免伸手式访问方法与流程

本公开一般涉及一种访问方法，并且更具体地，涉及一种免伸手式访问方法。

附图说明

现在将参考附图通过示例描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的免伸手式访问系统的图示；

图2是根据一个实施例的配备有图1的免伸手式访问系统的主机-车辆的图示；

图3是根据一个实施例的配备有图1的免伸手式访问系统的主机-车辆的图示；

图4是根据另一实施例的操作免伸手式访问系统的方法；

图5是根据又一实施例的免伸手式访问系统的图示；

图6是根据又一实施例的配备有图5的免伸手式访问系统的主机-车辆的图示；

图7是根据又一实施例的配备有图5的免伸手式访问系统的主机-车辆的图示；以及

图8是根据又一实施例的操作免伸手式访问系统的方法。

具体实施方式

图1示出了安装在主机-车辆12中的免伸手式访问系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。系统10包括主机-收发器14。主机-收发器14是任何已知的被动进入设备，通常用于汽车应用中并且通常被称为被动进入(pe)或被动进入/被动启动(peps)设备，例如可从美国加利福尼亚圣何塞的atmel公司获得的peps系统。主机-收发器14检测来自移动-收发器18(例如，密钥卡、智能电话等)的信号16，移动-收发器18通过与被动进入设备相关联的相应无线通信协议与主机-收发器14配对，如本领域技术人员将理解的那样。被动进入设备包括安装在主机-车辆12上的多个天线(未示出)，所述主机-车辆12从移动-收发器18接收信号16。移动-收发器18通常由主机-收发器14在距离主机-车辆12至少两米(2m)的距离处检测到以实现大约一秒(1秒)的系统激活时间，如下面将更详细描述的。

系统10还包括雷达传感器20，其检测靠近主机-车辆12的人26的一个或多个身体部位24的移动22。通常，车辆上的雷达系统仅能够确定范围(未示出)和到目标(例如人26)的方位角(例如，左/右角，未示出)，因此可以被称为二维(2d)雷达系统。其他雷达系统能够确定到目标的仰角(未示出)，因此可以称为三维(3d)雷达系统。在图1所示的非限制性示例中，雷达传感器20是2d雷达传感器20。具有类似配置的雷达传感器20的雷达传感器系统可从美国密歇根州特洛伊的德尔福公司获得，并作为电子扫描雷达(esr)、短程雷达(srr)或后侧检测系统(rsds)销售。可以预期，本文提出的教导适用于具有一个或多个传感器设备的2d雷达系统和3-d雷达系统，即雷达传感器20的多个实例。雷达传感器20通常被配置为检测雷达信号28的反射，雷达信号28可以包括指示检测到的目标靠近主机-车辆12的数据。如这里所使用的，检测到的目标是由雷达传感器20检测并由控制器30跟踪的人26的一个或多个身体部位24(或者是一个或多个身体部分24的延伸物，例如，包或袋子)，如下所述。

作为示例而非限制，雷达传感器20可以被配置为输出连续或周期性数据流，该数据流包括与检测到的每个目标相关联的各种信号特征。信号特征可以包括或者指示但不限于从主机-车辆12到目标的范围、目标相对于主机-车辆纵轴(未示出)的方位角、由雷达传感器20检测到的雷达信号28的幅度(未示出)、以及相对于目标的闭合的相对速度(即，距离速率，未示出)。

系统10还包括与主机-收发器14和雷达传感器20通信的控制器30。控制器30可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或诸如模拟和/或数字控制电路的其他控制电路，包括用于处理数据的专用集成电路(asic)，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。控制器30可以包括存储器32，包括非易失性存储器，例如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获数据的电可擦除可编程只读存储器(eeprom)。一个或多个例程可以由处理器执行以执行用于基于控制器30从雷达传感器20接收的信号来确定是否识别出一个或多个身体部位24的检测到的移动22的步骤，如本文所述。

