的计算机。
驾驶辅助装置10具备处理器11、存储装置12、摄像机接口13、传感器ecu14(electroniccontrolunit；电子控制单元)、车辆信息ecu15以及车辆控制ecu16。处理器11经由信号线与其它硬件连接并控制这些其它硬件。
处理器11是进行处理的ic(integratedcircuit；集成电路)。具体而言，处理器11是cpu(centralprocessingunit；中央处理单元)、dsp(digitalsignalprocessor；数字信号处理器)和gpu(graphicsprocessingunit；图形处理单元)。
存储装置12具备内存121和存储器122。具体而言，内存121是ram(randomaccessmemory；随机存取存储器)。具体而言，存储器122是hdd(harddiskdrive；硬盘驱动器)。此外，存储器122也可以是sd(securedigital；安全数字)存储卡、cf(compactflash；紧凑型闪存)、nand闪存、软盘、光盘、紧凑型光盘、蓝光(注册商标)盘、dvd等可移动存储介质。
摄像机接口13是连接摄像机31的装置，所述摄像机31搭载于车辆100，拍摄车辆100的前方和后方。
传感器ecu14是对搭载于车辆100的毫米波传感器、激光传感器等用于检测车辆100周围的物体的传感器32进行控制的装置。
车辆信息ecu15是用于对搭载于车辆100的速度脉冲传感器、加速度传感器、以及gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)接收器等取得车辆100的车辆信息的车载设备33进行控制的装置。速度脉冲传感器是检测车辆100的速度的装置。加速度传感器是检测车辆100的加速度的装置。gps接收器是接收由gps卫星发送的能够检测出车辆100的位置的测位信号的装置。
车辆控制ecu16是用于控制搭载于车辆100的油门、制动器、发动机、灯等车辆装置34的装置。
作为功能结构，驾驶辅助装置10具备横穿检测部21、举动检测部22、停止判定部23以及车辆控制部24。横穿检测部21、举动检测部22、停止判定部23和车辆控制部24的各部的功能通过软件来实现。
在存储装置12的存储器122中存储有实现驾驶辅助装置10的各部的功能的程序。该程序被处理器11读入内存121并由处理器11执行。由此实现驾驶辅助装置10的各部的功能。
示出由处理器11实现的各部的功能的处理结果的信息、数据、信号值和变量值被存储在内存121或处理器11内的寄存器或高速缓存中。在以下说明中，设示出由处理器11实现的各部的功能的处理结果的信息、数据、信号值和变量值存储在内存121中而进行说明。
设为实现由处理器11实现的各功能的程序被存储在存储装置12中。但是，该程序也可以被存储在磁盘、软盘、光盘、紧凑型光盘、蓝光(注册商标)盘、dvd等可移动存储介质中。
在图1中，仅示出了一个处理器11。但是，处理器11也可以是多个，多个处理器11协作执行实现各功能的程序。
＊＊＊动作的说明＊＊＊
参照图2至图10，对实施方式1的驾驶辅助装置10的动作进行说明。
实施方式1的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式1的驾驶辅助方法。此外，实施方式1的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式1的驾驶辅助程序的处理。
参照图2，对实施方式1的驾驶辅助装置10的动作概要进行说明。
存在如图2所示的位于车辆100前方的人行道51上的行人52欲横穿车辆100正在行驶的车道53的情况。
横穿检测部21使用摄像机31和传感器32检测出欲横穿车辆100所行驶的车道53的行人52。于是，当行人52欲横穿车道53时，停止判定部23让车辆控制部24使车辆100在行人52的近前停止。
