一种车辆控制方法和装置与流程

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法和装置。

背景技术：

在车辆行驶过程时，其驾驶人的视线范围内出现的障碍物，当驾驶人注意力不集中或者障碍物距离车辆较近时，由于驾驶人判断失误，或者障碍物本身移动轨迹出现问题，若驾驶员没有及时反映有近距离危险障碍物，或正确驾驶车辆避开障碍物的情况下，容易造成安全事故。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法，旨在解决车辆行驶过程中有障碍物时，驾驶员人为判断不准确，容易造成安全事故。

本发明提供的一种车辆控制方法，包括：

获取预设目标区域内目标物体与目标行驶车辆的距离，以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度，根据获取到的所述距离和速度计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间；

在所述到达时间小于第一预设时间时，控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车。

优选地，在执行控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车的步骤的同时，执行步骤：

控制所述目标行驶车辆播放提示音频。

优选地，所述在所述到达时间小于第一预设时间时，控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车的步骤包括：

在所述到达时间小于第一预设时间时，判断所述到达时间是否大于第二预设时间，所述第二预设时间小于第一预设时间；

若所述到达时间大于第二预设时间，则以第一刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以降低所述目标行驶车辆的行驶速度；

若所述到达时间小于或等于第二预设时间，则以第二刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以控制所述目标行驶车辆停车。

优选地，执行所述以第二刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以控制所述目标行驶车辆停车的步骤的同时，执行步骤：

控制所述目标行驶车辆的方向盘控制装置锁死方向盘。

优选地，所述获取预设目标区域内目标物体与目标行驶车辆的距离，以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度，根据获取到的所述距离和速度计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间的步骤之前，还包括：

获取所述目标行驶车辆的车速，根据已设定所述车速与预设目标区域半径的映射关系表，确定所述预设目标区域的半径数值，以得到所述预设目标区域的范围。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于获取预设目标区域内目标物体与目标行驶车辆的距离，以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度；

计算模块，用于根据获取到的所述距离和速度计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间；

控制模块，用于在所述到达时间小于第一预设时间时，控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车。

优选地，所述控制模块，还包括控制所述目标行驶车辆播放提示音频。

优选地，所述装置还包括：

判断单元，用于在所述到达时间小于第一预设时间时，判断所述到达时间是否大于第二预设时间，所述第二预设时间小于第一预设时间；

控制单元，用于若所述到达时间大于第二预设时间，则以第一刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以降低所述目标行驶车辆的行驶速度，以及若所述到达时间小于或等于第二预设时间，则以第二刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以控制所述目标行驶车辆停车。

优选地，所述控制模块，还用于在所述到达时间小于第一预设时间时，控制所述目标行驶车辆的方向盘控制装置锁死方向盘。

优选地，所述获取模块，还用于获取所述目标行驶车辆的车速；

确定模块，用于根据已设定所述车速与预设目标区域半径的映射关系表，确定所述预设目标区域的半径数值，以得到所述预设目标区域的范围。

本发明通过获取预设目标区域内目标物体与目标行驶车辆的距离，以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度，根据获取到的所述距离和速度计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间；在所述到达时间小于第一预设时间时，控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车。实现了车辆行驶区域范围内有障碍物可能影响车辆驾驶时，若驾驶员人为判断失误，导致当前行驶车辆有发生安全事故的可能性时。通过本发明控制方法及装置，根据当前障碍物与当前行驶车辆的到达距离，自动控制车辆降低车速，以提高车辆行驶安全。

附图说明

图1为本发明车辆控制方法的第一实施例的流程示意图；

图2为本发明车辆控制方法的第二实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆控制方法的第三实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆控制装置的第一实施例的功能模块示意图

图5为本发明车辆控制装置的第二实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

基于上述问题，本发明提供一种车辆控制方法。

参照图1，图1为本发明车辆控制方法的第一实施例的流程示意图。

在一实施例中，所述车辆控制方法包括：

步骤s10，获取预设目标区域内目标物体与目标行驶车辆的距离，以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度，根据获取到的所述距离和速度计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间；