控制器30可以分析雷达信号28以对来自关于具有已建立轨迹的先前检测到的目标的列表的每个检测到的目标的数据进行分类。如这里所使用的，轨迹指的是已经与检测到的目标中的特定一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果雷达信号28的幅度高于预定幅度阈值，则控制器30确定数据是否与先前检测到的目标相对应或者是否已检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，则将数据添加到先前数据或与先前数据组合以更新先前检测到的目标的轨迹。如果因为例如它距离任何先前检测到的目标太远而数据不与任何先前检测到的目标相对应，则其可以被表征为新目标并且被分配唯一的轨迹识别号。识别号可以根据接收到用于新检测到的目标的数据的顺序来进行分配，或者可以根据雷达传感器20的视场中的网格位置(未示出)来分配识别号。

控制器30根据移动-收发器18在主机-车辆12的距离阈值34内的确定来激活雷达传感器20。即，当检测到移动-收发器18时，控制器30“唤醒”雷达传感器20，雷达传感器20可能已被停用以保存主机-车辆12的电池电量。如前所述，至少2m的距离阈值34将使得正在以典型的步行速度1.5m/s靠近主机-车辆12的拥有移动-收发器18的人26的系统激活时间约为1s。距离阈值34可以延伸到被动进入子系统的最大可检测范围。

控制器30根据一个或多个身体部位24的移动22与一个或多个预定姿势38相对应的确定来提供对主机-车辆12的访问36。一个或多个预定姿势38包括：人体的至少一部分(例如，手、脚、腿、膝盖、肘部、臀部、肩部、头部等)的移动22的开始和停止序列，并且还可以包括人体的至少一部分的延伸物(例如，手中握持的公文包、双手握住的盒子、或由人26推动的婴儿车或购物车)的移动22。雷达传感器20跟踪移动22的开始和停止序列，并且控制器30确定移动22的开始和停止序列是否与存储在存储器32中的预定姿势38相对应(即匹配)。存储在控制器30的存储器32中的一个或多个预定姿势38可以与至少一个唯一主机-车辆12访问命令40相对应。访问命令40如人26所命令的定义对主机-车辆12的访问类型36。例如，将手移向天空可以是用于解锁该主机-车辆12的门的命令，而将手向地面移动可以是用于锁门的命令。雷达传感器20在距离主机-车辆12大于5cm且直到雷达传感器20的最大范围(其可以超过80m)的距离处检测一个或多个预定姿势38。

一个或多个预定姿势38可以是用户可配置的。也就是说，用户可以确定他们自己的唯一预定姿势38以允许对主机-车辆12的访问36的特定类型，并且可以将唯一的预定姿势38存储在控制器30的存储器32中。用户可配置的特征这是有益的，因为它使用户能够定制访问36以满足用户自己的特定个人需求。例如，残疾人可能无法以与非残疾人相同的方式进行姿势操作，并且可能因使用工厂安装的姿势的访问系统处于不利地位。类似地，老年人可能与年轻人没有相同的平衡感，并且可能因使用这需要一只脚平衡的工厂安装姿势的访问系统而处于不利地位。

图2示出了配备有系统10的主机-车辆12，并且主机-车辆12包括后端、前端和两侧，两侧中的至少一侧包括一个或多个门。人26拥有靠近主机-车辆12后端的移动-收发器18。系统10还通过确定从移动-收发器18到被动进入设备的多个天线的距离来确定移动-收发器18关于主机-车辆12的位置42，如被动进入设备领域的技术人员所理解的那样。在图2所示的特定示例中，控制器30还根据雷达传感器20检测到一个或多个预定姿势38中的一个(图示为手的垂直移动)的确定，为人26提供对主机-车辆12的行李箱的访问36。

图3示出了配备有系统10的主机-车辆12，并且人26拥有靠近主机-车辆12的两侧中的一侧(即，主机-车辆12的左侧)的移动-收发器18。在图3所示的特定示例中，控制器30还根据雷达传感器20检测到一个或多个预定姿势38中的一个(图示为脚的水平移动)的确定，提供对主机-车辆12的一个或多个门(即左侧门)的访问36。

用户可以配置系统10仅基于移动-收发器18相对于主机-车辆12的位置42来允许对所有访问命令40使用相同的预定姿势38对主机-车辆12的访问36。例如，可以在主机-车辆12的后端执行手的垂直移动以打开行李箱，并且可以在主机-车辆12的侧面执行手的垂直移动以解锁门。可替代地，用户可以将系统10配置为允许在相对于主机-车辆12的任何位置42处对于不同的访问命令40使用不同的预定姿势38对主机-车辆12的访问36。例如，手的垂直移动可以在任何位置42执行以解锁驾驶员侧门，而脚的水平移动可以在任何位置42执行以打开行李箱。