但是，如果仅考虑行人52而使车辆100停止，则根据在车辆100周边行驶的周边车辆200的举动不同，存在车辆100与周边车辆200发生碰撞的危险性变高的担忧。因此，举动检测部22检测在车辆100的周边行驶的周边车辆200的举动。于是，当检测出欲横穿车道53的行人52时，根据周边车辆200的举动来判定是否使车辆100停止。
具体而言，当存在作为在车辆100的后面行驶的周边车辆200的后续车辆54时，由于车辆100的减速而存在后续车辆54与车辆100碰撞的危险性。因此，举动检测部22使用摄像机31和传感器32检测后续车辆54相对于车辆100的相对加速度作为其举动。于是，当车辆100的相对加速度在减速度以下时，停止判定部23判定为不存在后续车辆54与车辆100碰撞的危险性而使车辆100停止。另一方面，当车辆100的相对加速度大于减速度时，停止判定部23判定为存在后续车辆54与车辆100碰撞的危险性而不使车辆100停止。
参照图3，对实施方式1的驾驶辅助装置10的动作详情进行说明。
在步骤s11中，横穿检测部21取得由经由摄像机接口13连接的摄像机31拍摄的车辆100的前方区域的图像数据。此外，横穿检测部21取得由经由传感器ecu14连接的传感器32检测出的车辆100的周围的物体信息。
在步骤s12中，横穿检测部21根据在步骤s11中取得的图像数据和物体信息来检测位于车辆100的行进方向上的行人52。
当检测出行人52时，横穿检测部21使处理进入步骤s13，而当没有检测出行人52时，使处理返回到步骤s11。
在步骤s13中，横穿检测部21根据在步骤s11中取得的图像数据和物体信息，判定在步骤s12中检测出的行人52是否欲横穿车道53。
在行人52欲横穿的情况下，横穿检测部21使处理进入步骤s14，而在行人52不欲横穿的情况下，使处理返回到步骤s11。
在步骤s14中，停止判定部23向车辆控制部24指示减速。于是，车辆控制部24对作为经由车辆控制ecu16连接的车辆装置34的油门和制动器进行控制，开始车辆100的减速。
在步骤s15中，举动检测部22取得由经由摄像机接口13连接的摄像机31拍摄的车辆100的后方区域的图像数据。此外，举动检测部22取得由经由传感器ecu14连接的传感器32检测出的车辆100周围的物体信息。
在步骤s16中，举动检测部22根据在步骤s15中取得的图像数据和物体信息来检测在车辆100的后方行驶的后续车辆54。
当检测出后续车辆54时，举动检测部22使处理进入步骤s17，而当没有检测出后续车辆54时，使处理进入步骤s18。
在步骤s17中，举动检测部22根据在步骤s15中取得的图像数据和物体信息，判定在步骤s16中检测出的后续车辆54是否存在与车辆100碰撞的危险性。
在存在碰撞的危险性的情况下，举动检测部22使处理进入步骤s20，而在不存在碰撞的危险性的情况下，使处理进入步骤s18。
在步骤s18中，停止判定部23从作为经由车辆控制ecu16连接的车辆装置34的速度传感器和加速度传感器取得车辆100的速度100和加速度。然后，停止判定部23根据车辆100的速度和加速度，判定通过适当的减速是否能够使车辆100在步骤s12中检测出的行人52的近前停止。适当的减速是指不会对车辆100的驾驶员等乘客造成颈部障碍等症状、并且不会给乘客带来不快的程度的减速。
在能够停止的情况下，停止判定部23使处理进入步骤s19，而在不能停止的情况下使处理进入步骤s20。
在步骤s19中，停止判定部23判定为使车辆100停止。
于是，停止判定部23向车辆控制部24指示停止。于是，车辆控制部24对作为经由车辆控制ecu16连接的车辆装置34的制动器进行控制，使车辆100在步骤s12中检测出的行人52的近前停止。
在步骤s20中，停止判定部23判定为不使车辆100停止。
于是，停止判定部23向车辆控制部24指示中止减速。于是，车辆控制部24停止作为经由车辆控制ecu16连接的车辆装置34的制动器的控制，中止车辆100的减速。
另外，车辆控制部24虽然不使车辆100停止，但也可以减速到使后续车辆54不会与车辆100碰撞的程度。由此，在行人52突然出现时等，容易避开行人52。
在步骤s21中，横穿检测部21根据在步骤s12中检测出的行人52的位置，判定行人52是否已结束横穿车辆100所行驶的车道53。
