一种转向控制方法及转向控制装置与流程

本发明涉及汽车电子领域，尤其涉及一种转向控制方法及转向控制装置。

背景技术：

随着经济的快速发展，汽车已成为生活必需品进入各家各户，与此同时，交通事故的发生率也与日俱增，人们的生命安全受到了严重威胁，因此，车辆安全进入了人们的视野，备受人们关注。

目前，汽车在倒车或者行驶等过程中存在一些影像盲区，当盲区中出现其他的车辆或者障碍物时，由于角度问题使司机的视野受限，导致事故发生，而且，在车辆行驶过程中，会发生对紧急出现的障碍物无法及时应对的情况，造成不可挽回的损失。

技术实现要素：

本发明提供一种转向控制方法及转向控制装置，可以降低事故发生率，提升车辆安全性。

本发明实施例第一方面提供一种转向控制方法，包括：

当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；

根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；

减小所述第一转向的方向盘助力。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述减小所述第一转向的方向盘助力之后，所述方法还包括:

检测所述车辆与所述目标障碍物的第一距离；

当所述车辆与所述目标障碍物的所述第一距离大于第一预设阈值时，增加所述第一转向的方向盘助力至预设助力值。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向之后，所述方法还包括：

检测所述方向盘当前的第二转向；

判断所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向是否一致；

当所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，发出预警信息。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述当所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，发出预警信息之后，所述方法还包括:

检测所述车辆与所述目标障碍物的第二距离；

当所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述当所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向之后，所述方法还包括：

检测所述车辆与所述目标障碍物的第三距离；

当所述车辆与所述目标障碍物的所述第三距离小于所述第二距离时，控制刹车执行紧急制动。

本发明实施例第二方面提供一种转向控制装置，包括：

第一判断单元，用于当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；

确定单元，用于根据所述第一判断单元判断出的所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；

第一处理单元，用于减小所述确定单元确定的所述第一转向的方向盘助力。

结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述装置还包括：

第一检测单元，用于所述第一处理单元减小所述确定单元确定的所述第一转向的方向盘助力之后，检测所述车辆与所述目标障碍物的第一距离；

第二处理单元，用于当所述第一检测单元检测到的所述车辆与所述目标障碍物的所述第一距离大于第一预设阈值时，增加所述第一转向的方向盘助力至预设助力值。

结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二检测单元，用于所述确定单元根据所述第一判断单元判断的所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向之后，检测所述方向盘当前的第二转向；

第二判断单元，用于判断所述第二检测单元检测出的所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向是否一致；

预警单元，用于当所述第二判断单元判断出的所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，发出预警信息。

结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述装置还包括：

第三检测单元，用于当所述第二判断单元判断出的所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，所述预警单元发出预警信息之后，检测所述车辆与所述目标障碍物的第二距离；

控制单元，用于当所述第三检测单元检测出的所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向。

结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述装置还包括：

第四检测单元，用于当所述第三检测单元检测出的所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，所述控制单元控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向之后，检测所述车辆与所述目标障碍物的第三距离；

制动单元，用于当所述第四检测单元检测出的所述车辆与所述目标障碍物的所述第三距离小于所述第二距离时，控制刹车执行紧急制动。

本发明实施例第三方面提供一种转向控制装置，包括：

处理器、存储器和通信总线，所述处理器和所述存储器通过所述通信总线连接并完成相互间的通信；

所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述可执行代码或指令，执行如本发明实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

可以看出，本发明实施例技术方案中，转向控制装置当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；减小所述第一转向的方向盘助力。本发明实施例中通过判断目标障碍物与车辆的相对位置，控制所述障碍物方向的方向盘的转向助力，有利于降低事故发生率，提升车辆安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种转向控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种转向控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种转向控制方法的流程示意图；

图4a是本发明实施例提供的一种转向控制装置的功能单元组成框图；

图4b是本发明实施例提供的一种转向控制装置的另一功能单元组成框图；

图4c是本发明实施例提供的一种转向控制装置的另一功能单元组成框图；

图4d是本发明实施例提供的一种转向控制装置的另一功能单元组成框图；

图5是本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

需要注意的是，本发明实施例所涉及到的移动终端可以包括各种具有无限通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(userequipment，ue)，机器人，移动台(mobilestation，ms)，终端设备(terminaldevice)等等。为方便描述，上面提到的设备统称为移动终端。