另外，只要在主机-车辆12的距离阈值34内检测到移动-收发器18，则执行预定姿势38的人26就不需要拥有移动-收发器18来获得访问36。也就是说，当在主机-车辆12的距离阈值34内检测到移动-收发器18时，另一个人(未示出)可以执行预定姿势38以获得访问36。

图4示出了免伸手式访问36的方法200的另一实施例。

步骤202，检测信号，包括由主机-车辆12中的主机-收发器14在距离阈值34内检测来自移动-收发器18的信号16。

图1示出了安装在主机-车辆12中的免伸手式访问系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。系统10包括主机-收发器14。主机-收发器14是任何已知的被动进入设备，通常用于汽车应用中并且通常被称为被动进入(pe)或被动进入/被动启动(peps)设备，例如可从美国加利福尼亚州圣何塞的atmel公司获得的peps系统。主机-收发器14检测来自移动-收发器18的信号16(例如，密钥卡、智能电话等)，移动-收发器18通过与被动进入设备相关联的相应无线通信协议与主机-收发器14配对，如本领域技术人员将理解的。被动进入设备包括安装在主机-车辆12上的多个天线(未示出)，其接收来自移动-收发器18的信号16。移动-收发器18通常由主机-收发器14在距离主机-车辆12至少两米(2m)的距离处检测以实现大约一秒(1s)的系统激活时间，如下面将更详细描述的。

步骤204，激活雷达传感器，包括由控制器30激活雷达传感器20。系统10还包括检测靠近主机-车辆12的人26的一个或多个身体部位24的移动22的雷达传感器20。通常，车辆上的雷达系统仅能够确定到目标(例如人26)的范围(未示出)和方位角(例如，左/右角，未示出)，因此可以称为二维(2d)雷达系统。其他雷达系统能够确定到目标的仰角(未示出)，因此可以称为三维(3d)雷达系统。在图1所示的非限制性示例中，雷达传感器20是2d雷达传感器20。具有类似配置的雷达传感器20的雷达传感器系统可从美国密歇根州特洛伊的德尔福公司获得，并作为电子扫描雷达(esr)、短程雷达(srr)或后侧检测系统(rsds)销售。可以预期，本文提出的教导适用于具有一个或多个传感器设备(即雷达传感器20的多个实例)的2d雷达系统和3-d雷达系统。雷达传感器20通常被配置为检测雷达信号28的反射，所述测雷达信号28可以包括指示检测到的目标靠近主机-车辆12的数据。如这里所使用的，检测到的目标是由雷达传感器20检测并由控制器30跟踪的人26的一个或多个身体部位24(或者是一个或多个身体部分24的扩展，例如包裹或袋子)，如下所述。

作为示例而非限制，雷达传感器20可以被配置为输出连续或周期性数据流，该数据流包括与每个检测到的目标相关联的各种信号特征。信号特征可以包括或者指示但不限于从主机-车辆12到目标的范围、目标相对于主机-车辆纵轴(未示出)的方位角、由雷达传感器20检测到的雷达信号28的幅度(未示出)、以及相对于目标的闭合的相对速度(即，距离速率，未示出)。

系统10还包括与主机-收发器14和雷达传感器20通信的控制器30。控制器30可以包括处理器(未示出)，例如微处理器或其他控制电路，例如模拟和/或数字控制电路，所述数字控制电路包括用于处理数据的专用集成电路(asic)，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。控制器30可以包括存储器32，包括非易失性存储器，例如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获数据的电可擦除可编程只读存储器(eeprom)。一个或多个例程可以由处理器执行以执行用于确定基于由控制器30从雷达传感器20接收的信号是否识别出一个或多个身体部位24的检测到的移动22的步骤，如本文所述。