在已结束横穿的情况下，横穿检测部21使处理进入步骤s22，而在未结束横穿的情况下，则在经过规定时间后，再次执行步骤s21。
在步骤s22中，停止判定部23判定为要结束车辆100的停止。
于是，停止判定部23向车辆控制部24指示结束停止。于是，车辆控制部24停止作为经由车辆控制ecu16连接的车辆装置34的制动器的控制，中止车辆100的停止。此外，车辆控制部24对作为经由车辆控制ecu16连接的车辆装置34的灯等进行控制，通知车辆100的驾驶员停止控制已结束的情况。
参照图4，对实施方式1的图3的步骤s12进行说明。
在步骤s121中，横穿检测部21从在步骤s11中取得的图像数据中提取人行道51部分的部分图像数据。
具体而言，横穿检测部21通过根据图像数据检测画在道路上的线以及将车道53和人行道51分隔开的构造物来确定人行道51部分，并提取所确定的人行道51部分的部分图像数据。
在步骤s122中，横穿检测部21根据在步骤s121中提取的部分图像数据，使用图像识别技术来检测行人52。
具体而言，图像识别技术是指模式匹配。即，横穿检测部21使用预先存储在存储装置12中的行人52用模式数据来进行与部分图像数据的模式匹配，从而检测出行人52。行人52用模式数据是指表示行人52的特征的数据。
当检测出行人52时，横穿检测部21使处理进入步骤s123，而当没有检测出行人52时，结束处理。
在步骤s123中，横穿检测部21根据在步骤s11中取得的图像数据和物体信息，计算从车辆100到在步骤s122中检测出的行人52的距离。
具体而言，横穿检测部21利用立体运动(motionstereo)法计算距离，该立体运动法根据图像数据的帧间差值来计算距离。或者，横穿检测部21利用立体摄像法计算距离，该立体摄像法根据由多个摄像机31拍摄的图像数据间的视差来计算距离。或者，横穿检测部21利用飞行时间(tof:timeofflight)法计算距离，该飞行时间法根据从传感器32照射的光的照射时刻与反射光的接收时刻之差来计算距离。横穿检测部21也可以利用其它方法来计算距离。
参照图5，对实施方式1的图3的步骤s13进行说明。
在步骤s131中，横穿检测部21根据在步骤s123中计算出的距离的时间变化和在步骤s11中取得的物体信息所包含的车辆100的速度来计算行人52的移动速度。
如果是移动速度可以被视为是静止状态的速度，则横穿检测部21使处理进入步骤s132，如果是移动速度不能被视为是静止状态的速度，则使处理进入步骤s135。
在步骤s132中，横穿检测部21使用图像识别技术来确定在步骤s122中检测出的行人52的身体的朝向。
具体而言，图像识别技术是指模式匹配。即，横穿检测部21使用预先存储在存储装置12中的横向的行人52用模式数据来进行与在步骤s122中检测出的行人52的图像数据的模式匹配，从而确定行人52的身体的朝向。
当行人52朝向车道53侧时，横穿检测部21使处理进入步骤s133，而当行人52不朝向车道53侧时，则使处理进入步骤s135。
在步骤s133中，横穿检测部21使用图像识别技术来确定在步骤s122中检测出的行人52的身体的移动。具体而言，横穿检测部21确定行人52的手臂的动作、行人52正在观看的方向以及行人52的脸的移动。
横穿检测部21通过模式匹配来提取行人52的手臂的图像数据并进行动作识别，由此来确定行人52是否正在举手。此外，横穿检测部21进行行人52的视线分析，从而确定行人52是否正在观看车辆100。此外，横穿检测部21通过模式匹配提取行人52的脸的图像数据并进行动作识别，由此来确定行人52是否正在左右移动脸来确认左右。
在行人52正在举手时、行人52正在观看车辆100时以及行人52正在确认左右时中的任意情况下，横穿检测部21判断为行人52正在进行横穿动作而使处理进入步骤s134，在不处于任何一个情况时，使处理进入步骤s135。
在步骤s134中，横穿检测部21判定为行人52欲横穿车道53。另一方面，在步骤s135中，横穿检测部21判定为行人52不欲横穿车道53。