下面对本发明实施例进行详细介绍。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种转向控制方法的第一实施例流程示意图，如图1所示，本发明实施例中的转向控制方法，包括以下步骤：

s101，转向控制装置当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；

其中，所述转向控制装置可以包括车载雷达、距离传感器，以及3d摄像头，所述转向控制装置可以通过所述车载雷达，距离传感器参数，3d摄像头数据等检测预设范围内存在的目标障碍物。

其中，所述预设范围例如可以是根据车辆当前的行驶速度在5min、2min或者1min内车辆可以到达的范围，所述目标障碍物可以是其他车辆，也可以是公共设施，人群等，所述相对位置为所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，举例来说，所述相对位置可以是当所述车辆处于前行状态时，所述目标障碍物是存在于所述车辆的左前方，右前方，还是正前方，亦或是在车辆处于倒车情况下时，车辆的左后方，右后方，正后方。

s102，所述转向控制装置根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；

举例而言，当所述车辆处于向前行驶的状态，且检测到所述目标障碍物位于所述车辆的左侧，则与所述左侧匹配的方向盘的所述第一转向可能为左转向60度，即当所述方向盘为左转向时，可能会出现与所述目标障碍物相碰撞的危险情况。

s103，所述转向控制装置减小所述第一转向的方向盘助力；

其中，当确定与所述相对位置匹配的方向盘的所述第一转向时，干预所述车辆的助力转向系统，减小所述第一转向的方向盘助力，用于提醒驾驶员左侧存在目标障碍物以及防止出现与目标障碍物相碰撞的情况。

具体的，所述转向控制装置可以通过控制器局域网络(controllerareanetwork，can)总线发送控制报文对方向盘转向助力系统进行控制。

在一个示例中，所述转向控制装置减小所述第一转向的方向盘助力，具体实现方式可以是：

所述转向控制装置根据所述方向盘当前的转向角度、所述车辆的速度，以及所述目标障碍物与车辆的当前距离，确定所述第一转向的方向盘助力的减小量；

所述转向控制装置根据所述减小量减小所述第一转向的方向盘助力。

在这个示例中，所述第一转向的方向盘助力的减小量，具体可以通过下述公式计算得到：

g＝ω1θ+ω2v+ω3s

其中，g表示所述第一转向的方向盘助力的减小值，所述θ表示所述方向盘当前的转向角度，所述v表示所述车辆的速度，所述s表示所述目标障碍物与所述车辆的当前距离，所述ω1、ω2、ω3分别为所述θ，所述v，所述s的权重系数。

也就是说，所述减小量随着所述θ，所述v，所述s的变化在逐渐变化。

其中，所述ω1、ω2、ω3可以通过神经网络算法计算最优值。

举例而言，当所述方向盘当前的转向角度与所述第一转向的角度差距较小时，所述方向盘的助力可以较大幅度的减小，当所述方向盘当前的转向角度与所述第一转向的角度差距较大时，所述方向盘的助力可以实现较小幅度的减小；且当所述目标障碍物与车辆的当前距离逐渐减小时，所述第一转向的方向盘助力的减小量逐渐增大，同时，当所述车辆的速度较快时，所述方向盘助力逐渐减小速度也应较快。

可以看出，本发明实施例技术方案中，转向控制装置当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；减小所述第一转向的方向盘助力。本发明实施例中通过判断目标障碍物与车辆的相对位置，控制所述障碍物方向的方向盘的转向助力，有利于降低事故发生率，提升车辆安全性。

可选的，本发明一些实施例中，所述减小所述第一转向的方向盘助力之后，所述转向控制装置还可以执行以下操作：

检测所述车辆与所述目标障碍物的第一距离；

当所述车辆与所述目标障碍物的所述第一距离大于第一预设阈值时，增加所述第一转向的方向盘助力至预设助力值。

可选的，本发明一些实施例中，所述根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向之后，所述转向控制装置还可以执行以下操作：

检测所述方向盘当前的第二转向；

判断所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向是否一致；

当所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，发出预警信息。

可选的，本发明一些实施例中，所述当所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，发出预警信息之后，所述转向控制装置还可以执行以下操作：

检测所述车辆与所述目标障碍物的第二距离；

当所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向。

可选的，本发明一些实施例中，所述当所述车辆与所述目标障碍物的距离小于第二预设阈值时，控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向之后，所述转向控制装置还可以执行以下操作：