控制器30可以分析雷达信号28以对来自相对于具有已建立轨迹的先前检测到的目标的列表的每个检测到的目标的数据进行分类。如这里所使用的，轨迹指的是已经与检测到的目标中的特定一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果雷达信号28的幅度高于预定幅度阈值，则控制器30确定数据是否对应于先前检测到的目标或者是否已检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，则将数据添加到先前数据或与先前数据组合以更新先前检测到的目标的轨迹。如果数据不对应于任何先前检测到的目标，因为例如，它距离任何先前检测到的目标太远，则其可以被表征为新目标并且被分配唯一的轨迹识别号。识别号可以根据接收到的用于新检测到的目标的数据的顺序来进行分配，或者可以根据雷达传感器20的视场中的网格位置(未示出)来分配识别号。

控制器30根据移动-收发器18在主机-车辆12的距离阈值34内的确定来激活雷达传感器20。即，当检测到移动-收发器18时，控制器30“唤醒”雷达传感器20，雷达传感器20可能已被停用以保存主机-车辆12的电池电量。如前所述，至少2m的距离阈值34针对正在以典型的步行速度1.5m/s靠近主机-车辆12的拥有移动-收发器18的人26，将使得系统激活时间约为1s。距离阈值34可以延伸到被动进入子系统的最大可检测范围。

步骤206，确定移动，包括由控制器30确定一个或多个身体部位24的移动22对应于一个或多个预定姿势38。一个或多个预定姿势38包括人体的至少一部分(例如，手、脚、腿、膝盖、肘部、臀部、肩部、头部等)的移动22的开始和停止序列，并且还可包括人体的至少一部分的延伸物(例如，手中握持的公文包、双手握住的盒子、或由人26推动的婴儿车或购物车)的移动22。雷达传感器20跟踪移动22的开始和停止序列，并且控制器30确定移动22的开始和停止序列是否对应于(即匹配)存储在存储器32中的预定姿势38。存储在控制器30的存储器32中的一个或多个预定姿势38可以对应于至少一个唯一的主机-车辆12访问命令40。访问命令40根据人26的命令定义对主机-车辆12的访问36的类型。例如，将手移向天空可以是用于解锁主机-车辆12的门的命令，同时将手朝地面移动可以是用于锁门的命令。雷达传感器20可以在距离主机-车辆12大于5cm并且直到雷达传感器20的最大范围(其可以超过80m)的距离处检测一个或多个预定姿势38。

一个或多个预定姿势38可以是用户可配置的。也就是说，用户可以确定他们自己唯一的一个或多个预定姿势38以允许对主机-车辆12的特定类型的访问36，并且可以将唯一的一个或多个预定姿势38存储在控制器30的存储器32中。用户可配置的特征是有益的，因为它使用户能够定制访问36以满足用户自己的特定个人需求。例如，残疾人可能无法以与非残疾人相同的方式做姿势，并且可能因使用工厂安装的姿势的访问系统而处于不利地位。类似地，可能不具有与年轻人相同的平衡感的老年人可能由使用需要以一只脚上进行平衡的工厂安装姿势的访问系统而处于不利地位。

步骤208，提供访问，包括由控制器30向主机-车辆12提供访问36。控制器30根据确定一个或多个身体部位24的移动22对应于一个或多个预定姿势38而向主机-车辆12提供访问36。

图2示出了配备有系统10的主机-车辆12，并且主机-车辆12包括后端、前端和两侧，两侧中的至少一侧包括一个或多个门。人26拥有靠近主机-车辆12后端的移动-收发器18。系统10还通过确定从被动收发器18到被动进入设备的多个天线的距离来确定移动-收发器18相对于主机-车辆12的位置42，如被动进入设备领域的技术人员所理解的那样。在图2所示的特定示例中，控制器30还根据雷达传感器20检测到一个或多个预定姿势38(图示为手的垂直移动)中的一个的确定，向人26提供对主机-车辆12的行李箱的访问36。

图3示出了配备有系统10的主机-车辆12，并且人26拥有靠近主机-车辆12的两侧中的一侧(即，主机-车辆12左侧)的移动-收发器18。在图3所示的特定示例中，控制器30还根据雷达传感器20检测到一个或多个预定姿势38的一个(图示为脚的水平移动)的确定，提供对主机-车辆12的一个或多个门(即左侧门)的访问36。