参照图6，对实施方式1的图3的步骤s14进行说明。
在步骤s141中，停止判定部23与车辆控制部24交互表示减速的参数。具体而言，停止判定部23经由进程间通信或内存121与车辆控制部24交互参数。
在步骤s142中，车辆控制部24依照在步骤s141中交互的参数生成控制信息，并将控制信息发送给车辆控制ecu16。由此，利用车辆控制ecu16来控制作为车辆装置34的油门和制动器。
图3的步骤s19是与步骤s14相同的处理流程。但是，在步骤s19中，在步骤s141中生成的参数所示的减速强度也可以比步骤s14的情况更强。
此外，图3的步骤s20是与步骤s14相同的处理流程。但是，在步骤s20中，在步骤s141中生成的参数表示减速解除。
此外，图3的步骤s22也是与步骤s14相同的处理流程。但是，在步骤s22中，在步骤s141中生成的参数表示减速解除，并且表示灯的点亮。并且，在步骤s142中不仅控制油门和制动器，而且还控制灯等。
参照图7，对实施方式1的图3的步骤s16进行说明。
在步骤s161中，举动检测部22从在步骤s15中取得的图像数据中提取车道53中车辆100所行驶的车道线部分的部分图像数据。
具体而言，横穿检测部21通过根据图像数据检测画在道路上的线以及将车道53和人行道51分隔开的构造物来确定车道53的各车道线部分，并提取所确定的车道线中车辆100所行驶的车道线部分的部分图像数据。
在步骤s162中，举动检测部22根据在步骤s161中提取出的部分图像数据，使用图像识别技术检测后续车辆54。
具体而言，图像识别技术是指模式匹配。即，举动检测部22使用预先存储在存储装置12中的后续车辆54用模式数据来进行与部分图像数据的模式匹配，从而检测出后续车辆54。后续车辆54用模式数据是指表示用于判别后续车辆54的特征的数据，例如是提取出车辆轮廓的数据。
当检测出后续车辆54时，举动检测部22使处理进入步骤s163，而当没有检测出后续车辆54时，结束处理。
在步骤s163中，举动检测部22根据在步骤s15中取得的图像数据和物体信息，计算从车辆100到在步骤s162中检测出的后续车辆54的距离。
举动检测部22利用立体运动法、立体摄像法以及飞行时间法等方法来计算距离。
参照图8，对实施方式1的图3的步骤s17进行说明。
在步骤s171中，举动检测部22根据在步骤s163中计算出的距离的时间变化来计算后续车辆54相对于车辆100的相对加速度。
在步骤s172中，举动检测部22根据在步骤s15中取得的物体信息中包含的车辆100的速度的时间变化来计算车辆100的减速度。
在步骤s173中，举动检测部22判定在步骤s171中计算出的相对加速度是否大于在步骤s172中计算出的减速度。
当相对加速度大于减速度时，举动检测部22使处理进入步骤s174，当相对加速度在减速度以下时，使处理进入步骤s175。
在步骤s174中，举动检测部22判定为存在后续车辆54与车辆100碰撞的危险性。另一方面，在步骤s175中，举动检测部22判定为不存在后续车辆54与车辆100碰撞的危险性。
参照图9，对实施方式1的图3的步骤s18进行说明。
在步骤s181中，停止判定部23根据在步骤s15中取得的物体信息中包含的车辆100的速度和在步骤s123中计算出的距行人52的距离来计算用于使车辆100在行人52的近前停止的减速度。
在步骤s182中，当在步骤s181中计算出的减速度在基准减速度以下时，停止判定部23使处理进入步骤s183，当在步骤s181中计算出的减速度大于基准减速度时，使处理进入步骤s184。
在步骤s183中，停止判定部23判定为能够停止。另一方面，在步骤s184中，停止判定部23判定为不能停止。
参照图10，对实施方式1的图3的步骤s21进行说明。
在步骤s211中，横穿检测部21根据在步骤s11中取得的图像数据，使用图像识别技术重新检测在步骤s12中检测出的行人52。
具体而言，横穿检测部21通过将在步骤s12中检测出的行人52的图像数据作为模式数据进行模式匹配，重新检测在步骤s12中检测出的行人52。
