显示系统、显示方法及存储介质与流程

本发明涉及显示系统、显示方法及存储介质。

背景技术：

关于自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方来使车辆行驶的技术(以下称作“自动驾驶”)的研究不断进展。与此相关联而已知有如下技术：使显示器显示本车辆行驶的车道和本车辆及周边车辆的图像，并且以从本车辆延伸出的线显示本车辆将来行驶的路线(例如美国专利第8738213号说明书)。

然而，在以往技术的方法中，有可能不能判别显示出的路线是用于到达目的地的路线还是考虑到周边车辆的轨道。因此，若根据显示出的内容，则有时难以清楚对本车辆的驾驶支援的状态。

技术实现要素：

本发明的方案考虑到这样的情况而完成，其目的之一在于提供一种能够使乘客直观地视觉确认驾驶支援的状态的显示系统、显示方法及存储介质。

本发明的显示系统、显示方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的显示系统具备：第一显示部，其显示表示包括自动驾驶的状态在内的车辆的驾驶支援的状态的图像；第二显示部，其显示对所述车辆行驶的道路进行模拟的图像；以及显示控制部，其使所述第二显示部以规定颜色显示与提供给进行所述自动驾驶的控制部的推荐车道对应的区域的大致整个区域，并且使比所述推荐车道窄的区域显示由进行所述自动驾驶的控制部生成的目标轨道。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述显示控制部使与所述推荐车道对应的区域的大致整个区域以与由所述第一显示部显示的表示所述车辆的驾驶支援的状态的图像同色系的颜色显示。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述显示控制部在比所述车辆行驶的车道窄的区域，使所述目标轨道以与由所述第一显示部显示的表示所述车辆的驾驶支援的状态的图像同色系的颜色显示。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一显示部为与所述第二显示部相同的显示装置中的和所述第二显示部显示的区域不同的区域、在转向盘上设置的发光部、在所述车辆的车门上设置的发光部、以及在仪表板上设置的发光部中的至少一个。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，在所述自动驾驶中存在多个所述车辆能够行驶的车道的情况下，所述显示控制部根据能够行驶的各所述车道的推荐程度来改变能够行驶的各所述车道的颜色而使所述第二显示部进行显示。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，在通过所述自动驾驶来执行所述车辆的车道变更的情况下，所述显示控制部在使所述车道变更目的地的车道的大致整个区域以规定颜色显示之后，使预告所述车道变更的动画图像显示。

(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述显示控制部使所述第二显示部以同色系的颜色且所述车辆的乘客容易视觉确认的配色显示所述车辆行驶的车道的显示颜色和所述目标轨道的显示颜色。

(8)：本发明的一方案的显示方法使计算机进行如下处理：在第一显示部上显示表示包括自动驾驶的状态在内的车辆的驾驶支援的状态的图像；在第二显示部上显示对所述车辆行驶的道路进行模拟的图像；以及使所述第二显示部以规定颜色显示与提供给进行所述自动驾驶的控制部的推荐车道对应的区域的大致整个区域，并且使比所述推荐车道窄的区域显示由进行所述自动驾驶的控制部生成的目标轨道。

(9)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：使第一显示部显示表示包括自动驾驶的状态在内的车辆的驾驶支援的状态的图像；使第二显示部显示对所述车辆行驶的道路进行模拟的图像；以及使所述第二显示部以规定颜色显示与提供给进行所述自动驾驶的控制部的推荐车道对应的区域的大致整个区域，并且使比所述推荐车道窄的区域显示由进行所述自动驾驶的控制部生成的目标轨道。