用户可以将系统10配置为仅基于移动-收发器18相对于主机-车辆的位置42允许对于所有访问命令40使用相同的预定姿势38来对主机-车辆12的访问36。例如，可以在主机-车辆12的后端执行手的垂直移动以打开行李箱，并且可以在主机-车辆12的侧面执行手的垂直移动以解锁门。可替代地，用户可以将系统10配置为允许在相对于主机-车辆12的任何位置42处对于不同的访问命令40使用不同的预定姿势38来对主机-车辆12的访问36。例如，手的垂直移动可以在任何位置42执行以解锁驾驶员侧门，而脚的水平移动可以在任何位置42处执行以打开行李箱。

另外，只要在主机-车辆12的距离阈值34内检测到移动-收发器18，则执行预定姿势38的人26就不需要拥有移动-收发器18来获得访问36。也就是说，当在主机-车辆12的距离阈值34内检测到移动-收发器18时，另一个人(未示出)可以执行预定姿势38以获得访问36。

图5示出了安装在主机-车辆112中的免伸手式访问系统110(以下称为系统110)的非限制性示例。系统110包括主机-收发器114。主机-收发器114是任何已知的被动进入设备，通常用于汽车应用中，并且通常称为被动进入(pe)或被动进入/被动启动(peps)设备，例如可从美国加利福尼亚圣何塞的atmel公司获得的peps系统。主机-收发器114检测来自移动-收发器118(例如，密钥卡、智能电话等)的信号116，所述移动-收发器118通过与被动进入设备相关联的相应无线通信协议与主机-收发器114配对，如本领域技术人员将理解的那样。被动进入设备包括安装在主机-车辆112上的多个天线(未示出)，其接收来自移动-收发器118的信号116。移动-收发器118通常由主机-收发器114在距离主机-车辆112至少两米(2m)的距离处检测以实现大约一秒(1s)的系统激活时间，这将在下面更详细地描述。

系统110还包括激光雷达-传感器120，其检测靠近主机-车辆112的人126的一个或多个身体部位124的移动122。激光雷达-传感器120通常被配置为检测激光雷达信号128的反射，激光雷达信号128可以包括指示靠近主机-车辆112的检测到的目标的数据。如本文所使用的，检测到的目标是由激光雷达-传感器120检测并由控制器130跟踪的人126的一个或多个身体部位124(或者一个或多个身体部位124的延伸物，例如，包或袋子)，如下所述。

作为示例而非限制，激光雷达-传感器120可以被配置为输出连续或周期性数据流，该数据流包括与每个检测到的目标相关联的各种信号特征。信号特征可以包括或者指示但不限于从主机-车辆12到目标的范围、目标相对于主机-车辆纵轴(未示出)的方位角、与目标(未示出)的仰角、由激光雷达-传感器120检测到的激光雷达信号128的幅度(未示出)、以及相对于目标的闭合的相对速度(即，距离速率，未示出)。

系统110还包括与主机-收发器114和激光雷达-传感器120通信的控制器130。控制器130可以包括处理器(未示出)，诸如微处理器，或其他控制电路，诸如模拟和/或数字控制电路，包括用于处理数据的专用集成电路(asic)，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。控制器130可以包括存储器132，包括非易失性存储器，例如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获数据的电可擦除可编程只读存储器(eeprom)。一个或多个例程可以由处理器执行以执行用于确定基于由控制器130从激光雷达-传感器120接收的信号是否识别出一个或多个身体部位124的检测到的移动122的步骤，如本文所述。

控制器130可以分析激光雷达信号128以对来自相对于具有已建立轨迹的先前检测到的目标的列表的每个检测到的目标的数据进行分类。如这里所使用的，轨迹指的是已经与检测到的目标中的特定一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果激光雷达信号128的幅度高于预定幅度阈值，则控制器130确定数据是否对应于先前检测到的目标或者是否已检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，则将数据添加到先前数据或与先前数据组合以更新先前检测到的目标的轨迹。如果数据不对应于任何先前检测到的目标，因为例如，它距离任何先前检测到的目标太远，则其可以被表征为新目标并且被分配唯一的轨迹识别号。识别号可以根据接收到用于新检测到的目标的数据的顺序来进行分配，或者可以根据激光雷达-传感器120的视场中的网格位置(未示出)来分配识别号。