根据已在预设目标区域内的目标物体，实时获取所述目标物体与目标行驶车辆的距离及其所述目标物体与目标行驶车辆的速度。其测量方式，包括现有技术的红外传感器、电磁波、超声波等方式进行测量。并实时获取所述目标物体与目标行驶车辆的距离及其所述目标物体与目标行驶车辆的速度，计算所述目标物体到达目标行驶车辆的时间，其计算公式为距离/速度等于到达时间，所述到达时间即为所述目标物体到所述目标行驶车辆的到达时间。由于所述目标行驶车辆在行驶过程中，其位置不断变化，由此导致所述目标物体与目标行驶车辆的距离也在不断变化，根据实时变化的距离及速度，由此计算出的所述到达时间也是实时的，即所述到达时间为实时到达时间。

在计算目标物体到达目标行驶车辆的到达时间之前，即所述获取预设目标区域内目标物体与目标行驶车辆的距离，以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度，根据获取到的所述距离和速度计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间的步骤之前，还包括：

获取所述目标行驶车辆的车速，根据已设定所述车速与预设目标区域半径的映射关系表，确定所述预设目标区域的半径数值，以得到所述预设目标区域的范围。

根据当前目标行驶车辆，获取其车速。根据所述车速，与已设定的车速与预设目标区域半径的映射关系表中，确认所述预设目标区域的半径数值。所述车速与预设目标区域半径的映射关系表，为在所述目标行驶车辆中已经设定的，车速与预设目标区域范围半径的关系表，车速越快，预设目标区域半径越大；例如，当前车速为60，则对应预设目标区域范围的半径为10m，即探测半径为10m内的目标物体。以获取到的车速对应车速与预设目标区域范围的关系表中的预设目标区域的范围，并根据已确认的预设目标区域的范围，探测所述预设目标区域范围内的目标物体。所述预设目标区域范围内的目标物体，为已筛选后的预设目标区域范围内可能造成车辆行驶安全的物体，其筛选条件包括物体大小、静止物体、移动物体等。具体的筛选条件，为所述目标行驶车辆管理系统中设置；例如当前预设目标区域的范围内，高度低于10cm的不算障碍物，排除低于10cm的石头作为障碍物。

步骤s20，在所述到达时间小于第一预设时间时，控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车；

根据已计算到的所述目标物体到所述目标行驶车辆的到达时间，将所述计算到的所述目标物体与目标行驶车辆的实时到达时间与预设第一预设时间对比，若所述到达时间小于第一预设时间时，表示当前目标物体可能对所述目标行驶车辆的安全行驶造成威胁，控制所述目标行驶车辆的车辆制动装置制动，即控制刹车，以调整所述目标行驶车辆的行驶状态，降低安全行驶的威胁可能。

在本实施例中，通过计算到的预设区域范围内目标物体与目标行驶车辆的实时到达时间，将所述实时到达时间与第一预设时间对比，并在所述到达时间小于第一预设时间时，控制目标行驶车辆的刹车系统调整当前行驶车辆的车辆行驶状态，以提高车辆行驶安全。

在本发明车辆控制方法中，其具体的控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车的刹车方式，还可参照图2，图2为本发明车辆控制方法的第二实施例，基于本发明的第一实施例，所述步骤s20包括：

步骤s21，在所述到达时间小于第一预设时间时，判断所述到达时间是否大于第二预设时间，所述第二预设时间小于第一预设时间；

在当前车辆行驶过程中，所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间已小于第一预设时间时，继续通过实时获取到的目标物体与目标行驶车辆的距离以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度，实时计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间，并将所述实时到达时间与第二预设时间比对，判断所述到达时间与第二预设时间的大小，用以根据实时计算的到达时间确认当前控制方式是否排除安全驾驶的隐患。所述第二预设时间，为已设定的人类反映的平均时间，根据现有相关科学实验计算而来。

步骤s22，若所述到达时间大于第二预设时间，则以第一刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以降低所述目标行驶车辆的行驶速度；

若所述计算到的目标物体与目标行驶车辆的到达时间大于第二预设时间，表示所述目标行驶车辆与目标物体的距离有可能威胁当前的安全驾驶，则控制所述目标行驶车辆制动装置，以第一刹车方式控制所述目标行驶车辆的刹车系统，即根据预设频率间断制动，降低车速。所述预设频率间断制动，降低车速，为每隔目标时间轻点刹车，用以降低车速，所述预设频率为预先设置的间断制动情况下每次轻点刹车的间隔时间，可设置为1s或0.5s，即在间断制动的控制下，每隔1s或0.5s轻点一次刹车，以在安全操作范围内缓慢降低车速。