根据上述(1)～(9)的方案，能够使乘客直观地视觉确认驾驶支援的状态。

附图说明

图1是包括实施方式的显示系统的车辆系统的结构图。

图2是表示本车辆m中的hmi的一例的图。

图3是表示在第一程度的驾驶支援正执行的场景下显示的画面的一例的图。

图4是表示在第二程度的驾驶支援正执行的场景下显示的画面的一例的图。

图5是表示在开始车道变更的场景下显示的画面的一例的图。

图6是表示在以与第二颜色同色系的颜色显示车道变更目的地的车道之后的场景下显示的画面的一例的图。

图7是表示显示车道变更的目标轨道的画面的一例的图。

图8是表示在本车辆m执行车道变更中显示的画面的一例的图。

图9是表示由hmi控制部执行的处理的流程的一例的流程图。

图10是表示实施方式的hmi控制部的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的显示系统、显示方法及存储介质的实施方式。在实施方式中，将车辆进行自动驾驶(自主驾驶)时使显示系统显示对车辆的周边进行识别的结果的情况作为一例而示出。自动驾驶是指不依赖于乘客进行的操作地控制转向控制或速度控制中的一方或双方来使车辆行驶的情况，是驾驶支援的一种。在实施方式中，驾驶支援例如存在：通过acc(自适应巡航控制系统：adaptivecruisecontrolsystem)、lkas(车道保持辅助系统：lanekeepingassistancesystem)等驾驶支援装置工作来执行驾驶支援的第一程度；与第一程度相比控制程度高，且乘客不进行对车辆的驾驶操作件的操作而自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方来执行自动驾驶，但对乘客要求某程度的周边监视义务的第二程度；以及与第二程度相比控制程度高，且不对乘客要求周边监视义务(或者要求比第二程度低的周边监视义务)的第三程度。在本实施方式中，第二程度及第三程度的驾驶支援相当于自动驾驶。实施方式中的“乘客”例如是指就座于驾驶座即设有驾驶操作件的座位的乘客。

[整体结构]

图1是包括实施方式的显示系统的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆m)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、主控制部100、驾驶支援控制部200、自动驾驶控制单元300、hmi(humanmachineinterface)400、行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。将hmi400与hmi控制部120合起来为“显示系统”的一例。hmi400为显示部的一例。hmi控制部120为“显示控制部”的一例。第一控制部320为“控制部”的一例。

相机10对本车辆m的周边进行拍摄来生成拍摄图像。相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的本车辆m的任意部位。本车辆的周边包括本车辆的前方，也可以包括本车辆的侧方或后方。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆m的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过fmcw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到对象的距离的lidar(lightdetectionandranging、或者laserimagingdetectionandranging)。探测器14在本车辆m的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援控制部200及自动驾驶控制单元300输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等来与存在于本车辆m的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。通信装置20与车外的人所持有的终端装置进行通信。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53，将第一地图信息54保持于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号，来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以与后述的hmi400一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定的本车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(例如与行驶到目的地时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。由路径决定部53决定的路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径，来进行使用了导航hml52的路径引导。

mpu60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61针对从导航装置50提供的路径，参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如具有车道的中央的信息、车道的边界的信息、道路信息、交通限制信息、住所信息、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以包括与能够进行车道变更的区间、能够进行赶超的区间相关的信息。

车辆传感器70包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆m的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如可以包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向主控制部100、驾驶支援控制部200、自动驾驶控制单元300、或者行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520中的任一个或多个输出。

[主控制部]

主控制部100例如具备切换控制部110和hmi控制部120。上述的构成要素例如通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于主控制部100内的hdd、闪存器等存储装置(未图示)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。

切换控制部110例如基于从hmi400所包含的规定的开关输入的操作信号来切换驾驶支援的程度。切换控制部110例如也可以基于对油门踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80指示加速、减速或转向的操作，来取消驾驶支援而切换为手动驾驶。关于切换控制部110的功能的详细情况，在后文进行叙述。

切换控制部110也可以基于由行动计划生成部323生成的行动计划来切换驾驶支援的程度。例如，切换控制部110也可以在由行动计划规定的自动驾驶的结束预定地点结束驾驶支援。

hmi控制部120使hmi400输出与驾驶支援的程度相关的信息及与程度的切换相关联的通知等。hmi控制部120也可以将由hmi400接受到的信息向驾驶支援控制部200或自动驾驶控制单元300中的一方或双方输出。关于hmi控制部120的功能的详细情况在后文叙述。

[驾驶支援控制部]

