分拣型自动导引运输车的制作方法

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种分拣型自动导引运输车(automatedguidedvehicle，简称agv)。

背景技术：

agv是一种装备有自动导引装置，且能够沿规定的导引路径行驶的运输车，通常具有安全保护以及各种移载功能。随着agv在物流仓储行业中的大量使用，极大程度的降低了物流成本，提高了仓储效率。

agv按照功能可分为牵引型agv、顶升搬运型agv和小件货物分拣型agv。其中小件货物分拣型agv的负载较小，一般只分拣5kg以内的小型物品，可以实现很高的分拣效率。现有的分拣型agv的上装部分通常采用一个小的载货托盘来承载和分拣小型物品，当分拣型agv承载着待分拣物品行驶到指定暂存区后，其通过翻转载货托盘以使待分拣物品落入对应的货袋中，从而完成分拣工作。其中，载货托盘成功翻转物品并落袋是这个分拣过程中非常重要的环节，要求翻转动作快速且入袋准确。

现有的agv用的载货托盘主要采用电机减速机翻转式和凸轮连杆顶翻式的托盘翻转机构，这两种托盘翻转机构各自存在着一定的缺陷。其中，电机减速机翻转式的托盘翻转机构是使用减速机来放大电机扭矩，通过电机减速机的旋转来带动载货托盘翻转，这种机构需要给电机配置大减速比的减速机，而减速机较贵且能耗比较差，因此造成整体结构比较复杂，装配难度较大，而且成本较高，对agv的电池电能的损耗较大。而凸轮连杆顶翻式的托盘翻转机构是通过电机带动与载货托盘紧密接触的凸轮旋转，利用凸轮旋转产生的高度差来使托盘上下往返转动，这种机构也同样存在着结构复杂的问题，需要增加预紧力弹簧且可靠性较低。

技术实现要素：

本发明实施例的目的是提出一种分拣型自动导引运输车，能够在满足对承载物品的快速翻转和准确入袋的要求同时，降低能耗和成本。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种分拣型自动导引运输车，包括：

车底盘，安装有行走用的车轮；

托盘，安装在所述车底盘的上方，用于承载待分拣物品；和

电动推杆，设置在所述车底盘内，用于驱动所述托盘相对于所述车底盘翻转预设角度，以使所述待分拣物品沿所述托盘滑入卸货区域。

进一步地，所述电动推杆为平行式电动推杆。

进一步地，在所述车底盘内设有旋转座，所述托盘下表面通过连杆与所述旋转座铰接，所述电动推杆的驱动端铰接在所述连杆上。

进一步地，所述连杆整体呈“z”型，包括相平行的第一连杆段和第二连杆段以及连接所述第一连杆段和所述第二连杆段的第三连杆段，所述第一连杆段整体固定在所述托盘下表面上，所述第二连杆段的端部与所述旋转座铰接，所述电动推杆的驱动端与所述连杆的铰接位置位于所述第二连杆段或第三连杆段上。

进一步地，所述第一连杆段通过多个螺钉与所述托盘下表面进行整体固定。

进一步地，所述连杆为至少两根，相平行地设置在所述旋转座和所述托盘下表面之间。

进一步地，所述车底盘上安装的车轮包括能够带动所述车底盘直线行驶的第一车轮和带动所述车底盘转向的多个第二车轮，所述电动推杆位于所述车底盘内所述第一车轮的轮轴线的一侧，所述多个第二车轮分别位于所述电动推杆相对于所述第一车轮的轮轴线的同侧和对侧。

进一步地，所述车底盘上安装的车轮包括能够带动所述车底盘直线行驶的第一车轮和带动所述车底盘转向的第二车轮，所述旋转座、所述电动推杆和所述连杆均位于所述第一车轮的轮轴线的一侧。

进一步地，所述电动推杆的电能取自所述分拣型自动导引运输车自身的电源。

进一步地，所述预设角度为50°～70°。

基于上述发明中的实施例，在分拣型agv上设置电动推杆来驱动托盘相对于车底盘翻转角度，以使得承载在托盘上的待分拣物品能够快速准确地卸入卸货区域，相比于现有的agv采用的电机减速机翻转式和凸轮连杆顶翻式的托盘翻转机构，本发明实施例所采用的电动推杆结构简单且占用空间小，并且对电能的损耗较少，能够有效地提高agv的运行时间和运行效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明分拣型自动导引运输车的一实施例的结构示意图。

图2为本发明分拣型自动导引运输车实施例的正视角度的结构示意图。

图3为本发明分拣型自动导引运输车实施例的仰视角度的结构示意图。

图4为本发明分拣型自动导引运输车实施例的俯视角度的结构示意图。

图5为本发明分拣型自动导引运输车实施例托盘处于水平状态的示意图。

图6为本发明分拣型自动导引运输车实施例托盘处于水平状态时正视角度的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

如图1所示，为本发明分拣型自动导引运输车的一实施例的结构示意图。结合图2-图4所示的正视、仰视、俯视角度的结构示意图，本实施例的分拣型agv包括：车底盘1、托盘2和电动推杆3。车底盘1是agv中承载agv上诸如驱动部件、行走部件、控制部件、能源部件等各种部件的基体，为了使其能够在自由行走或受控行走，在车底盘1上安装有行走用的车轮。在一个实施例中，车底盘1上安装的车轮可以具体包括能够带动所述车底盘1直线行驶的第一车轮4和带动所述车底盘1转向的多个第二车轮5。在另一个实施例中，车底盘上安装的车轮也可以同时具备带动车底盘1直线行驶和转向的功能。