检测所述车辆与所述目标障碍物的第三距离；

当所述车辆与所述目标障碍物的所述第三距离小于所述第二距离时，控制刹车执行紧急制动。

可见，上述可选的实施例中，当方向盘当前的转向为障碍物方向时，所述转向控制装置发送预警信息，并当所述车辆不断靠近障碍物时，控制方向盘的转向以及控制刹车紧急制动，有效阻止了意外事件的发生，提升了车辆的智能性控制。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种转向控制方法的第二实施例流程示意图，如图2所示，本发明实施例中的转向控制方法包括以下步骤：

s201、转向控制装置当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置。

s202、所述转向控制装置根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向。

s203、所述转向控制装置减小所述第一转向的方向盘助力。

s204、所述转向控制装置检测所述车辆与所述目标障碍物的第一距离；

其中，所述第一距离为所述车辆与所述目标障碍物的直线距离。

s205、当所述车辆与所述目标障碍物的所述第一距离大于第一预设阈值时，所述转向控制装置增加所述第一转向的方向盘助力至预设助力值；

其中，当所述车辆与所述目标障碍物的所述第一距离大于第一预设阈值时，说明所述车辆已经驶离所述目标障碍物，所述目标障碍物已经不在预设范围内，所述可能发生碰撞的情况解除，这时，所述转向控制装置增加所述第一转向的方向盘助力至预设助力值，也就是说在之前减小所述第一转向的方向盘助力的前提下，危险解除后，增加所述第一转向的方向盘助力至正常助力大小。

其中，上述s201、s202、s203可参照图1所描述的实施例中的相应步骤。

可以看出，本发明实施例技术方案中，转向控制装置当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；减小所述第一转向的方向盘助力。本发明实施例中通过判断目标障碍物与车辆的相对位置，控制所述障碍物方向的方向盘的转向助力，有利于降低事故发生率，提升车辆安全性。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种转向控制方法的第三实施例流程示意图，如图3所示，本发明实施例中的转向控制方法包括以下步骤：

s301、转向控制装置当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置。

s302、所述转向控制装置根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向。

s303、所述转向控制装置减小所述第一转向的方向盘助力。

s304、所述转向控制装置检测所述方向盘当前的第二转向，判断所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向是否一致，以及当所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，发出预警信息；

其中，所述预警信息用于提示驾驶员，现在的方向盘转向与目标障碍物方向一致，存在与目标障碍物碰撞的危险，应及时做出应对措施。

s305、所述转向控制装置检测所述车辆与所述目标障碍物的第二距离，当所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向；

具体的，当所述车辆与所述目标障碍物的距离小于第二预设阈值时，而且所述方向盘的转向仍为所述目标障碍物的方向时，所述转向控制装置执行转向干预应急手段，主动控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向，驶离所述目标障碍物，接触危险情况。

s306、所述转向控制装置检测所述车辆与所述目标障碍物的第三距离，当所述车辆与所述目标障碍物的所述第三距离小于所述第二距离时，控制刹车执行紧急制动；

具体的，当所述转向控制装置主动控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向，驶离所述目标障碍物后，由于角度和距离问题，仍然存在于与所述障碍物相碰撞的情况，碰撞危险无法有效解除时，所述转向控制装置主动控制刹车执行紧急制动，使车辆脱离危险的状态。

其中，上述s301、s302、s303可参照图1所描述的实施例中的相应步骤。

可以看出，本发明实施例技术方案中，转向控制装置当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；减小所述第一转向的方向盘助力。本发明实施例中通过判断目标障碍物与车辆的相对位置，控制所述障碍物方向的方向盘的转向助力，有利于降低事故发生率，提升车辆安全性。

下面为本发明装置实施例，本发明装置实施例用于执行本发明方法第一至第三实施例实现的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明第一实施例至第三实施例。

请参阅图4a，图4a是本发明实施例提供的一种转向控制装置的功能单元组成框图，如图4a所示，本实施例中所描述的转向控制装置，包括：第一判断单元401、确定单元402、第一处理单元403，具体如下：

第一判断单元401，用于当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；

确定单元402，用于根据所述第一判断单元401判断出的所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；