驾驶支援控制部200执行第一程度的驾驶支援。驾驶支援控制部200例如执行acc、lkas等驾驶支援控制。例如，驾驶支援控制部200在执行acc时，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来控制行驶驱动力输出装置500及制动装置510，以便在将本车辆m与前行车辆的车间距离保持为恒定的状态下进行行驶。即，驾驶支援控制部200进行基于与前行车辆之间的车间距离的加减速控制(速度控制)。驾驶支援控制部200在执行lkas时，控制转向装置520，以使本车辆m一边维持当前行驶中的行驶车道(行车道保持)一边行驶。即，驾驶支援控制部200进行用于车道维持的转向控制。关于第一程度的驾驶支援的种类，可以包括不要求对驾驶操作件80的操作的自动驾驶(第二程度及第三程度)以外的各种控制。

[自动驾驶控制单元]

自动驾驶控制单元300例如执行第二程度及第三程度的驾驶支援。自动驾驶控制单元300例如具备第一控制部320和第二控制部340。第一控制部320和第二控制部340分别通过cpu等处理器执行程序来实现。上述的各功能部中的一部分或全部可以通过lsi、asic、fpga等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制单元300内的hdd、闪存器等存储装置(未图示)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。

第一控制部320例如具备外界识别部321、本车位置识别部322及行动计划生成部323。外界识别部321基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

外界识别部321也可以识别上述的周边车辆、障碍物(例如护栏、电线杆、驻车车辆、行人等人)、道路形状、其他的物体中的至少一个。

本车位置识别部322例如识别本车辆m正行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部322例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。本车位置识别部322也可以识别本车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。

行动计划生成部323生成用于使本车辆m相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部323决定在自动驾驶控制中顺次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且应对本车辆m的周边状况。在自动驾驶下的事件中，例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、以低速(例如40[km/h]以下)为条件而追随于前行车辆的低速追随事件、变更本车辆m的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、使车辆在汇合地点汇合的汇合事件、使本车辆m在道路的分支地点向目的的方向行驶的分支事件、以及使本车辆m紧急停车的紧急停车事件等。在上述的事件的执行中，也有时基于本车辆m的周边状况(周边车辆、行人的存在、因道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。行动计划生成部323与上述的各种事件等建立对应关系地生成本车辆m将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将本车辆m应该到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。

第二控制部340例如具备行驶控制部342。行驶控制部342控制行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520，以使本车辆m按预定的时刻通过由行动计划生成部323生成的目标轨道。

hmi400对车内的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。hmi400例如包括各种显示装置、发光部、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、各种操作开关、按键等中的一部分或全部。关于hmi400的功能的详细情况，在后文进行叙述。

行驶驱动力输出装置500将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置500例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ecu(electroniccontrolunit)。制动装置510例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从行驶控制部342输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。转向装置520例如具备转向ecu和电动马达。转向ecu按照从行驶控制部342输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[hmi400的结构]

以下，说明实施方式的hmi400的结构例。图2是表示本车辆m中的hmi400的一例的图。hmi400例如具备一个以上的显示装置a～e、以及一个以上的发光部f～k。在此，显示装置a～e中的至少一个能够成为“第一显示部”的一例，并且也能够成为“第二显示部”的一例。“第一显示部”及“第二显示部”也可以由同一显示装置构成。在该情况下，“第一显示部”及“第二显示部”也可以改称为显示面中的“第一显示区域”及“第二显示区域”。第一显示区域例如为后述的驾驶支援状态显示区域600。第二显示区域例如为后述的周边信息显示区域620。发光部f～k中的至少一个为“第一显示部”的一例。

显示装置a例如是设置于仪表板中的驾驶座的正面附近，且乘客能够从转向盘的间隙、或者能够隔着转向盘地进行视觉确认的显示装置。显示装置a例如是lcd(liquidcrystaldisplay)、有机el(electroluminescence)显示装置等。在显示装置a上显示本车辆m的手动驾驶时或自动驾驶时的行驶所需的信息、或者与向乘客的指示相关的信息。手动驾驶时的本车辆m的行驶所需的信息例如是指本车辆m的速度、发动机转速、燃料剩余量、散热器水温、行驶距离等信息。另一方面，自动驾驶时的本车辆m的行驶所需的信息例如是本车辆m的将来的轨道、驾驶支援的程度、对乘客的指示等信息。