在步骤s212中，横穿检测部21判定在步骤s211中检测出的行人52的位置是否是否是在步骤s12中检测出的人行道51的、相对于车道53的相反侧的人行道51。
在是相反侧的人行道51的情况下，横穿检测部21使处理进入步骤s213，而在不是相反侧的人行道51的情况下，使处理返回到步骤s211。
在步骤s213中，横穿检测部21判定为行人52已结束横穿。
＊＊＊实施方式1的效果＊＊＊
如上所述，当检测出欲横穿车道53的行人52时，实施方式1的驾驶辅助装置10根据周边车辆200的举动来判定是否使车辆100停止。由此能够适当地判定是否应使车辆100停止。
特别是，实施方式1的驾驶辅助装置10根据后续车辆54的举动来判定是否使车辆100停止。由此能够防止后续车辆54与车辆100碰撞。
＊＊＊其它结构＊＊＊
<变形例1>
在实施方式1中，在图3的步骤s21中，横穿检测部21根据行人52的位置，判定行人52是否已结束横穿车辆100所行驶的车道53。
但是，作为变形例1，也可以是，在步骤s21中，进一步，在行人52超过基准时间以上还未开始车道53的横穿时，横穿检测部21判定为行人52不具有横穿的意图。这时，与步骤s13同样，也可以还参照行人52的移动速度和身体的朝向来判定行人52的横穿意图。
即使在判定为行人52不具有横穿意图的情况下，横穿检测部21也使处理进入步骤s22，在步骤s22中，停止判定部23判定为要结束车辆100的停止。
<变形例2>
在实施方式1中，驾驶辅助装置10的各部的功能通过软件来实现。但是，作为变形例2，驾驶辅助装置10的各部的功能也可以通过硬件来实现。对该变形例2与实施方式1的不同点进行说明。
参照图11，对变形例2的驾驶辅助装置10的结构进行说明。
在通过硬件实现各部的功能的情况下，驾驶辅助装置10具备处理电路17来代替处理器11和存储装置12。处理电路17是实现驾驶辅助装置10的各部的功能和存储装置12的功能的专用的电子电路。
假定处理电路17是单个电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、逻辑ic、ga(gatearray：门阵列)、asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)、fpga(field-programmablegatearray：现场可编程门阵列)。
可以通过一个处理电路17实现各部的功能，也可以在多个处理电路17中分散实现各部的功能。
＜变形例3＞
作为变形例3，可以通过硬件实现一部分功能，其它功能通过软件来实现。即，可以通过硬件实现驾驶辅助装置10的各部中的一部分功能，其它功能通过软件来实现。
处理器11、存储装置12和处理电路17被统称为“处理电路组件(processingcircuitry)”。即，通过处理电路组件来实现各部的功能。
实施方式2.
在实施方式2中，与实施方式1的不同点在于，根据与车辆100相向行驶的相向车辆55的举动来判定是否使车辆100停止。在实施方式2中，对该不同点进行说明。
＊＊＊结构的说明＊＊＊
实施方式2的驾驶辅助装置10的结构与图1所示的实施方式1的驾驶辅助装置10相同。
＊＊＊动作的说明＊＊＊
参照图12至图15，对实施方式2的驾驶辅助装置10的动作进行说明。
实施方式2的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式2的驾驶辅助方法。此外，实施方式2的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式2的驾驶辅助程序的处理。
参照图12，对实施方式2的驾驶辅助装置10的动作概要进行说明。
作为在车辆100的周边行驶的周边车辆200，除了后续车辆54以外，有时还存在与车辆100相向行驶的相向车辆55。当存在相向车辆55时，不仅是车辆100停止，如果相向车辆55不停止，行人52也无法横穿车道53。因此，举动检测部22使用摄像机31和传感器32检测作为与车辆100相向行驶的周边车辆200的相向车辆55的速度作为其举动。于是，当相向车辆55正在减速、或者相向车辆55停止时，停止判定部23与行人52是否欲横穿车道53无关地，判定要使车辆100停止。另一方面，当速度变化示出相向车辆55没有减速或者相向车辆55没有停止时，停止判定部23根据行人52是否欲横穿车道53来判定是否使车辆100停止。