步骤s23，若所述到达时间小于或等于第二预设时间，则以第二刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以控制所述目标行驶车辆停车。

若所述到达时间小于或等于第二预设时间，表示所述目标物体与目标行驶车辆的到达时间已小于人类正常反映时间，已经威胁所述目标行驶车辆的安全行驶，则以第二刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以控制所述目标行驶车辆停车，即紧急制动，所述紧急制动为缓踩刹车到底，以在安全操作的前提下尽快停止所述目标行驶车辆。

在执行所述以第二刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以控制所述目标行驶车辆停车的步骤的同时，同时执行步骤：

控制所述目标行驶车辆的方向盘控制装置锁死方向盘。在当前紧急制动的操作同时，同时锁死方向盘，以在当前车辆行驶危险情况下，避免由于操作方向盘造成的进一步行驶危害。

在本发明车辆控制方法中，其具体的控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车的刹车方式，还可参照图3，图3为本发明车辆控制方法的第三实施例，基于本发明的第一实施例，在执行控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车的步骤的同时，执行步骤：

步骤s30，控制所述目标行驶车辆播放提示音频。

若所述到达时间小于第一预设时间时，在当前通过目标行驶车辆的刹车系统刹车的控制方式同时，通过所述目标行驶车辆的播放装置或外设播放功能，播放提示音频，以提醒驾驶人当前有危险障碍物，注意行驶安全。

上述第一至第二实施例的车辆控制方法的执行主体为有正常行驶性能的车辆的控制主板，或与所述车辆的控制主板关联的电子设备，进一步的，所述车辆控制方法可以由于所述车辆的控制主板关联的电子设备中安装的客户端实现。该电子设备可以包括但不限于手机、pad、笔记本电脑等。

本发明进一步提供一种车辆控制装置。

参照图4，图4为本发明车辆控制装置的第一实施例的功能模块示意图。

在一实施例中，所述装置包括：获取模块10、计算模块20、确定模块30及控制模块40。

获取模块10，用于获取预设目标区域内目标物体与目标行驶车辆的距离，以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度；

计算模块20，用于根据获取到的所述距离和速度计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间；

根据已在预设目标区域内的目标物体，实时获取所述目标物体与目标行驶车辆的距离及其所述目标物体与目标行驶车辆的速度。其测量方式，包括现有技术的红外传感器、电磁波、超声波等方式进行测量。并实时获取所述目标物体与目标行驶车辆的距离及其所述目标物体与目标行驶车辆的速度，计算所述目标物体到达目标行驶车辆的时间，其计算公式为距离/速度等于到达时间，所述到达时间即为所述目标物体到所述目标行驶车辆的到达时间。由于所述目标行驶车辆在行驶过程中，其位置不断变化，由此导致所述目标物体与目标行驶车辆的距离也在不断变化，根据实时变化的距离及速度，由此计算出的所述到达时间也是实时的，即所述到达时间为实时到达时间。

在计算目标物体到达目标行驶车辆的到达时间之前，即所述获取预设目标区域内目标物体与目标行驶车辆的距离，以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度，根据获取到的所述距离和速度计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间之前，还包括

所述获取模块10，还用于获取所述目标行驶车辆的车速；

确定模块30，用于根据已设定所述车速与预设目标区域半径的映射关系表，确定所述预设目标区域的半径数值，以得到所述预设目标区域的范围。

根据当前目标行驶车辆，获取其车速。根据所述车速，与已设定的车速与预设目标区域半径的映射关系表中，确认所述预设目标区域的半径数值。所述车速与预设目标区域半径的映射关系表，为在所述目标行驶车辆中已经设定的，车速与预设目标区域范围半径的关系表，车速越快，预设目标区域半径越大；例如，当前车速为60，则对应预设目标区域范围的半径为10m，即探测半径为10m内的目标物体。以获取到的车速对应车速与预设目标区域范围的关系表中的预设目标区域的范围，并根据已确认的预设目标区域的范围，探测所述预设目标区域范围内的目标物体。所述预设目标区域范围内的目标物体，为已筛选后的预设目标区域范围内可能造成车辆行驶安全的物体，其筛选条件包括物体大小、静止物体、移动物体等。具体的筛选条件，为所述目标行驶车辆管理系统中设置；例如当前预设目标区域的范围内，高度低于10cm的不算障碍物，排除低于10cm的石头作为障碍物。