显示装置b例如为hud(headupdisplay)。显示装置b配置在比显示装置a高的位置。显示装置b向规定的成像部投射影像。例如，显示装置b例如通过向驾驶座前方的前风窗玻璃的一部分投射图像，来使就座于驾驶座的乘客的眼睛视觉确认虚像。在实施方式中，也可以代替显示装置b而将本车辆m的前风窗玻璃作为第二显示部。

显示装置c例如安装于仪表板的中央部。显示装置c例如是lcd、有机el显示装置等。显示装置c例如显示与由导航装置50执行的导航处理对应的图像等。显示装置c也可以显示电视节目、或者播放dvd、或者显示下载的电影等内容。

显示装置d显示拍摄本车辆m的后方得到的相机图像。显示装置d例如是lcd、有机el显示装置等。显示装置d的显示面的至少一部分例如也可以为反射镜。

显示装置e例如设置于罩构件，该罩构件覆盖为了对本车辆m的前方进行拍摄而设置于前风窗玻璃的上部的相机10。显示装置e例如为lcd、有机el显示装置等。

发光部f～k例如为led(lightemittingdiode)等照明设备或指示器。发光部f～k在对本车辆m的驾驶支援开始的时机或驾驶支援的程度切换的时机以规定的颜色点亮或闪烁。发光部f～k也可以在对本车辆m的驾驶支援持续的期间持续点亮或闪烁。

操作部410、发光部f及发光部g设置于作为驾驶操作件80之一的转向盘。可以在转向盘上设有检测乘客把持了转向盘的情况的把持传感器(未图示)。操作部410例如具备用于切换驾驶支援的开始或结束、或者切换驾驶支援的程度的开关。操作部410通过接受乘客进行的开关操作，从而将与驾驶支援的开始或结束的切换、驾驶支援的程度的切换相关的信息向切换控制部110输出。

发光部h例如设置于显示装置c的一部分或附近。附近是指发光部h与显示装置c的最短距离例如为几[cm](更具体而言为3[cm]程度)以下的范围。在图2的例子中，安装有沿着形成显示装置c的画面形状的至少一个边延伸的发光部h。发光部i例如设置于仪表板中的副驾驶座的正面附近。发光部j及发光部k例如分别设置于本车辆m的左前方及右前方的车门。

[与驾驶支援相关联的hmi400的显示控制]

接着，说明与驾驶支援相关联的hmi400的显示控制。以下所示的显示画面的例子为在显示装置a上显示的显示画面，且显示画面中的布局只是一例，能够任意地变更。布局是指配置、色彩、比例尺及其他。hmi控制部120在基于对本车辆m的驾驶支援的程度进行划分的各场景中，向hmi400输出信息。以下，说明与几个场景对应的显示控制。

<场景(1)>

场景(1)例如是车辆系统1执行第一程度的驾驶支援的场景。在该场景下，执行acc、lcas等驾驶控制，并且对乘客要求把持转向盘的动作。在图3中示出该场景的画面例。

图3是表示在第一程度的驾驶支援正执行的场景下显示的画面im1的一例的图。在画面im1中，作为显示与驾驶支援相关的信息的区域，包括驾驶支援状态显示区域600-1、周边信息显示区域620-1及行驶状态显示部640-1。以下，将画面im1-x中的各个区域称作驾驶支援状态显示区域600-x、周边信息显示区域620-x及行驶状态显示部640-x。

hmi控制部120使驾驶支援状态显示区域600-1将表示本车辆m能够执行的驾驶支援(包括自动驾驶)的状态的候补的信息全部显示。在图3的例子中，作为表示驾驶支援的状态的候补的信息，示出了表示“acc/lkas”、“partialauto”、“trafficjampilot”这三个指示器的图像621。例如，通过各个指示器单体、或者多个指示器的组合来表示驾驶支援的程度。