参照图13，对实施方式2的驾驶辅助装置10的动作详情进行说明。
步骤s31至步骤s32与步骤s11至步骤s12相同。
在步骤s33中，举动检测部22根据在步骤s31中取得的图像数据和物体信息来检测与车辆100相向行驶的相向车辆55。
当在与行人52相比距车辆100更远的位置处检测出相向车辆55时，举动检测部22使处理进入步骤s34，而当没有检测出相向车辆55时，使处理进入步骤s35。
在步骤s34中，举动检测部22判定在步骤s33中检测出的相向车辆55是否处于欲在行人52的近前停止、或处于停止中的任意一个状态。
在处于任意一个状态的情况下，举动检测部22使处理进入步骤s36，而在不处于任意一个状态的情况下，使处理进入步骤s35。
步骤s35至步骤s44与图3的步骤s13至步骤s22相同。
参照图14，对实施方式2的图13的步骤s33进行说明。
在步骤s331中，举动检测部22从在步骤s31中取得的图像数据中提取车道53中车辆100所行驶的车道线部分的相向车道线部分的部分图像数据。
具体而言，举动检测部22通过根据图像数据检测画在道路上的线以及将车道53和人行道51分隔开的构造物来确定车道53的各车道线部分，并提取所确定的车道线中相向车道线部分的部分图像数据。另外，在未划分车道的情况下，举动检测部22可以提取道路53整体的部分图像数据。
在步骤s332中，举动检测部22使用图像识别技术从在步骤s331中提取的部分图像数据中检测相向车辆55。
具体而言，图像识别技术是指模式匹配。即，举动检测部22使用预先存储在存储装置12中的相向车辆55用模式数据，与部分图像数据进行模式匹配，从而检测出相向车辆55。相向车辆55用模式数据是指表示用于判别相向车辆55的特征的数据，例如是提取出车辆轮廓的数据。
在步骤s333中，举动检测部22根据在步骤s31中取得的图像数据和物体信息，计算从车辆100到在步骤s332中检测出的相向车辆55的距离。
举动检测部22利用立体运动法、立体摄像法以及飞行时间法等方法来计算距离。
在距相向车辆55的距离比距行人52的距离近的情况下，举动检测部22判断为未检测出相向车辆55而使处理进入步骤s35。
参照图15，对实施方式2的图13的步骤s34进行说明。
在步骤s341中，举动检测部22根据在步骤s333中计算出的距离的时间变化来计算车辆100相对于相向车辆55的相对速度。
在步骤s342中，举动检测部22判定在步骤s341中计算出的相对速度与在步骤s31中取得的物体信息中包含的车辆100的速度是否相等。
当相对速度与车辆100的速度相等时，举动检测部22使处理进入步骤s344，当相对速度与车辆100的速度不相等时，使处理进入步骤s343。
在步骤s343中，举动检测部22判定在步骤s341中计算出的相对速度是否逐渐变慢。
当相对速度逐渐变慢时，举动检测部22使处理进入步骤s345，当相对速度没有逐渐变慢时，使处理进入步骤s346。
在步骤s344中，举动检测部22判定为相向车辆55在行人52的近前停止。在步骤s345中，举动检测部22判定为相向车辆55欲在行人52的近前停止。在步骤s346中，举动检测部22判定为相向车辆55不处于欲在行人52的近前停止或已处于停止中的任何一个状态。
＊＊＊实施方式2的效果＊＊＊
如上所述，实施方式1的驾驶辅助装置10根据相向车辆55的举动来判定是否使车辆100停止。由此能够适当地判定是否应使车辆100停止。
＊＊＊其它结构＊＊＊
在实施方式2中，与实施方式1相同，驾驶辅助装置10的各部的功能是通过软件实现的。但是，与实施方式1的变形例2相同，驾驶辅助装置10的各部的功能也可以通过硬件来实现。此外，与实施方式1的变形例3相同，也可以通过硬件实现驾驶辅助装置10的一部分功能，其它功能通过软件来实现。
实施方式3.