第一处理单元403，用于减小所述确定单元402确定的所述第一转向的方向盘助力。

可选的，如图4b所示，图4a中所描述的转向控制装置还可包括：第一检测单元404，以及第二处理单元405，具体如下：

第一检测单元404，用于所述第一处理单元403减小所述确定单元402确定的所述第一转向的方向盘助力之后，检测所述车辆与所述目标障碍物的第一距离；

第二处理单元405，用于当所述第一检测单元404检测到的所述车辆与所述目标障碍物的所述第一距离大于第一预设阈值时，增加所述第一转向的方向盘助力至预设助力值。

可选地，如图4c所示，图4a中所描述的转向控制装置还可包括：第二检测单元406、第二判断单元407，以及预警单元408，具体如下：

第二检测单元406，用于所述确定单元402根据所述第一判断单元401判断的所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向之后，检测所述方向盘当前的第二转向；

第二判断单元407，用于判断所述第二检测单元406检测出的所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向是否一致；

预警单元408，用于当所述第二判断单元407判断出的所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，发出预警信息。

可选地，如图4d所示，图4c中所描述的转向控制装置还可包括：第三检测单元409，以及控制单元410，具体如下：

第三检测单元409，用于当所述第二判断单元407判断出的所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，所述预警单元408发出预警信息之后，检测所述车辆与所述目标障碍物的第二距离；

控制单元410，用于当所述第三检测单元409检测出的所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向。

可选地，在一些可能的实现方式中，图4d中所描述的转向控制装置还可包括：第四检测单元，以及制动单元，具体如下：

第四检测单元，用于当所述第三检测单元409检测出的所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，所述控制单元410控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向之后，检测所述车辆与所述目标障碍物的第三距离；

制动单元，用于当所述第四检测单元检测出的所述车辆与所述目标障碍物的所述第三距离小于所述第二距离时，控制刹车执行紧急制动。

具体的，上述各个单元的具体实现可参考图1至图3对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。

可以看出，本发明实施例技术方案中，转向控制装置当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；减小所述第一转向的方向盘助力。本发明实施例中通过判断目标障碍物与车辆的相对位置，控制所述障碍物方向的方向盘的转向助力，有利于降低事故发生率，提升车辆安全性。

请参阅图5，为本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构示意图。本实施例中所描述的转向控制装置，包括：至少一个输入设备1000；至少一个输出设备2000；至少一个处理器3000，例如cpu；和存储器4000，上述输入设备1000、输出设备2000、处理器3000和存储器4000通过通信总线5000连接。

其中，上述输入设备1000具体可为距离传感器、摄像头。

上述输出设备2000具体可为助力系统。

上述存储器4000可以是高速ram存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。上述存储器4000用于存储一组程序代码，上述输入设备1000、输出设备2000和处理器3000用于调用存储器4000中存储的程序代码，执行如下操作：

上述处理器3000，用于：

当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；

根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；

减小所述第一转向的方向盘助力。

可选的，本发明一些实施例中，所述减小所述第一转向的方向盘助力之后，所述处理器3000还用于：

检测所述车辆与所述目标障碍物的第一距离；

当所述车辆与所述目标障碍物的所述第一距离大于第一预设阈值时，增加所述第一转向的方向盘助力至预设助力值。

可选的，本发明一些实施例中，所述根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向之后，所述处理器3000还用于：

检测所述方向盘当前的第二转向；

判断所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向是否一致；

当所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，发出预警信息。

可选的，本发明一些实施例中，所述当所述方向盘当前的第二转向与所述第一转向一致时，发出预警信息之后，所述处理器3000还用于：

检测所述车辆与所述目标障碍物的第二距离；

当所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向。

可选的，本发明一些实施例中，所述当所述车辆与所述目标障碍物的所述第二距离小于第二预设阈值时，控制所述方向盘的转向为所述第二转向的相反方向之后，所述处理器3000还用于：

检测所述车辆与所述目标障碍物的第三距离；

当所述车辆与所述目标障碍物的所述第三距离小于所述第二距离时，控制刹车执行紧急制动。

可以看出，本发明实施例技术方案中，转向控制装置当检测到预设范围内存在目标障碍物时，判断所述目标障碍物与车辆的相对位置；根据所述目标障碍物与所述车辆的相对位置，确定与所述相对位置匹配的方向盘的第一转向；减小所述第一转向的方向盘助力。本发明实施例中通过判断目标障碍物与车辆的相对位置，控制所述障碍物方向的方向盘的转向助力，有利于降低事故发生率，提升车辆安全性。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时包括上述方法实施例中记载的任何一种转向控制方法的部分或全部步骤。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机程序存储/分布在合适的介质中，与其它硬件一起提供或作为硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通过internet或其它有线或无线电信系统。

本发明是参照本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。