指示器“acc/lkas”表示本车辆m正以acc、lkas等的第一程度执行驾驶支援、或者是能够向第一程度的驾驶支援转移的状态的情况。关于是正以第一程度执行驾驶支援、或者是能够向第一程度的驾驶支援转移的状态，能够通过后述的要求动作通知图像604来掌握。

指示器“partialauto(部分自动)”表示本车辆m是以乘客可以不进行对驾驶操作件80的操作但对乘客要求周边监视义务的第二程度来执行驾驶支援的状态、或者是能够向第二程度的驾驶支援转移的状态的情况。关于是正以第二程度执行驾驶支援、或者是能够向第二程度的驾驶支援转移的状态，能够通过要求动作通知图像604来掌握。

指示器“trafficjampilot(交通拥堵巡航，以下称作tjp)”表示本车辆m正以tjp等的第三程度执行驾驶支援、或者是能够向第三程度的驾驶支援转移的状态的情况。tjp例如是指以规定速度(例如、60[km/h])以下的速度追随于前行车辆的控制形态。tjp例如可以在本车辆m的速度为规定速度以下且与前行车辆的车间距离为规定距离以内时发动，也可以通过操作部410接受乘客的操作来发动。关于是正执行tjp、或者是能够向tjp的驾驶支援转移的状态，能够通过要求动作通知图像604来掌握。

hmi控制部120使驾驶支援状态显示区域600-1在与表示“acc/lkas”、“partialauto”、“trafficjampilot”这三个指示器的图像602-1对应的显示位置显示要求动作通知图像604-1。“对应”是指横向排列、纵向排列、存在表示建立对应关系的引线等能够由人识别对应关系的样态。作为一例，“与图像602-1对应的显示位置”是指与图像602-1相邻的显示位置，表示以图像602-1的显示位置为基准而向上下左右中的至少一方分离几[cm]以下(例如3[cm]以下)的显示位置。要求动作通知图像604-1例如是表示乘客对驾驶操作件80进行的规定的动作的图像。要求动作通知图像604-1例如包括表示驾驶操作件80的图像和表示乘客的规定的部位的图像。要求动作通知图像604-1例如是示意性地表示转向盘与乘客的手的位置关系的图像。

hmi控制部120使周边信息显示区域620-1显示对从第二地图信息62取得的本车辆m的前方的道路进行模拟的图像、表示由本车位置识别部322识别出的本车辆m的图像、以及表示由外界识别部321识别出的周边车辆m的图像。hmi控制部120可以使表示由外界识别部321识别出的全部的周边车辆m的图像显示，也可以使全部的周边车辆m中的仅对本车辆m的将来的轨道带来影响的周边车辆m显示。

hmi控制部120使行驶状态显示部640-1显示表示本车辆的速度的图像642-1。在图3中，示出了本车辆m通过驾驶支援而加速到由行动计划生成部323设定的目标速度(例如70[km/h])的例子。

在场景(1)下，hmi控制部120使驾驶支援状态显示区域600-1将三个指示器的图像602-1中的表示“acc/lkas”的指示器的图像以与其他的指示器不同的颜色(第一颜色)进行显示。hmi控制部120使驾驶支援状态显示区域600-1显示表示乘客的手把持转向盘的意旨的要求动作通知图像604-1。此时，要求动作通知图像604-1的颜色是与表示“acc/lkas”的指示器的图像的颜色同色系的颜色。同色系的颜色例如是指在日本色研配色体系(pccs：practicalcolorco-ordinatesystem)的24色相环中分类为同色且在明度、纯度中也分类为同一种类的颜色。

hmi控制部120将显示于周边信息显示区域620-1的对本车辆m行驶的道路进行模拟的车道l1的图像、对车道l1进行划分的左右的道路划分线ll、lr的图像、以及本车辆m的图像示出。车道l1例如是由推荐车道决定部61决定的推荐车道。hmi控制部120使与车道l1对应的大致整个区域622-1以规定颜色显示。大致整个区域622-1例如为由道路划分线ll及道路划分线lr划分的区域中的约90[％]以上的区域。大致整个区域622-1例如也可以为100[％](除了与道路划分线ll及道路划分线lr对应的部分之外)的区域，还可以为在道路划分线ll与道路划分线lr之间设置偏置的结果是成为90[％]以上的比例的区域。规定颜色例如是指与第一颜色同色系的颜色。