控制器130根据移动-收发器118在主机-车辆112的距离阈值134内的确定来激活激光雷达-传感器120。即，当检测到移动-收发器118时，控制器130“唤醒”可能已被停用以保存主机-车辆112的电池电量的激光雷达-传感器120。如前所述，至少2m的距离阈值134针对正在以典型的步行速度1.5m/s靠近主机-车辆112的拥有移动-收发器118的人126，将使得系统激活时间约为1s。距离阈值134可以延伸到被动进入子系统的最大可检测范围。

控制器130根据确定一个或多个身体部位124的移动122对应于一个或多个预定姿势138来提供对主机-车辆112的访问136。一个或多个预定姿势138包括人体的至少一部分(例如，手、脚、腿、膝盖、肘部、臀部、肩部、头部等)的移动122的开始和停止序列，并且还可包括人体的至少一部分的延伸物(例如，手中握持的公文包、双手握住的盒子或由人126推动的婴儿车或购物车)的移动122。激光雷达-传感器120跟踪移动22的开始和停止序列，并且控制器130确定移动122的开始和停止序列是否对应于(即匹配)存储在存储器132中的预定姿势138。存储在控制器130的存储器132中的一个或多个预定姿势138可以对应于至少一个一个唯一的主机-车辆112访问命令140。访问命令140根据人126的命令定义对主机-车辆112的访问136类型。例如，将手移向天空可以是用于解锁主机-车辆112的门的命令，而将手朝地面移动可以是用于锁门的命令。激光雷达-传感器120在距离主机-车辆112大于5cm并且直到激光雷达-传感器120的最大范围(其可以超过80m)的距离处检测一个或多个预定姿势138。

一个或多个预定姿势138可以是用户可配置的。也就是说，用户可以确定他们自己的唯一预定姿势138以允许对主机-车辆112的特定类型的访问136，并且可以将唯一的预定姿势138存储在控制器130的存储器132中。用户可配置的特征是有益的，因为它使用户能够定制访问136以满足用户自己的特定个人需求。例如，残疾人可能无法以与非残疾人相同的方式进行姿势操作，并且可能因使用工厂安装的姿势的访问系统而处于不利地位。类似地，老年人可能与年轻人没有相同的平衡感，并且可能因使用需要一只脚平衡的工厂安装姿势的访问系统而处于不利地位。

图6示出了配备有系统110的主机-车辆112，并且主机-车辆112包括后端、前端和两侧，两侧中的至少一侧包括一个或多个门。人126拥有靠近主机-车辆112后端的移动-收发器118。系统110还通过确定从移动-收发器118到被动进入设备的多个天线的距离来确定移动-收发器118相对于主机-车辆112的位置142，如被动进入设备领域的技术人员所理解的那样。在图6所示的特定示例中，控制器130还根据激光雷达-传感器120检测到一个或多个预定姿势138中的一个(图示为手的垂直移动)的确定，向人126提供对主机-车辆112的行李箱的访问136。

图7示出了配备有系统110的主机-车辆112，并且人126拥有靠近主机-车辆112的两侧中的一侧(即，主机-车辆112的左侧)的移动-收发器118。在图7所示的特定示例中，控制器130还根据激光雷达-传感器120检测到一个或多个预定姿势138中的一个(其被示为脚的水平移动)的确定，提供对主机-车辆112的一个或多个门(即左侧门)的访问136。

用户可以将系统110配置为仅基于移动-收发器118相对于主机-车辆112的位置142而允许对于所有访问命令140使用相同的预定姿势138对主机-车辆112进行访问136。例如，手的垂直移动可以在主机-车辆112的后端执行以打开行李箱，并且可以在主机-车辆12的侧面执行以解锁门。可替代地，用户可以将系统110配置为允许在相对于主机-车辆112的任何位置142处对于不同访问命令140使用不同的预定姿势138对主机-车辆112进行访问136。例如，手的垂直移动可以在任何位置142处执行以解锁驾驶员侧门，而脚的水平移动可以在任何位置142处执行以打开行李箱。

另外，只要在主机-车辆112的距离阈值134内检测到移动-收发器118，则执行预定姿势138的人126就不需要拥有移动-收发器118来获得访问136。也就是说，当在主机-车辆112的距离阈值134内检测到移动-收发器118时，另一个人(未示出)可以执行预定姿势138以获得访问136。