托盘2安装在车底盘1的上方，用于承载待分拣物品。参考图5所示的托盘2位置，当待分拣物品被放置到托盘2的上表面后，托盘2可随着车底盘1的行走将待分拣物品运输到待卸区域，例如分拣货袋、分拣传送带或分拣卸货场地等。托盘2的尺寸轮廓优选与车底盘1相匹配(例如托盘2和车底盘1在地面法线方向投影下的轮廓基本重合等)，以便使承载了待分拣物品的agv的重心维持在agv的支撑范围内，以避免在车底盘1转弯或者坡道行走时发生翻车或掉货的问题。

电动推杆3是一种将电机的旋转运动转换成直线运动的直线驱动装置，其设置在车底盘1内，例如图1中电动推杆3的一端通过铰链铰接在车底盘1内部等铰接座9上。其用于驱动托盘2相对于所述车底盘1翻转预设角度(例如50°～70°)，以使所述待分拣物品沿托盘2滑入卸货区域。电动推杆3需要占用车底盘1内的部分空间，为了避免电动推杆3与行走部件发生干涉，优选电动推杆3位于车底盘1内第一车轮4的轮轴线的一侧，而多个第二车轮5分别位于电动推杆3相对于第一车轮4的轮轴线的同侧和对侧。

现有的电动推杆3有几种结构形式，根据电机轴线与推杆轴线的位置可分为平行式、垂直式和直式电动推杆等。这几种不同形式的电动推杆都可以应用到本发明的分拣式agv中，这其中优选采用平行式电动推杆，即电机轴线与推杆轴线平行的结构形式。参考图1和图2，这种平行式电动推杆的电机本体32的输出轴线与推杆31的轴线平行，且电机本体32的外壳位于推杆31的上侧，并基本与推杆31的外壳贴近，而推杆31的驱动杆运动方向也与电机本体32基本平行。这种平行式电动推杆占用的横向和纵向的空间均比较小，可以减小分拣式agv的整体尺寸，并避免与其他部件发生干涉。

为了使电动推杆3能够方便的驱动托盘2进行装卸操作，可以在车底盘1内设置旋转座6，所述托盘2的下表面可以通过连杆7与所述旋转座6铰接，所述电动推杆3的驱动端铰接在所述连杆7上。相比于由电动推杆3直接推动托盘2转动的结构，这种旋转座6和连杆7的配合结构能够在电动推杆3运动较小行程的状态下实现托盘2较大角度的翻转。连杆7和旋转座6以及电动推杆3优选均位于第一车轮4的轮轴线的一侧，以节省占用的分拣式agv中的内部空间。

从图2和图6中可以看到，连杆7整体呈“z”型，包括相平行的第一连杆段和第二连杆段以及连接所述第一连杆段和所述第二连杆段的第三连杆段。其中，第一连杆段整体固定在托盘2下表面上，具体来说，第一连杆段可通过多个螺钉与所述托盘2下表面进行整体固定，通过螺钉的拆装可以在托盘2发生磨损后进行更换。

第二连杆段的端部与所述旋转座6铰接，而电动推杆3的驱动端与所述连杆7的铰接位置位于所述第二连杆段(也可位于第三连杆段)上。由于电动推杆3的驱动端与连杆7的铰接位置比较靠近旋转座6上的轴承座8，力臂较短，因此可以在电动推杆3伸长较短形成时，即可驱动距离轴承座8更远、力臂更长的第一连杆段转动更大角度，从而使得本发明分拣式agv实施例可选择行程较短的小尺寸电动推杆来实现托盘2的翻转动作。

连杆7本身可以设置为较大宽度，以便能够更稳定的支撑托盘2，而优选的方式是设置至少两根连杆7，并使其相平行地设置在所述旋转座6和所述托盘2下表面之间。这样既能够节省连杆7的材料和重量，也能够实现更稳定的支撑作用。

对于尺寸较小且承载能力有限的分拣式agv来说，无论其行走还是进行托盘翻转卸货都需要能源支持。而分拣式agv无法安装并携带尺寸较大且较重的气源或油泵，从而无法支持气缸或者油缸作为托盘翻转驱动机构的使用，而对于本发明分拣式agv来说，其选用的电动推杆3的电能可取自分拣型agv自身的电源，不仅电动推杆3自身的体积小重量轻，非常适合于分拣式agv的整体尺寸和重量，而且其可以方便的从分拣型agv自身的电源(例如车载电池)获得电能，而且相比于其他类型的驱动元件在成本上更为低廉。

下面基于图1-6所示的分拣式agv实施例来说明一下针对于小件货物的装卸货过程。

首先，在控制中心的控制下，分拣式agv行驶到小件货物的装货地点，由仓储场地中的装货机械(例如装货机械手等)将待分拣物品放置到分拣式agv小车的托盘上，此时电动推杆处于缩回位置(参见图5-6)，并使得托盘处于水平状态。控制中心给予分拣式agv指令，使其在仓储场地上行驶到相应的分拣货袋前，并使托盘的倾倒方向对齐分拣货袋，然后控制中心向分拣式agv中的电动推杆发出指令以使其伸长，当电动推杆伸长时，其驱动端则推动连杆相对于旋转座向外转动，带动托盘也向外翻转。当电动推杆运动到规定行程后，此时托盘已处于预设的翻转角度(例如65度)，托盘上的待分拣物品会在托盘翻转的过程中随着其与托盘之间摩擦力的减小和其自身重力在托盘表面向下分力的增加下，沿托盘表面斜向下滑向分拣货袋，从而完成分拣卸货的过程。卸货完毕后，控制中心向分拣式agv中的电动推杆发出指令以使其缩短至托盘水平的状态，然后运动到下一工作位置。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。