在本车辆m能够行驶的车道存在多个的情况下，hmi控制部120可以根据能够行驶的各车道的推荐程度来改变各车道的颜色地进行显示。推荐程度例如是指基于各车道的拥挤程度、直至目的地为止的路径来对本车辆m的行驶进行推荐的程度。对于推荐程度而言，目的地的抵达预测时间越早，或者在直至目的地为止的路径中车道变更的次数越少，则推荐程度越高。赶超车道的推荐程度可以设为比行驶车道的推荐程度低。例如，推荐程度越高，则hmi控制部120使车道以越浓的颜色显示，或者以比其他车道显眼的颜色显示。通过根据推荐程度而使车道的颜色不同，从而能够使乘客容易掌握各车道的推荐程度。

hmi控制部120也可以使行驶状态显示部640-1显示的表示本车辆的速度的图像642-1中的至少一部分以与第一颜色同色系的颜色显示。通过以与第一颜色同色系的颜色进行显示，从而能够使乘客容易掌握驾驶支援的程度。

<场景(2)>

场景(2)例如表示车辆系统1正执行第二程度的驾驶支援的场景。在该场景下，执行自动驾驶控制，并且对乘客显示可以不把持转向盘的意旨的图像。在图4中示出该场景的画面例。

图4是表示在第二程度的驾驶支援正执行的场景下显示的画面im2的一例的图。在场景(2)下，hmi控制部120使驾驶支援状态显示区域600-2将三个指示器的图像602-2中的表示“partialauto”的指示器的图像以与其他指示器不同的颜色显示。在该情况下，hmi控制部120使表示“partialauto”的指示器的图像以与上述的第一颜色不同的第二颜色显示。hmi控制部120使驾驶支援状态显示区域600-2显示要求乘客的手从转向盘离开的要求动作通知图像。此时，要求动作通知图像604-2的颜色是与第二颜色同色系的颜色。

hmi控制部120使显示于周边信息显示区域620-2的对本车辆m行驶的道路进行模拟的车道l1的大致整个区域622-2以与第二颜色同色系的颜色显示。而且，hmi控制部120使比车道l1窄的区域显示由行动计划生成部323生成的目标轨道的图像624-2。窄的区域例如是指相对于车道l1的宽度具有20[％]左右的宽度的区域。hmi控制部120可以使图像624-2与车道l1的图像重叠显示，也可以使图像624-2以在车道l1的道路面的规定的高度上浮起的方式立体地显示。hmi控制部120使周边信息显示区域620-2显示周边车辆m1的图像。

hmi控制部120使车道l1的显示颜色和表示目标轨道的图像624-2的显示颜色以同色系的颜色且乘客容易视觉确认的配色显示。例如，hmi控制部120使车道l1的大致整个区域622-2以第二颜色的淡的颜色显示，并使表示目标轨道的图像624-2以第二颜色的浓的颜色显示。

hmi控制部120也可以使行驶状态显示部640-2显示的表示本车辆的速度的图像642-2中的至少一部分以与第二颜色同色系的颜色显示。由此，在场景(2)下，通过使用与场景(1)不同的第二颜色来进行显示，由此能够使乘客容易掌握驾驶支援的程度的不同。能够提高与驾驶支援相关的信息的视觉确认性，使乘客直观地视觉确认驾驶支援的状态。

在从场景(1)切换为场景(2)的情况下，换言之，在驾驶支援的程度切换的情况下，hmi控制部120也可以将车道l1的大致整个区域622-2的颜色及表示目标轨道的图像624-2的颜色在进行切换的前后，将第一颜色和第二颜色这两方显示于画面。由此，乘客能够更准确地掌握驾驶支援的程度切换的时机、手动驾驶与自动驾驶的切换时机。