图8示出了免伸手式访问136的方法400的另一实施例。

步骤402，检测信号，包括由主机-车辆112中的主机-收发器114在距离阈值134内检测来自移动-收发器118的信号116。

图5示出了安装在主机-车辆112中的免伸手式访问系统110(以下称为系统110)的非限制性示例。系统110包括主机-收发器114。主机-收发器114是任何已知的被动进入设备，通常用于汽车应用中，并且通常称为被动进入(pe)或被动进入/被动启动(peps)设备，例如可从美国加利福尼亚圣何塞的atmel公司获得的peps系统。主机-收发器114检测来自移动-收发器18(例如，密钥卡、智能电话等)的信号116，移动-收发器18通过与被动进入设备相关联的相应无线通信协议与主机-收发器114配对，如本领域技术人员将理解的那样。被动进入设备包括安装在主机-车辆112上的多个天线(未示出)，其接收来自移动-收发器118的信号116。移动-收发器118通常由主机-收发器114在距离主机-车辆112至少两米(2m)的距离处检测到以实现大约一秒(1s)的系统激活时间，这将在下面更详细地描述。

步骤404，激活激光雷达-传感器，包括由控制器130激活激光雷达-传感器120。系统110还包括激光雷达-传感器120，其检测靠近主机-车辆112的人126的一个或多个身体部位124的移动122。激光雷达-传感器120通常被配置为检测激光雷达信号128的反射，该激光雷达信号128可以包括指示靠近主机-车辆112的检测到的目标的数据。如本文所使用的，检测到的目标是由激光雷达-传感器120检测并由控制器130跟踪的人126的一个或多个身体部位124(或一个或多个身体部位124的延伸物，例如，包或袋子)，如将在下面描述。

作为示例而非限制，激光雷达-传感器120可以被配置为输出连续或周期性数据流，该数据流包括与检测到的每个目标相关联的各种信号特征。信号特征可以包括或者指示但不限于从主机-车辆12到目标的范围、目标相对于主机-车辆纵轴(未示出)的方位角、相对于目标(未示出)的仰角、由激光雷达-传感器120检测到的激光雷达信号128的幅度(未示出)、以及相对于目标的闭合的相对速度(即，距离速率，未示出)。

系统110还包括与主机-收发器114和激光雷达-传感器120通信的控制器130。控制器130可以包括诸如微处理器的处理器(未示出)或诸如模拟和/或数字控制电路的其他控制电路，所述模拟和/或数字控制电路包括用于处理数据的专用集成电路(asic)，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。控制器130可以包括存储器132，包括非易失性存储器，例如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获数据的电可擦除可编程只读存储器(eeprom)。一个或多个例程可以由处理器执行以执行用于确定基于由控制器130从激光雷达-传感器120接收的信号是否识别出一个或多个身体部位124的检测到的移动122的步骤，如本文所述。

控制器130可以分析激光雷达信号128以对来自相对于具有已建立轨迹的先前检测到的目标的列表的每个检测到的目标的数据进行分类。如这里所使用的，轨迹指的是已经与检测到的目标中的特定一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果激光雷达信号128的幅度高于预定幅度阈值，则控制器130确定数据是否对应于先前检测到的目标或者是否已检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，则将数据添加到先前数据或与先前数据组合以更新先前检测到的目标的轨迹。如果数据不对应于任何先前检测到的目标，因为例如，它距离任何先前检测到的目标太远，则其可以被表征为新目标并且被分配唯一的轨迹识别号。识别号可以根据接收到用于新检测到的目标的数据的顺序来进行分配，或者可以根据激光雷达-传感器120的视场中的网格位置(未示出)来分配识别号。

控制器130根据移动-收发器118在主机-车辆112的距离阈值134内的确定来激活激光雷达-传感器120。即，当检测到移动-收发器118时，控制器130“唤醒”可能已被停用以保存主机-车辆112的电池电量的激光雷达-传感器120。如前所述，至少2m的距离阈值134针对正在以典型的步行速度1.5m/s靠近主机-车辆112的拥有移动-收发器118的人126，将使得系统激活时间约为1s。距离阈值134可以延伸到被动进入子系统的最大可检测范围。