在实施方式1、2中，当判定为要使车辆100停止时，通过控制车辆100的制动器而使车辆100停止。实施方式3与实施方式1、2的不同点在于，在判定为要使车辆100停止时等进行通知。在实施方式3中，对该不同点进行说明。
在实施方式3中，对针对实施方式1追加功能的情况进行说明。但是，也可以对实施方式2追加功能。
＊＊＊结构的说明＊＊＊
实施方式3的驾驶辅助装置10的结构与图1所示的实施方式1的驾驶辅助装置10相同。
＊＊＊动作的说明＊＊＊
参照图2至图3，对实施方式3的驾驶辅助装置10的动作进行说明。
实施方式3的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式3的驾驶辅助方法。此外，实施方式3的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式3的驾驶辅助程序的处理。
参照图2，对实施方式3的驾驶辅助装置10的动作概要进行说明。
检测出欲横穿车辆100所行驶的车道53的行人52。于是，车辆控制部24通过如下这样的方法来向驾驶员通知已检测出欲横穿车道53的行人52的情况：使得设置在车辆100的驾驶座位周边的、用于通知行人52的存在的灯点亮、或者使得输出用于通知行人52的存在的声音。
当检测出欲横穿车道53的行人52时，进一步判定为存在后续车辆54与车辆100碰撞的危险性。于是，车辆控制部24通过如下这样的方法来向驾驶员通知已检测出后续车辆54的情况：使得设置在车辆100的驾驶座位周边的、用于通知后续车辆54的存在的灯点亮、或者使得输出用于通知后续车辆54的存在的声音。
另外，在停车判定部23判定为将使车辆100停止的情况下，车辆控制部24通过使危险灯闪烁的方法通知后续车辆54等周边车辆200车辆100将停止的情况。此外，当车辆100停止时，通过鸣喇叭或使头灯点亮等方法通知行人52可以横穿。
参照图3，对实施方式3的驾驶辅助装置10的动作详情进行说明。
步骤s11至步骤s13、步骤s15至步骤s18以及步骤s21至步骤s22与实施方式1相同。
在步骤s14中，与实施方式1同样，车辆控制部24开始车辆100的减速，并通过使灯点亮或使得输出声音的方法向驾驶员通知存在欲横穿车道53的行人52的情况。
在步骤s19中，与实施方式1同样，车辆控制部24使车辆100停止，并通过使危险灯闪烁的方法通知后续车辆54车辆100将停止的情况。此外，当车辆100停止时，车辆控制部24通过鸣喇叭或使头灯点亮等方法通知行人52可以横穿。
在步骤s20中，与实施方式1同样，车辆控制部24使得车辆100的减速中止，并通过使灯点亮或使得输出声音等方法来向驾驶员通知存在后续车辆54的情况。
＊＊＊实施方式3的效果＊＊＊
如上所述，实施方式3的驾驶辅助装置10在判定为使车辆100停止时等进行通知。由此可以唤起车辆100的驾驶员等的注意。
具体而言，当检测出行人52时以及当判定为存在与后续车辆54碰撞的危险性时会进行通知，由此能够唤起车辆100的驾驶员对行人52和后续车辆54的注意。此外，在使车辆100停止时，通过对后续车辆54进行通知，能够唤起后续车辆54的驾驶员对车辆100的停止的注意。此外，在车辆100停止时通知行人52以提示行人52的横穿。
＊＊＊其它结构＊＊＊
在实施方式3中，与实施方式1相同，驾驶辅助装置10的各部的功能通过软件来实现。但是，与实施方式1的变形例2相同，驾驶辅助装置10的各部的功能也可以通过硬件来实现。此外，与实施方式1的变形例3相同，也可以通过硬件实现驾驶辅助装置10的一部分功能，其它功能通过软件来实现。
标号说明
10：驾驶辅助装置；11：处理器；12：存储装置；121：内存；122：存储器；13：摄像机接口；14：传感器ecu；15：车辆信息ecu；16：车辆控制ecu；21：横穿检测部；22：举动检测部；23：停止判定部；24：车辆控制部；31：摄像机；32：传感器；33：车载设备；34：车辆装置；51：人行道；52：行人；53：车道；54：后续车辆；55：相向车辆；100：车辆；200：周边车辆。