<场景(3)>

场景(3)例如表示在车辆系统1正执行第二程度的驾驶支援的情况下开始车道变更的场景。图5是表示在开始车道变更的场景下显示的画面im3的一例的图。在场景(3)下，hmi控制部120显示的驾驶支援状态显示区域600-3的显示内容与驾驶支援状态显示区域600-2的显示内容相同，行驶状态显示部640-3的显示内容与行驶状态显示部640-2的显示内容相同，因此省略此处的具体的说明。

hmi控制部120在周边信息显示区域620-3中显示对本车辆m行驶的道路进行模拟的车道l1的图像、车道变更目的地的车道l2的图像、以及周边车辆m2、m3的图像。车道l2是由道路划分线lr和道路划分线lr2划分的区域。此时，在开始车道变更的情况下，hmi控制部120使车道l2的大致整个区域626-3以与第二颜色同色系的颜色显示。在该阶段，目标轨道的图像624-3显示在车道l1上。由此，乘客能够在车道变更引起的本车辆m的行为变化之前掌握车道变更目的地的车道l2。

<场景(4)>

场景(4)例如表示车道变更目的地的车道l2以与第二颜色同色系的颜色显示之后的场景。图6是表示在车道变更目的地的车道l2以与第二颜色同色系的颜色显示之后的场景下显示的画面im4的一例的图。在场景(4)下，hmi控制部120显示的驾驶支援状态显示区域600-4的显示内容与驾驶支援状态显示区域600-2的显示内容相同，行驶状态显示部640-4的显示内容与行驶状态显示部640-2的显示内容相同，因此省略此处的具体的说明。

hmi控制部120在周边信息显示区域620-4中除了在场景(3)中显示的内容以外，还显示预告本车辆m的车道变更的动画图像628-4。动画图像例如是图标、文字、样本图像等由表示外形的多边形等表示的图像等。动画图像例如可以是静止画面，也可以是动态画面。动画图像628-4使表示本车用m进行车道变更的方向的意旨的图像显示。在图6的例子中，显示预告本车辆m从行驶车道l1向车道l2进行车道变更的情况的图像。动画图像628-4例如是不包含文本信息的图像。动画图像628-4是沿着道路宽度方向来表示本车辆m的前进道路变更方向的图形。

hmi控制部120也可以使周边信息显示区域620-4显示预告本车辆m的前进道路变更的文本信息630-4。在图6的例子中，作为文本信息630-4，显示“向右进行车道变更”的文字列。

<场景(5)>

场景(5)例如表示显示车道变更的目标轨道的图像的场景。图7是表示显示车道变更的目标轨道的画面im5的一例的图。在场景(5)下，hmi控制部120显示的驾驶支援状态显示区域600-5的显示内容与驾驶支援状态显示区域600-2的显示内容相同，行驶状态显示部640-5的显示内容与行驶状态显示部640-2的显示内容相同，因此省略此处的具体的说明。

周边信息显示区域620-5的显示内容与周边信息显示区域620-4的显示内容比较时，hmi控制部120使表示目标轨道的图像624-5的显示不同。具体而言，hmi控制部120将表示由行动计划生成部323基于车道l2、周边车辆m2、m3的行为生成的用于使本车辆m进行车道变更的目标轨道的图像624-5显示于周边信息显示区域620-5。在该情况下，hmi控制部120也可以使从周边信息显示区域620-4所示的表示沿着车道l1的目标轨道的图像624-4向图像624-5转移的情形通过基于动态画面的动画图像来显示。

<场景(6)>

场景(6)例如表示本车辆m执行车道变更中的场景。图8是表示在本车辆m执行车道变更中显示的画面im6的一例的图。在场景(6)下，hmi控制部120显示的驾驶支援状态显示区域600-6的显示内容与驾驶支援状态显示区域600-2的显示内容相同，行驶状态显示部640-6的显示内容与行驶状态显示部640-2的显示内容相同，因此省略此处的具体的说明。