步骤406，确定移动，包括由控制器130确定一个或多个身体部位124的移动122对应于一个或多个预定姿势138。一个或多个预定姿势138包括人体的至少一部分(例如，手、脚、腿、膝盖、肘部、臀部、肩部、头部等)的移动122的开始和停止序列，并且还可包括人体的至少一部分的延伸物(例如，手中握持的公文包、双手握住的盒子或由人126推动的婴儿车或购物车)的移动122。激光雷达-传感器120跟踪移动122的开始停止序列，并且控制器130确定移动122的开始和停止序列是否对应于(即匹配)存储在存储器132中的预定姿势138。存储在控制器130的存储器132中的一个或多个预定姿势138可以对应于至少一个唯一的主机-车辆112访问命令140。访问命令140根据人126的命令定义对主机-车辆112的访问136类型。例如，将手移向天空可以是用于解锁主机-车辆112的门的命令，而将手朝地面移动可以是用于锁定门的命令。激光雷达-传感器120可以在距主机-车辆112大于5cm并且直到激光雷达-传感器120的最大范围(其可以超过80m)的距离处检测一个或多个预定姿势138。

一个或多个预定姿势138可以是用户可配置的。也就是说，用户可以确定他们自己唯一的一个或多个预定姿势138以允许对主机-车辆112的特定类型的访问136，并且可以将唯一的一个或多个预定姿势138存储在控制器130的存储器132中。用户可配置的特征是有益的，因为它使用户能够定制访问136以满足用户自己的特定个人需求。例如，残疾人可能无法以与非残疾人相同的方式进行姿势操作，并且可能因使用工厂安装的姿势的访问系统而处于不利地位。类似地，可能不具有与年轻人相同的平衡感的老年人可能因使用需要在一只脚上进行平衡的工厂安装姿势的访问系统而处于不利地位。

步骤408，提供访问，包括由控制器130提供对主机-车辆112的访问136。控制器130根据确定一个或多个身体部位124的移动122对应于一个或多个预定姿势138来提供对主机-车辆112的访问136。

图6示出了配备有系统110的主机-车辆112，并且主机-车辆112包括后端、前端和两侧，两侧中的至少一侧包括一个或多个门。人126拥有靠近主机-车辆112后端的移动-收发器118。系统110还通过确定从移动-收发器118到被动进入设备的多个天线的距离来确定移动-收发器118相对于主机-车辆112的位置142，如被动进入设备领域的技术人员所理解的那样。在图6所示的特定示例中，控制器130还根据激光雷达-传感器120检测到一个或多个预定姿势138中的一个(图示为手的垂直移动)的确定，向人126提供对主机-车辆112的行李箱的访问136。

图7示出了配备有系统110的主机-车辆112，并且人126拥有靠近主机-车辆112的两侧中的一侧(即，主机-车辆的左侧)的移动-收发器118。在图7所示的特定示例中，控制器130还根据激光雷达-传感器120检测到一个或多个预定姿势138中的一个(其被示为脚的水平移动)的确定，提供对主机-车辆112的一个或多个门(即左侧门)的访问136。

用户可以将系统110配置为仅基于移动-收发器118相对于主机-车辆112的位置142，允许对于所有访问命令140使用相同的预定姿势138对主机-车辆112进行访问136。例如，手的垂直移动可以在主机-车辆112的后端执行以打开行李箱，并且可以在主机-车辆112的侧面执行以解锁门。可替代地，用户可以将系统110配置为允许在相对于主机-车辆112的任何位置142处对于不同访问命令140使用不同的预定姿势138对主机-车辆112进行访问136。例如，手的垂直移动可以在任何位置142执行以解锁驾驶员侧门，而脚的水平移动可以在任何位置142处执行以打开行李箱。

另外，只要在主机-车辆112的距离阈值134内检测到移动-收发器118，则执行预定姿势138的人126就不需要拥有移动-收发器118以获得访问136。也就是说，当在主机-车辆112的距离阈值134内检测到移动-收发器118时，另一个人(未示出)可以执行预定姿势138以获得访问136。

因此，提供了免伸手式访问系统10(系统10)、用于系统10的控制器30，以及操作系统200的方法。系统10是有益的，因为系统10实现了对主机-车辆12的免伸手式访问36，与其他免伸手式访问系统相比具有改进的人体工程学。

虽然已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，但是并不意图限制本发明，而是仅在所附权利要求中阐述的范围内进行限定。