控制模块40，用于在所述到达时间小于第一预设时间时，控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车。

根据已计算到的所述目标物体到所述目标行驶车辆的到达时间，将所述计算到的所述目标物体与目标行驶车辆的实时到达时间与预设第一预设时间对比，若所述到达时间小于第一预设时间时，表示当前目标物体可能对所述目标行驶车辆的安全行驶造成威胁，控制所述目标行驶车辆的车辆制动装置制动，即控制刹车，以调整所述目标行驶车辆的行驶状态，降低安全行驶的威胁可能。

在执行控制所述目标行驶车辆的刹车系统刹车的同时，执行以下内容：

所述控制模块40，还包括控制所述目标行驶车辆播放提示音频。

控制所述目标行驶车辆播放提示音频。若所述到达时间小于第一预设时间时，在当前通过目标行驶车辆的刹车系统刹车的控制方式同时，通过所述目标行驶车辆的播放装置或外设播放功能，播放提示音频，以提醒驾驶人当前有危险障碍物，注意行驶安全。

在本实施例中，通过计算到的预设区域范围内目标物体与目标行驶车辆的实时到达时间，将所述实时到达时间与第一预设时间对比，并在所述到达时间小于第一预设时间时，控制目标行驶车辆的刹车系统调整当前行驶车辆的车辆行驶状态，以提高车辆行驶安全。

参照图5，图5为本发明车辆控制装置的第二实施例的功能模块示意图。所述控制模块还包括：判断单元41，控制单元42。

判断单元41，用于在所述到达时间小于第一预设时间时，判断所述到达时间是否大于第二预设时间，所述第二预设时间小于第一预设时间；

在当前车辆行驶过程中，所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间已小于第一预设时间时，继续通过实时获取到的目标物体与目标行驶车辆的距离以及所述目标物体与目标行驶车辆的速度，实时计算所述目标物体到达所述目标行驶车辆的到达时间，并将所述实时到达时间与第二预设时间比对，判断所述到达时间与第二预设时间的大小，用以根据实时计算的到达时间确认当前控制方式是否排除安全驾驶的隐患。所述第二预设时间，为已设定的人类反映的平均时间，根据现有相关科学实验计算而来。

控制单元42，用于若所述到达时间大于第二预设时间，则以第一刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以降低所述目标行驶车辆的行驶速度；

若所述计算到的目标物体与目标行驶车辆的到达时间大于第二预设时间，表示所述目标行驶车辆与目标物体的距离有可能威胁当前的安全驾驶，则控制所述目标行驶车辆制动装置，以第一刹车方式控制所述目标行驶车辆的刹车系统，即根据预设频率间断制动，降低车速。所述预设频率间断制动，降低车速，为每隔目标时间轻点刹车，用以降低车速，所述预设频率为预先设置的间断制动情况下每次轻点刹车的间隔时间，可设置为1s或0.5s，即在间断制动的控制下，每隔1s或0.5s轻点一次刹车，以在安全操作范围内缓慢降低车速。

所述控制单元42，还用于若所述到达时间小于或等于第二预设时间，则以第二刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以控制所述目标行驶车辆停车。

若所述到达时间小于或等于第二预设时间，表示所述目标物体与目标行驶车辆的到达时间已小于人类正常反映时间，已经威胁所述目标行驶车辆的安全行驶，则以第二刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以控制所述目标行驶车辆停车，即紧急制动，所述紧急制动为缓踩刹车到底，以在安全操作的前提下尽快停止所述目标行驶车辆。

在执行所述以第二刹车方式控制所述目标行驶车辆刹车系统，以控制所述目标行驶车辆停车的同时，同时执行：所述控制方式40，还用于控制所述目标行驶车辆的方向盘控制装置锁死方向盘。

在当前紧急制动的操作同时，同时锁死方向盘，以在当前车辆行驶危险情况下，避免由于操作方向盘造成的进一步行驶危害。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。