在本车辆m正执行车道变更的情况下，hmi控制部120根据本车辆m的位置信息来实时变更本车辆m相对于车道l1及车道l2的位置、周边车辆的位置并使周边信息显示区域620-6进行显示。hmi控制部120基于与车道变更目的地的车道l2的距离来变更表示目标轨道的图像624-6的长度、车道变更的动画图像628-6的长度。由此，乘客能够容易掌握直至车道变更完成为止的剩余的距离等。

例如，在车辆系统1正执行tjp的驾驶支援的情况下，hmi控制部120使三个指示器的图像602中的表示“trafficjampilot”的指示器的图像以与其他的指示器不同的颜色(第三颜色)显示。第三颜色例如是与第一颜色及第二颜色不同的颜色。第三颜色也可以为与第二颜色同色系的颜色。由此，能够识别acc、lkas等中的驾驶支援和自动驾驶中的驾驶支援。hmi控制部120使驾驶支援状态显示区域600以与第三颜色同色系的颜色显示要求乘客的手从转向盘离开的要求动作通知图像。hmi控制部120使显示于周边信息显示区域620的对本车辆m行驶的道路进行模拟的车道l1的大致整个区域622-2以与第三颜色同色系的颜色显示，并且使比车道l1窄的区域以与第三颜色同色系的颜色显示目标轨道的图像624。

hmi控制部120以与驾驶支援的程度相应的第一颜色～第三颜色来显示上述的图像或区域，但除此以外，也可以在以各个颜色进行显示的时机使发光部f～k中的至少一个以同色系的颜色点亮或闪烁。由此，乘客仅通过观察发光部f～k，就能够掌握对本车辆m的驾驶支援的状态。

[处理流程]

图9是表示由hmi控制部120执行的处理的流程的一例的流程图。图9的处理例如在规定的时机反复执行。在图9的例子中，对本车辆m以第二程度或第三程度来执行驾驶支援。首先，hmi控制部120取得对本车辆m的驾驶支援的程度(步骤s100)，并使驾驶支援状态显示区域600显示表示与驾驶支援的程度相应的驾驶支援的状态的图像(步骤s102)。

接着，hmi控制部120使周边信息显示区域620以与表示驾驶支援的状态的图像同色系的颜色显示与本车辆m的推荐车道对应的大致整个区域(步骤s104)。

接着，hmi控制部120取得由行动计划生成部323生成的本车辆m的目标轨道(步骤s106)，并使周边信息显示区域620中的比本车辆m的推荐车道窄的区域以与表示驾驶支援的状态的图像的颜色同色系的颜色显示取得的目标轨道(步骤s108)。由此，本流程图的处理结束。

根据以上说明的实施方式，能够提高与驾驶支援相关的信息的视觉确认性，使乘客直观地视觉确认驾驶支援的状态。根据实施方式，能够容易掌握本车辆的车道变更的时机、驾驶支援的程度切换的时机、手动驾驶与自动驾驶的切换时机等。

[硬件结构]

上述的实施方式的显示系统的hmi控制部120例如通过图10所示那样的硬件的结构来实现。图10是表示实施方式的hmi控制部120的硬件结构的一例的图。

hmi控制部120成为通信控制器120-1、cpu120-2、ram120-3、rom120-4、闪存器或hdd等二次存储装置120-5、以及驱动装置120-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置120-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于二次存储装置120-5的程序120-5a由dma控制器(未图示)等在ram120-3展开，并由cpu120-2执行，由此实现hmi控制部120的功能部。cpu120-2参照的程序可以保存于在驱动装置120-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络nw从其他的装置下载。

上述实施方式可以如以下这样表现。

一种显示系统，其构成为，具备存储装置和执行保存于所述存储装置的程序的硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行所述程序而进行如下处理：

在第一显示部上显示表示包括自动驾驶的状态在内的车辆的驾驶支援的状态的图像；

在第二显示部上显示对所述车辆行驶的道路进行模拟的图像；以及

使所述第二显示部以规定颜色显示与提供给进行所述自动驾驶的控制部的推荐车道对应的区域的大致整个区域，并且使比所述推荐车道窄的区域显示由进行所述自动驾驶的控制部生成的目标轨道。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。